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1、第二项：第二项：第二项：第二项：PLCPLC程序编写程序编写程序编写程序编写1、任务工作内容与要求的解读、任务工作内容与要求的解读明确并理解任务的控制内容与要求明确并理解任务的控制内容与要求2、PLC程序编写程序编写1）系统启停控制、原点位置控制）系统启停控制、原点位置控制2）物料传送控制）物料传送控制3）物料分拣控制）物料分拣控制4、设备的系统调试、设备的系统调试1）系统各部件的运行整合）系统各部件的运行整合2）任务目标的实现）任务目标的实现3、器件参数整定、器件参数整定1）变频器参数设定）变频器参数设定2）光纤传感器的灵敏度设定）光纤传感器的灵敏度设定1了解完成任务的工作能力了解完成任务的
2、工作能力1、文字理解能力、文字理解能力 1）读懂任务工作书）读懂任务工作书 2）理解任务控制要求）理解任务控制要求2、PLC编程能力编程能力 1）掌握）掌握PLC软元件的运用软元件的运用 2）掌握）掌握PLC基本指令的运用基本指令的运用 3）掌握）掌握PLC部分应用指令的运用部分应用指令的运用 4）掌握）掌握PLC的编程方法（梯形图与状态步进图）的编程方法（梯形图与状态步进图） 5）掌握程序的调试与优化方法）掌握程序的调试与优化方法3、设备调试能力、设备调试能力1）掌握变频器的参数设定与操作方法）掌握变频器的参数设定与操作方法2）掌握光电传感器（含光纤）的灵敏度整定方法）掌握光电传感器（含光纤
3、）的灵敏度整定方法3）掌握设备的系统调试方法）掌握设备的系统调试方法23指指示示灯灯用作各种工作状态的提示用作各种工作状态的提示设备保护的提示设备保护的提示容许下料的提示容许下料的提示禁止下料的提示禁止下料的提示时间间隔的提示时间间隔的提示Y1Y0Y2Y3COMDC24V指示灯控制指示灯控制4100ms（0.1s）：）：T0T199共共200点（点（ 0.13276 . 7s） 其中其中T192199为子程序和中断程序专用。为子程序和中断程序专用。 对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时，对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时， 输出触点输出触点动作。（编号按十进制分配）动作。（编号按十进制分
4、配）10ms（ 0.01s）：）：T200T245共共46点（点（ 0.01327 .67s） 断电保持用：断电保持用：T246T249（1mS） T250T255 （100mS）。）。定时器（定时器（T）51个指示灯个指示灯05s闪光闪光1次次T200T200FNC66(ALT):交替输出交替输出ALTP：脉冲执行型。指令只在：脉冲执行型。指令只在T1从从OFFON变化时执行一次，其它时间变化时执行一次，其它时间不执行。不执行。Y0T200K25ALTPM0M0Y0T200K25ALTPM0T200T200M0X0X0 设指示灯发光条件为设指示灯发光条件为X0，则当，则当X0闭合时，闭合时，
5、指示灯闪光。指示灯闪光。（025s脉冲发生器）脉冲发生器）（灯发光规律为：发光（灯发光规律为：发光025s，熄灭，熄灭025s）（M0交替输出）交替输出）Y0T200M0 T1两次脉冲间隔为一次扫描时两次脉冲间隔为一次扫描时间，在程序不长时可忽略间，在程序不长时可忽略。时序图时序图 若要求若要求1s闪光闪光3次、次、4次、次、5次次，可，可照此方式编写（修改照此方式编写（修改T1的设定时间）。的设定时间）。16Y0T200K50ALTPM0（05s脉冲发生器）脉冲发生器）（Y1灯发光规律为：发光灯发光规律为：发光05s，熄灭，熄灭05s）（M0交替输出）交替输出）Y1T200T200M0M0（
