FANUC SERVO GUIDE调试步骤

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1、FANUC SERVO GUIDE调试步骤伺服调试软件(SERVO GUIDE)调试步骤一设定:1打开伺服调整软件后,出现以下菜单画面:图1:主菜单2点击图1的“通信设定”,出现以下菜单。NC的IP地址检查如下:图3:CNC的IP地址设定电脑的IP地址检查:图4:PC的IP地址设定如果以上设定正确,在测试后还没有显示OK,请检查网线连接是否正确。图5:NC-PC正确连接对于现在的新笔记本电脑,内置网卡可能自动识别网络信号,如果是这样的,则图5中的耦合器和交叉网线不需要,直接连接就可以了。二参数画面:1点击主菜单(图1)上面的“参数”,如下:图6:参数初始画面点击“在线”,如果正确(NC出于MD

2、I方式,POS画面),则出现下述参数画面,注意,图6下方的CNC型号选择,必须和你正在调试的系统一致,否则所显示的参数号可能和实际的有差别。2参数初始画面及系统设定图7:参数系统设定画面参数画面打开后进入“系统设定”画面,该画面的内容不能改动,可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些,后面的调整可以针对这些功能修改。3轴设定图8:轴设定画面检查一下几项:电机代码是否按HRV3初始化(电机代码大于250)。电机型号与实际安装的电机是否一致。放大器(安培数)是否与实际的一致。检查系统的诊断700#1是否为1(HRV3 OK),如果不为1,则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1(所有轴

3、)注:图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。4加减速一般控制设定如下图所示,设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。图9:一般控制的时间常数注意:各个轴的时间常数要设定为相同的数值,使用直线型。而快速时间常数为铃型,(即图9的T1,T2都需要设定,如果只设定了直线部分T1,则在快速移动时候会产生较大的冲击)。相关参数(表1) :参数号意义标准值调整方法1610 插补后直线型加减速 1走直线1622 插补后时间常数 50-100走直线1620 快速移动时间常数T1 100-500走直线1621 快速移动时间常数T2 50-2005AICC/AIAPC控制的时

4、间常数:如果系统有AICC功能(可通过图2检查是否具备)则按照AICC的菜单调整,如果没有AICC功能,则可以通过“AI先行控制”菜单项来调整,参数号及画面基本相同,在这里合在一起介绍(蓝色字体表示AIAPC没有),在实际调试过程中需要注意区别。图10:AICC的时间常数注意:这里的时间常数和图9不同,当系统在执行AICC或AIAPC(G5.1Q1指令生效)时才起作用。图10中的最大加速度计算值,是作为检加减速时间常数设定是否对出现加速度过大现象,一般计算值不要超过500。相关参数(表2):参数号意义标准值调整方法1770 插补前最大速度 100001771 到达最大速度所需要的时间 200-

5、1000AICC走直线1772 插补前时间常数T2 64 AICC走直线方带1/4圆弧1768 插补后时间常数 321603#7 插补前铃型有效 11603#6 快速移动铃型有效 11602#6 插补后直线型有效 16AICC/AIAPC的拐角减速:一般设定为依照速度差减速,各个轴需要分别设定。图11:拐角减速相关参数:参数号意义标准值调整方法1602#4 速度差引起的减速 11783 允许的速度差 200-1000AICC走方注意:如果1783设定过小,会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件曲面较多,应该适当加大设定值。7AICC/AIAPC圆弧半径减速:对于小的圆弧加工,如果速

6、度太大,会产生误差,或者直线和圆弧过渡的地方有接痕,所以需要减速。图12:圆弧半径减速相关参数:参数号意义标准值调整方法1730 圆弧半径R速度上限 3250方带1/4圆弧1731 对应最大速度的圆弧半径 50001732 低速度限制1008加速度引起的减速:这是对切削加工的加速度进行限制的参数,防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切。但参数设定不能使加速度太小,以免产生停顿现象或者延长加工时间。图13:加速度的减速设定相关参数:参数号意义标准值调整方法1432/1420 最大进给速度 10000二者设定一个1785 对应最大速度的圆弧半径 320最大加速度520可以直接设定最

7、大加速度,从而自动得出时间常数1785的设定值。注意各个轴分别设定。9其他设定:对于AICC设定下图(图12)中的两项,而对于AIAPC只设定一项。都是标准设定,不需要修改。图14:其他设定相关参数:参数号意义标准值调整方法3403#0 圆弧插补改善 17050#5 AICC分配周期4ms 110.电流控制电流控制项首先需要确认电机代码初始化是否按照HRV3来完成的。对于参数的设定,只需要设定下述图13中的三个参数,各个轴需要分别设定。图15:电流控制相关参数:参数号意义标准值调整方法2202#1 切削/快速VG切换 12334 电流增益倍率提高 150 AICC/HRV3走直线2335 速度

8、增益倍率提高 200 AICC/HRV3走直线11速度控制如果伺服参数是按照HRV3初始化设定的,则下图中蓝色标记的部分已经设定好了,不需要再设定,只要检查一下就可以了。速度增益在后面的频率响应和走直线程序时需要重新调整。注:这些参数都是需要各个轴分别设定。对于比例积分增益参数不需要修改,请按标准设定(初始化后的标准值)。图16:速度控制相关参数:参数号意义标准值调整方法(2021对应)速度增益 200走直线,频率响应2202#1 切削/快速进给速度增益切换 12107 切削增益提高% 150 走直线12形状误差消除形状误差消除,包括前馈和FAD(精细加减速)功能以及背隙加速补偿。前馈设定的是

