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1、序言 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供EPS系列伺服驱动器及DN系列伺服电机的相关信息。内容包括： 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除本使用手册适合下列使用者参考 伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员 其他电气相关人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体 接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，
2、一旦接错将损坏伺服驱动器和电机 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心安全注意事项在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。以下为各符号所代表的含义： 表示绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的
3、伤害。接受检验 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意 请将接地保护端子连接到100以下的接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将连接三相电源至电机U、V、W相，否则可能造成火灾。 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危险事件发生。操作注意 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。 机器开始运转前，请确
4、认是否可以随时启动紧急停机装置。 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 电源关闭
5、10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔30厘米以上。 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3米，PG反馈线最长为20米 。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10分钟）不要触摸电源端子。 请不要频繁地开
6、关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。目录序言1产品确认与型号说明21.1 产品的确认21.1.1 产品的确认事项21.1.2 伺服驱动器铭牌21.1.3 伺服电机铭牌31.2 产品型号说明41.2.1 驱动器型号说明41.2.2 伺服电机型号说明51.3 伺服驱动器与伺服电机各部分名称91.3.1 伺服驱动器各部分名称91.3.2 伺服电机各部分名称101.4 伺服驱动器与伺服电机对应关系111.4.1 220V系列驱动与电机型号匹配表111.4.2 380V系列驱动与电机型号匹配表121.5 概况 131.5.1 外部设备与伺服的连接视图131.5.2 驱动器的技术规格1
7、41.5.3 驱动器的功能15安装172.1 注意事项172.2 储存环境条件172.3 安装环境条件172.4 安装方向与空间182.5 断路器与保险丝建议规格表192.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）安装注意事项202.7 制动电阻的连接202.7.1 再生电力与制动电阻202.7.2 外接制动电阻器连接202.8 EPS系列驱动器外形尺寸22接线313.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成313.1.1 周边装置接线图313.1.2 驱动器的连接器与端子333.1.3 电源接线法343.1.4 连接头规格373.1.5 线材的选择373.2 伺服系统基本框图383.3 CN1
8、 通讯口信号403.3.1 CN1通讯口端子403.3.2 通讯口与电脑的连接方式413.4 CN2 I/O 信号接线423.4.1 CN2 I/O连接器端子423.4.2 CN2 连接器信号说明443.4.3 I/O接口原理473.5 CN3 编码器信号接线503.6 标准接线方式513.6.1 位置（Pt）模式标准接线（220V系列）523.6.2 速度/转矩模式标准接线（220V系列）533.7抗干扰配线543.8 EMC设置条件55面板显示及操作574.1 面板各部分名称574.2 参数设定流程584.2.1 监控模式584.2.2 参数设置(SET-P)614.2.3 参数管理(EE
9、POP)61 运行645.1 试运行645.1.1 伺服电机单体的试运行665.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行675.1.3 机械与伺服电机配套试运行695.1.4 带制动器的伺服电机的试运行705.1.5 通过指令控制器进行位置控制705.2 操作模式选择715.3 通用基本功能的设定725.3.1 伺服ON设定725.3.2 电机旋转方向的切换735.3.3 超程设定735.3.4 保持制动器的设定745.4 速度模式765.4.1 速度命令的选择765.4.2 速度模式控制架构765.4.3 速度命令的平滑处理785.4.4 模拟命令端比例器805.4.5 指令偏移量的调整
10、815.4.6 零速箝位功能的使用815.5 位置模式825.5.1 位置模式命令825.5.2 内部位置模式命令835.5.3 位置模式控制架构855.5.4 电子齿轮比855.5.5 定位完成信号885.6 转矩模式895.6.1 转矩命令的选择895.6.2 扭矩模式控制架构895.6.3 模拟命令端比例器906.6.4 偏移量调整915.7 其他输出信号915.7.1 伺服警报输出925.7.2 伺服准备好输出92调整946.1 调谐946.1.1 伺服增益的说明946.1.2 手动伺服增益调整956.1.3 位置环增益956.1.4 速度环调整966.2 伺服增益调整应用功能976.
11、2.1 前馈指令976.2.2 速度检出滤波器976.2.3 速度给定滤波器976.3 具体调节方法98参数与功能100通讯功能1258.1 RS-485、RS-232 通讯硬件界面1258.2 RS-485、RS-232 通讯口参数1288.3 MODBUS 通讯协议1308.3.1 编码意义1308.3.2 字符结构1308.3.3 通讯数据结构1318.3.4 LRC（ASCII 模式）与CRC（RTU 模式）侦误值计算134维护与检查1379.1 驱动器报警1379.2 报警处理1389.3 伺服驱动器的维护与检查1459.3.1 伺服电机的检查1459.3.2 伺服单元的检查1459
12、.3.3 伺服单元内部部件更换的大致标准145伺服电机14710.1 电机参数表14710.2 电机安装尺寸153附录16011.1 380V系列 （1KW2.3KW）CN2接头定义16011.2 380V系列 （2.7KW7.5KW）CN2接头定义16211.3 EPS系列伺服驱动器与各品牌PLC搭配接线图16411.4 专机伺服控制信号引脚定义170 产品确认与型号说明 产品确认与型号说明1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请对以下项目进行确认：确认项目说明是否是所欲购买的产品？分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明。电机轴是否运转平顺？用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的（带“失电制动器“的伺服电机除外）。外观是否损伤？目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。是否有松脱的螺丝？是否有螺丝未锁紧或脱落。1.1.2 伺服驱动器铭牌1.1.3 伺服电机铭牌产品代号A：电压为220VAC，通用型伺服电机铭牌：BB、HA、HB、EA、EB代号伺服电机铭牌：1.2 产品型号说明1.2.1 驱动器型号说明产品系列：EPS 系列产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、 W 表示袜机专用型、 K 表示数控专用型、E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本 A、版本 B额定功率：