6、Y0灯发光规律为：熄灭灯发光规律为：熄灭05s，发光，发光05s）两灯交替发光两灯交替发光05sM100T100K3T100T100M100T100K3T100T100T100K3ALTPM100T100T100（每（每03s驱动驱动M100闭合闭合1次）次）（每（每03s驱动驱动M100断开断开1次）次）（M100以以03s时间交替时间交替闭合与断开）闭合与断开）脉冲发生器的应用脉冲发生器的应用当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。27指示灯发光指示灯发光1s ，熄灭，熄灭1s，不断重复，不断重复T200K25ALTPM0T1
7、1T10T10X0X0Y0T10K10T11K10 启动后启动后T10常闭触点接通，常闭触点接通，Y0发光，发光，1s后后T10动作，动作，T10常闭触点断开，常闭触点断开，Y0熄灭；熄灭；再过再过1s后后T11动作使动作使T10失电，失电，T10触点复触点复位，位，Y0再次发光。如此实现状态重复。再次发光。如此实现状态重复。指示灯指示灯1s闪光闪光2次，熄灭次，熄灭1s，不断重复，不断重复34T11T10T200X0T10K10T11K10X0Y0M0T10T200（T10与与T11组成时间循环控制器，组成时间循环控制器，T10在在1s时动作，时动作，2s时断电复位，如此重复。）时断电复位，
8、如此重复。）（025s脉冲发生器）脉冲发生器）（以（以025s时间间隔交替输出）时间间隔交替输出）（T10控制控制Y0闪光闪光1s、熄灭、熄灭1s；M0控制控制Y0实现实现1s闪光闪光2次）次）8触点比较指令触点比较指令FNC NO指令助记符指令助记符指令功能指令功能FNC NO指令助记符指令助记符指令功能指令功能224LD=（S1）=（S2）236AND （S1） （S2）225LD（S1） （S2）237AND （S1） （S2）226LD（S1） （S2）238AND （S1） （S2）228LD （S1） （S2）240OR=（S1）=（S2）229LD（S1） （S2）241OR （
9、S1） （S2）230LD（S1） （S2）242OR （S1） （S2）232AND=（S1）=（S2）244OR（S1） （S2）233AND （S1） （S2）245OR （S1） （S2）234AND （S1） （S2）246OR （S1） （S2）（当（当C0=5时，时，Y0接通）接通）LDC0K5Y0(当当C0当前值当前值5时时,Y0接通接通)LD=C0K5Y0S1S2LD K10T0Y0(T0当前值当前值10(1s)时时,Y0接通接通)93个指示灯轮流发光个指示灯轮流发光1s ，不断重复，不断重复4Y0（LD= T1 K10 ）（LD= T1 K20 ）Y1Y0（LD= T1 K
10、30 ）Y2Y0Y1T1K30T1X0（实现（实现T1每接通每接通3s即断开并自动复位一次）即断开并自动复位一次）（灯（灯Y1在第在第1秒内发光）秒内发光）（灯（灯Y2在第在第2秒内发光）秒内发光）（灯（灯Y3在第在第3秒内发光）秒内发光）10用指示灯的发光来表示工件检测的数量用指示灯的发光来表示工件检测的数量5S1S1接近开关接近开关X0K5D10(D10=5)X0X1X2COMY0Y1Y2Y3Y2Y1Y0Y3 12345(用用Y0指示灯的发光次数表示工件数指示灯的发光次数表示工件数)Y1S20C10D10(进入工件检测状态条件进入工件检测状态条件)检测工件的检测工件的传感器信号传感器信号.