9、先行前馈,就是在指定了G5.1Q1的时候才起作用。对于一般控制不起作用。注:这些参数都是需要各个轴分别设定。前馈参数图17:前馈背隙加速参数:图18:背隙补偿参数画面相关参数:参数号意义标准值调整方法2005#1 前馈有效 12007#6 FAD功能 12209#2 FAD直线型 12092 位置前馈系数9900 走圆弧2069 速度前馈系数50-150 走直线,圆弧2109 FAD时间常数 16走圆弧2003#5 背隙加速有效 11851 背隙补偿 1 调整后还原2048 背隙加速量 100走圆弧走圆弧2071 背隙加速计数 20走圆弧2048 背隙加速量 1002009#7 加速停止 12

10、082 背隙加速停止量 5注意:对于背隙补偿(1851)的设定值是通过实际测量机械间隙所得,在调整的时候为了获得的圆弧(走圆弧程序)直观,可将该参数设定为1,调整完成后再改回原来设定值。13刚性攻丝分为以下几个画面:图19:刚性攻丝的指令设定首先必须在参数画面点左上角的SP,然后再选择刚性攻丝,则出现“指令设定画面”,对于主轴的很多参数都和齿轮比有关系,在这里可以设定为相同的数值。对于编码器(位置反馈元件),和主轴之间不是1:1还需要设定任意齿轮比。相关参数:参数号意义标准值调整方法5241-5244 刚性攻丝主轴最大速度 4000 根据实际需要5261-5264 加减速时间常数 200-30

11、00刚性攻丝程序第二/三个画面为“速度控制”画面,一般为标准设定,基本不需要调整。第四个画面为“位置控制”画面,如下:图20:刚性攻丝的位置控制相关参数:参数号意义标准值调整方法4065-4068 刚性攻丝主轴增益 3000刚性攻丝程序刚性攻丝程序5280 攻丝轴增益 3000第五个画面为“精细加减速”。图21:刚性攻丝的位置控制FAD/FFD(精细加减速/前馈设定需要和伺服轴(攻丝轴设定为相同的数值)。参照伺服参数画面的前馈部分,如下所示:图22:刚性攻丝FAD与攻丝轴的比较三图形画面:1频率响应测定通过频率响应可测量机床各个轴的共振点,设定滤波器参数抑制共振,然后再提高速度增益,重新测量频

12、率响应,检查波形是否满足要求。图23:频率响应在图形画面,按“工具”-“频率响应”,然后按“测量”,选择需要测量的轴(X,Y,Z等),然后按“开始”就可以自动侧量了。测量结束后显示出如图16的波形。通过观察上述图形,可以看到共振点的中心频率等,在参数画面上设定。如下:图24:滤波器设定注意:设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。如果有两个或以上共振点,可以使用多个滤波器来抑制(每个轴有四个滤波器)。图25:加滤波器后的频率响应曲线通过调整滤波器参数,使响应曲线变平缓,则可以继续增加速度环增益,但必须符合以下几点:图26:频率响应曲线要素曲线不能高于+10dB;共振点抑制到-10

13、dB;1000HZ附近的不高于-20dB.四程序画面:利用程序画面自动生成几个典型的测试程序,然后将相应的子程序和主程序发送到NC,通过NC运行该程序,由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。1直线运动:选择程序画面,按下述图示步骤(1-10)完成一个程序生成并传送到NC中。图27:直线移动程序画面例如:选择X轴,切削进给,高精度模式(AICC有效),使用HRV3控制(图20所示),脉冲序号N=1(即程序中的N1触发采样,对应图形画面下的通道设定的触发序号)。这些设定正确后,按适用(7),则在右边出现程序文本,通过按输入(8),出现对话框,显示NC中存储的程序号,输入1个里面没有出现的号码

14、(比如:111,以后每次新做成的程序可以都是这个号)。发送该程序到NC中(9),NC把这个程序作为子程序,由于是在MDI方式下调试,所以主程序只是MDI方式下调用一个子程序,程序运行一遍后就没有了,所以每次执行程序时,都需要重新发送一遍主程序。而只要不修改程序,子程序就不需要重新发送。注意在程序发送时必须是MDI方式,POS画面,且后台编辑方式关闭。如果修改程序后再发送到相同的程序号,程序保护开关必须打开。对于直线运动程序测试最好分为:各个轴快速移动,切削一般控制,切削AICC,切削AICC+HRV3四种情况。图形画面的通道设定如下图所示(XTYT方式)。图28:直线移动图形设定画面对于测定数

15、据点,主要是看采集的点是否足够,但太多会影响采集时间,一般设定10000。采样周期为1ms,触发顺序号为1(与程序画面N1对应,图20的步骤6),通道1,2的数据类型按照上图(图21)设定,注意换算系数和换算基准不要修改。设定完成后,开始采样。如下所示:图29:直线移动数据测定先按“”再按“”开始采样,如果主程序没有发送,这时候再到图形画面按主程序发送按钮“”发送完毕,直接按机床面板上的“循环起动”按钮,当NC 程序运行到N1时自动采样数据(TCMD,SPEED)。数据采集后自动显示出所采样的波形,如果波形显示异常,可通过按“A”或图形中的“”将图形显示出来,再按“”来调整波形大小,用来直观的检查加减速或增益(速度,位置)设定是否合适,参照第二部分的表1,表2调整。图30:直线移动波形显示如果加减速时间常数太小或者增益设定太高,则会在上图(图23)中出现波形变化(变陡或者变粗),好的波形为:在加减速的地方电流波形平滑过渡,而在直线部分

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