11、检测到检测到1个个工件就闭合工件就闭合1次次.C10检测到检测到5个个工件后转移工件后转移至下一状态至下一状态BCD C10 K1Y1（通过（通过Y1、Y2、Y3指示灯用指示灯用BCD码码表示工件数量）表示工件数量）状态指示状态指示工件工件数表数表示示11蜂鸣器蜂鸣器工作状态提示工作状态提示(发出连续短促声发出连续短促声)各种保护警告各种保护警告长鸣长鸣5s，停，停1s，重复，重复T11T10T10X0X0Y10T10K50T11K10 X0闭合后，闭合后，Y10接通接通5s后，后，T10动作，动作，T10常闭触点断开，常闭触点断开，Y10断开。同时断开。同时T10常开触常开触点闭合，点闭合，
12、T11接通，接通，T11接通接通1s后，后，T11动作，动作，T11常闭触点断开，常闭触点断开，T10断电并复位，断电并复位，Y10又接又接通。如此重复。通。如此重复。短促鸣短促鸣3声，停声，停05s，重复，重复短促鸣短促鸣3声声M8012Y10T0K3S30T0用用M8012（01s时钟脉冲）产生短促时钟脉冲）产生短促叫声；用叫声；用T200控制控制3次时间。次时间。T11T0T0M8012X0Y10T0K3T11K512停止控制停止控制手动控制手动控制返原点控制返原点控制自动控制自动控制（用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位后停止）（用按钮控制：正常停止、紧急停止、复位后停止）（用开关控制
13、：连续运行、单周期运行、单步运行）（用开关控制：连续运行、单周期运行、单步运行）（用按钮实现系统复位（原点条件）（用按钮实现系统复位（原点条件）（用开关实现手动复位、分别控制（用开关实现手动复位、分别控制每一状态的运行）每一状态的运行） 用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、用按钮（或开关）控制系统的正常启动、正常停止、急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、急停、送电后再起动、自动运行（连续、单周期、单步）、手动控制、及改变运行状态等）手动控制、及改变运行状态等）启动控制启动控制（用按钮控制：正常启动、延时启动、复位后启动）（用按钮控制：正常启动、延时启动、复位后启动）1
14、3SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2M8002S0S20X0用动合按钮作停止控制用动合按钮作停止控制用动断按钮作停止控制用动断按钮作停止控制M0X0X1M0M0X1M0X0M0M0SETS0FNC40 S20S100X1SETS0FNC40 S20S100X1（停止控制）（停止控制）（停止控制）（停止控制）14X0X1T0T0M0M0T0K10M0M0按下按钮后延时启动按下按钮后延时启动M8002S0S20T0T0K10X0SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3SB2X0M8002S0RSTY1Y0S20SET
15、Y1T10K30S100S20S0X2X2T10T10（连续）（连续）（单周期）（单周期）SB1X0X1X2COMY0Y1Y2Y3K1 用单刀开关用单刀开关K1作连续与单周期运作连续与单周期运行控制。行控制。K1断开，连续运行；断开，连续运行；K1闭闭合，单周期运行。合，单周期运行。（原点指示灯）（原点指示灯）（运行指示灯）（运行指示灯）SETS0FNC40 S20S100X1SB2SETS0FNC40 S20S100X115T10K30S100S20S0X3X21T10T10（连续）（连续）（单周期）（单周期）X0RSTY1Y0M8002S0S20SETY1X1X2X3X4COMX0SB1S
16、B2K1连续连续单周期单周期单步单步Y1Y2Y3Y4COMY0原点指示原点指示运行指示运行指示SETS0FNC40 S20S100X1M8040X4X0 当当X4闭合后，激活闭合后，激活M8040，状态被禁止转移。，状态被禁止转移。 只有按下启动按钮只有按下启动按钮X0，切断，切断M8040，状态才能，状态才能在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须将按在执行完成后（用时间控制转移的状态，必须将按钮按住至状态运行到设定值）进行转移。钮按住至状态运行到设定值）进行转移。用单刀三掷开关用单刀三掷开关K1控制自动运行（连续、单周期、单步）模式控制自动运行（连续、单周期、单步）模式（停止控制）（停止控
17、制）（启动）（启动）16X5X1X2X3X4X0X6COMK2连续连续单周期单周期单步单步Y1Y2Y3Y4COMY0原点指示原点指示运行指示运行指示SB1SB2自动自动手动手动K1X3CJP0手手动动控控制制程程序序CJP1P0X2END（自动控制）（自动控制）（手动控制）（手动控制）自自动动控控制制程程序序P1 若自动控制开关若自动控制开关X2闭合，程序会自动跳闭合，程序会自动跳过手动控制程序，转到过手动控制程序，转到P0标号以下的自动控标号以下的自动控制程序运行。制程序运行。 若手动控制开关若手动控制开关X3闭合，即每执行完一闭合，即每执行完一次手动控制程序，程序就自动跳转到次手动控制程序
18、，程序就自动跳转到P1标号，标号，执行结束指令。执行结束指令。用跳转指令控制自动与手动模式模式的运行用跳转指令控制自动与手动模式模式的运行17 系统通电后，按下待机控制按钮系统通电后，按下待机控制按钮SB1（X0），系统就进入待机状态；在各部），系统就进入待机状态；在各部件都处于复位状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。件都处于复位状态后，绿色指示灯发光，指示可以下料。用按钮控制进入系统待机状态（用按钮控制进入系统待机状态（S0）Y0X0S0S20SETS0FNC40 S20S100X1黄色指示灯黄色指示灯（待机指示）（待机指示）绿色指示灯绿色指示灯（下料指示）（下料指示）（停止控制）（停止控
19、制）（启动）（启动）Y1M8002M0器件已复位器件已复位待机状态待机状态M0待机待机18原点条件（待机条件）原点条件（待机条件）M8002S0（自动）（自动）X2（启动）（启动）X0（原点条件）（原点条件）M100M100原点条件原点条件1原点条件原点条件2原点条件原点条件3M100S0（自动）（自动）X2（启动）（启动）X0X4执行气缸执行气缸A复位动作复位动作只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行只有原点条件全部满足后，才能启动进入运行进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强迫其自动复进入初始状态，若有设备满足复位条件，就强迫其自动复位。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。位
20、。只有全部满足复位条件后，才能执行顺序控制程序。Y0原点指示灯原点指示灯Y0原点指示灯原点指示灯传送带电机传送带电机Y10停止运行停止运行分拣气缸分拣气缸A复位检测复位检测X4分拣气分拣气缸缸B复位复位检测检测X5Y10满足全部复位条件满足全部复位条件M100=ONM100原点条件原点条件1原点条件原点条件2原点条件原点条件3Y4Y5X5执行气缸执行气缸B复位动作复位动作X4X5Y1019停电复位动作停电复位动作M100原点条件原点条件1原点条件原点条件2原点条件原点条件3原点条件原点条件4保证系统停电后回到待机状态保证系统停电后回到待机状态SETS0M100M8002S0（自动）（自动）X2
21、（启动）（启动）X0送电时送电时置位置位S0复位后复位后置位置位S0X1停止停止执行复位动作执行复位动作（停电时复位）（停电时复位） 系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮系统停电时，应确保系统回到待机状态（全部单出杆气缸的活塞杆退回，皮带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。带输送机停机、特殊光源灯熄灭等），以保证重新起动的需要。复位要求：复位要求：20在规定时间内，由按钮的按下次数来确定不同的运行状态。在规定时间内，由按钮的按下次数来确定不同的运行状态。SETM0INCPD0X0T1K20M0INC（FNC24）BIN加1。（D0）+1=D0（L
22、D= D0 K1 ）M10T1（LD= D0 K2）M11T1（LD= D0 K3 ）M12T1S20（S20转移后要将转移后要将M0复位）复位）（按钮按下时开始计算时间）（按钮按下时开始计算时间）（2s内，按钮按下内，按钮按下1次就接通次就接通M10）（2s内，按钮按下内，按钮按下2次就接通次就接通M11）（2s内，按钮按下内，按钮按下3次就接通次就接通M12）S30S50S70M10M11M12运行方式运行方式3运行方式运行方式2运行方式运行方式1（用上沿脉冲驱动运行方式的执行）（用上沿脉冲驱动运行方式的执行）按钮按钮21用用FNC40实现停止控制实现停止控制 应用指令：应用指令：FNC4
23、0（ZRST） 指令功能：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。指令功能：将指令范围内的软元件全部复位（清零）。指令格式：指令格式：FNC40ZRSTD1D2（OFF） X1 X1接通后，接通后，FNC40指令将指令将D1D2范围范围内的软元件全部复位（清零）内的软元件全部复位（清零）D1D2 1、指定为同一种类的软元件。如位软元件、指定为同一种类的软元件。如位软元件S、M、X、Y及字软元件及字软元件KnX、 KnY、 KnM、 KnS、T、C、D、V、Z。 2、D1的编号要小于的编号要小于D2的编号。的编号。 3、D1、D2应同为应同为16位数据或同为位数据或同为32位数据。位数据。的要求：
24、的要求： X1FNC40ZRSTS0S30SETS0（若不同时将（若不同时将S0置位，则程序不处在待置位，则程序不处在待机状态，就不能按机状态，就不能按SB1重新启动）重新启动）将状态复位将状态复位22SETS0FNC40 S20S100X1M8002S0S20X0Y0M8002S0S20X0SETY0SETS0FNC40 S20S100X1RSTY0注意：程序中若有置位的元件，停止时要同时将其复位。注意：程序中若有置位的元件，停止时要同时将其复位。正常停止的实现正常停止的实现23特殊辅助继电器特殊辅助继电器M8031和和M8032的运用的运用M8031： 被驱动时，可清除以下元件被驱动时，可
25、清除以下元件:X、Y、M（普通）、（普通）、S（普通）的（普通）的ON/OFF影象；影象；T、C（普通）当前值寄存器；（普通）当前值寄存器；T、C（普通）接点、计数线圈及（普通）接点、计数线圈及T的复位线圈；的复位线圈；D（普通）的当前值寄存器。（普通）的当前值寄存器。M8032： 被驱动时，被驱动时，可清除以下元件可清除以下元件:M（保持）、（保持）、S（保持）的（保持）的ON/OFF影象；影象； T（累积）、（累积）、C（保持、高速）的接点、计数线圈及（保持、高速）的接点、计数线圈及T的复位线圈；的复位线圈；T（累积、（累积、1ms）、）、C（保持、高速）的当前值寄存器；（保持、高速）的当
26、前值寄存器；D（保持）的当前值寄存器。（保持）的当前值寄存器。（在（在END指令执行时处理）指令执行时处理）M8031X1M8032 X124M8013Y2用特殊辅助继电器用特殊辅助继电器M8031实现停止控制实现停止控制S20LAD 0S0X0Y0T0C0T1M8002RETENDM8031 X1SETS0X2RSTT0RSTT1RSTC0T0K50Y1C0K6T1K50S0S30S40X0：启动；：启动；X1：停止，：停止，X2：复位：复位 完成正常运行，可按完成正常运行，可按X0重新启重新启动运行；动运行； 运行中停止按运行中停止按X1； 运行中停止后要再启动，须先运行中停止后要再启动，
27、须先按按X2进行复位，再按进行复位，再按X0才能启动才能启动运行。运行。 如要停止后自动进入待机状态，如要停止后自动进入待机状态，可在可在X1按下后同时置位按下后同时置位S0。 对无保持元件的程序，可用对无保持元件的程序，可用M8031清零来实现停止。但同时清零来实现停止。但同时要将程序置位要将程序置位S0，以实现再次起，以实现再次起动。动。25 X1M8031M8032S0X0T250C100T251X2RETENDS500Y0T250K50S502Y1C100K6M8013S28Y2T251K50S0RST T250RST T251RST C100X0：启动；：启动；X1：停止，：停止，X
28、2：复位：复位 完成正常运行，可按完成正常运行，可按X0重新启动运重新启动运行；行； 运行中停止须按运行中停止须按X1，由于有停电保，由于有停电保持元件，需同时用持元件，需同时用M8031和和M8032清清零；零； 运行中停止后再启动，要先按运行中停止后再启动，要先按X2进进行复位，再按行复位，再按X0才能启动运行。才能启动运行。 运行中突然发生停电，运行中的状运行中突然发生停电，运行中的状态与数据都会保持；重新送电后，会态与数据都会保持；重新送电后，会在停电时的状态下继续运行。在停电时的状态下继续运行。停电保持：停电保持：S500S899 T250 T255 C100 C199（十六位）（十
29、六位） D200 D511 M500 M1023停电保持状态，送电继续运行停电保持状态，送电继续运行26S20X0Y0T0C0M8002T0K50Y1C0K6T1K50RSTT0RSTT1RSTC0S0S30S40Y2 在连续循环方式的运行过程中，只要按下停在连续循环方式的运行过程中，只要按下停止按钮止按钮X1，系统立刻提示停止下料（红色指示灯，系统立刻提示停止下料（红色指示灯Y10发光），由于停止时已置位发光），由于停止时已置位M0，因此，不管，因此，不管停止时系统正在那个状态工作，也需要完成本周停止时系统正在那个状态工作，也需要完成本周期全部工作任务后，才能通过期全部工作任务后，才能通过M
30、0转移到转移到S0停止停止运行运行。S40S20S0T1T1M0M0RSTM0按下停止按钮后，完成一周期的工作后才停止按下停止按钮后，完成一周期的工作后才停止 X1SETM0Y10（发出停机信号）（发出停机信号）（停止下料指示灯发光）（停止下料指示灯发光）若停机指令发出，若停机指令发出，M0置位，则程序运行一个周期后就转移至置位，则程序运行一个周期后就转移至S0待机。待机。转移到转移到S0后就清零。后就清零。27 系统启动后，如按下停止按钮系统启动后，如按下停止按钮SB6（X2），），则要在电感式接近开关（则要在电感式接近开关（X10）检测出金属块达）检测出金属块达到到5个时，个时，HL1（Y
31、10）指示灯发光，）指示灯发光， 单控电磁单控电磁阀（阀（Y5）通电，气缸顶出金属块后系统才能停机。）通电，气缸顶出金属块后系统才能停机。按下停止按钮后，完成指定工作后才停止按下停止按钮后，完成指定工作后才停止S80C1K5X10C1Y5T1K10S90S85T1M0M0M8002S0RSTC1RSTT1Y0RSTM0S75SETM0X2（发出停止指令）（发出停止指令）（用计数器（用计数器C1对已推出的工件计数，对已推出的工件计数，未满未满5次，就转回次，就转回S75继续传送分拣工件；继续传送分拣工件；已到已到5次，若未按下停止按钮，就转移执行次，若未按下停止按钮，就转移执行S90； 若已按下
32、停止按钮，就转移至若已按下停止按钮，就转移至S0待机。）待机。）（待机指示灯）（待机指示灯）（只要电感式接近开关（只要电感式接近开关X10检测到工件，电磁阀线圈检测到工件，电磁阀线圈Y5通电，气缸就将工件推出；通电，气缸就将工件推出；1s后状态转移，电磁阀线圈后状态转移，电磁阀线圈失电，气缸复位。）失电，气缸复位。）C1S75C1S028 按下按钮按下按钮SB5，则发出正常停止信号，则发出正常停止信号，此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完此时，若皮带输送机尚有物料，则系统需完成物料的分拣后才停止运行；若皮带输送机成物料的分拣后才停止运行；若皮带输送机已无物料，则系统立刻停止运行。系统正常已无
33、物料，则系统立刻停止运行。系统正常停止运行后应自动回到待机状态。停止运行后应自动回到待机状态。 按下停止按钮后，需判断系统的工作状态，再根据工按下停止按钮后，需判断系统的工作状态，再根据工作状态选择停机方式。作状态选择停机方式。S20X1（下料检测）（下料检测）C1K20MOV C1D1S50X2（出料检测）（出料检测）C2K20MOV C2D2SETM0X2（发出停止指令）（发出停止指令）SETM10（LD= D1 D2）M0SETS0M10M8031（对下料工件计数，并将数量存储在（对下料工件计数，并将数量存储在D1）（对出料工件计数，并将数量存储在（对出料工件计数，并将数量存储在D2）
34、发出停止指令后，只有下料工件数（发出停止指令后，只有下料工件数（D1）与）与出料工件数（出料工件数（D2）相等时，传送带无工件时，才）相等时，传送带无工件时，才可停机。可停机。29 在任何运行方式中，只要压下急停按钮，系统立刻停止工作在任何运行方式中，只要压下急停按钮，系统立刻停止工作,急停后必须急停后必须要先使机器返回初始状态（复位要先使机器返回初始状态（复位）后才能启动自动运行。后才能启动自动运行。紧急停止的要求紧急停止的要求 若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，系统应立刻停止运行。系统应立刻停止运行。
35、 系统急停后，可用按钮（自选系统急停后，可用按钮（自选2个）对传送带分别进行手动正、反方向的慢个）对传送带分别进行手动正、反方向的慢速运行检查；并能用按钮（自选速运行检查；并能用按钮（自选2个）手动控制个）手动控制C位置气缸处理废品和复位。位置气缸处理废品和复位。 故障处理后，可将急停按钮复位，同时再次按下待机控制按钮故障处理后，可将急停按钮复位，同时再次按下待机控制按钮SB1，使系，使系统重新进入待机状态。统重新进入待机状态。 若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，若系统因故障需要进行急停，可按下急停按钮（按钮应锁死），此时，系统应立刻停止运行。系统急停后，可启动自动
36、检测按钮（系统应立刻停止运行。系统急停后，可启动自动检测按钮（SB6）对皮带输送）对皮带输送机与气缸进行检查。机与气缸进行检查。 30MCRN0MCN0M100X1停止控制停止控制 N0M100M100则成为程序（则成为程序（MCR为结束）的总开关为结束）的总开关S20MCN0M100X1停止控制停止控制 N0M100MCRN0RETEND使用使用MCMCR指令作停止控制指令作停止控制被控部分被控部分被控部分被控部分使用在急停控制中使用在急停控制中31停电后重新运行要求停电后重新运行要求停电后保持，送电后立刻运行停电后保持，送电后立刻运行停电后保持，送电后需按运行按钮再运行停电后保持，送电后需
37、按运行按钮再运行停电后保持，送电后需系统复位后再运行停电后保持，送电后需系统复位后再运行停电后保持，送电后需系统复位后按运行按钮再运行停电后保持，送电后需系统复位后按运行按钮再运行停电后保持，送电后在停电的状态上继续运行（状态停电后保持，送电后在停电的状态上继续运行（状态S保持）保持）停电后保持，送电后在停电的时间或次数上继续运行停电后保持，送电后在停电的时间或次数上继续运行（状态（状态S、时间、时间T和计数和计数C保持）保持） 系统应有掉电保持功能。若系统在自动运行中突然遇到电源断电后再来电，系统应有掉电保持功能。若系统在自动运行中突然遇到电源断电后再来电，系统能自行启动并从断电前的状态继续
38、运行。系统能自行启动并从断电前的状态继续运行。停停电电保保持持要要求求送送电电后后继继续续运运行行要要求求32 用光电传感器识别下料的间隔时间；用光电传感器识别下料的间隔时间；用指示灯状态识别下料的间隔时间；用指示灯状态识别下料的间隔时间； 用电感式接近开关识别下料的间隔时间；用电感式接近开关识别下料的间隔时间；用光纤传感器接近开关识别下料的间隔时间；用光纤传感器接近开关识别下料的间隔时间；工作方式控制工作方式控制1下料时间控制下料时间控制（规定间隔时间下料；超过规定时间下料；在允许下料时间内下料。）（规定间隔时间下料；超过规定时间下料；在允许下料时间内下料。） 可以连续下料（只下可以连续下料
39、（只下1个，料件离开下料口再下）；个，料件离开下料口再下）； 只准下只准下1个料个料在传送（或工作）中禁止下料在传送（或工作）中禁止下料； 1个金属、个金属、1个非金属间隔下料；个非金属间隔下料； 2 个金属、个金属、2个非金属间隔下料；个非金属间隔下料； 1个金属、个金属、1个白色塑料、个白色塑料、1个黑色塑料间隔下料；个黑色塑料间隔下料；2下料工件控制下料工件控制 对传送带上某类工件的识别及数量的的统计；对传送带上某类工件的识别及数量的的统计；对传送带上各类工件的识别及数量的统计。对传送带上各类工件的识别及数量的统计。3工件识别与数量统计工件识别与数量统计（难点：下料次序锃个数发生了变化，
40、如何处理？）（难点：下料次序锃个数发生了变化，如何处理？）33 连续（循环）运行；连续（循环）运行； 单周期运行（自动测试）；单周期运行（自动测试）； 单步运行（按钮控制）；单步运行（按钮控制）； 手动运行（带自锁按钮控制）；手动运行（带自锁按钮控制）； 连续运行一定次数后停止一段时间的运行；连续运行一定次数后停止一段时间的运行； 每个工作周期都相隔一段时间的运行；每个工作周期都相隔一段时间的运行； 设备以两种工作模式运行；设备以两种工作模式运行； 设备以测试运行设备以测试运行+工作运行方式运行；工作运行方式运行； 通过自己的测量确定工作运行时间与行程。通过自己的测量确定工作运行时间与行程。运
41、行方式控制运行方式控制1工作和检测运行方式工作和检测运行方式（按下停止按钮）（按下停止按钮） 有限制条件的停止运行；有限制条件的停止运行； 继续完成当时工作过程的停止运行；继续完成当时工作过程的停止运行； 继续完成一个工作周期的停止运行；继续完成一个工作周期的停止运行； 立即停止运行，启动后在停止工作状态上继续运行。立即停止运行，启动后在停止工作状态上继续运行。2正常停止运行正常停止运行343完成一个工作周期后（打包时）停止运行完成一个工作周期后（打包时）停止运行（由信号控制）（由信号控制） 1个金属件与个金属件与1个非金属件出料后打包，停止一段时间再运行；个非金属件出料后打包，停止一段时间再
42、运行； 2个金属件与个金属件与2个非金属件出料后打包，停止一段时间再运行；个非金属件出料后打包，停止一段时间再运行； 一定数量的工件出料打包后，停止一段时间后运行。一定数量的工件出料打包后，停止一段时间后运行。（按下急停开关）（按下急停开关） 立刻停止运行，复位后自动在停止工作状态上继续运行。立刻停止运行，复位后自动在停止工作状态上继续运行。 立刻停止运行，复位后要按启动按钮再在停止工作状态上继续运行。立刻停止运行，复位后要按启动按钮再在停止工作状态上继续运行。 立刻停止运行，停止运行后可进行自动检测或手动检测。立刻停止运行，停止运行后可进行自动检测或手动检测。 急停后对废品的处理后再停止。急
43、停后对废品的处理后再停止。 立刻停止运行，复位后先对废品作处理。立刻停止运行，复位后先对废品作处理。4紧急停止运行紧急停止运行 断电后保持工作状态，复电后自动在停止工作状态上继续运行。断电后保持工作状态，复电后自动在停止工作状态上继续运行。 断电后保持工作状态，复电后需再启动才会在停止工作状态上继续运行。断电后保持工作状态，复电后需再启动才会在停止工作状态上继续运行。5断电保持后重送电运行断电保持后重送电运行35 开关或按钮操作错误时作容错保护；开关或按钮操作错误时作容错保护； 工作或检测期间，用按钮对不合格品（废品）的处理；工作或检测期间，用按钮对不合格品（废品）的处理； 在禁止下料时间内下
44、料时作停机保护；在禁止下料时间内下料时作停机保护； 对误下不符合材料要求的工件时的保护。对误下不符合材料要求的工件时的保护。保护方式控制保护方式控制1原点（初始位置）保护原点（初始位置）保护 起动前对初始位置的确定（指示灯）；起动前对初始位置的确定（指示灯）； 起动受限于原点条件；起动受限于原点条件； 停止后立即复位至原点位置再待机。停止后立即复位至原点位置再待机。2过载保护过载保护（用开关控制）（用开关控制） 立刻停止运行；立刻停止运行； 容许过载一段时间，过载超时后再停止运行。容许过载一段时间，过载超时后再停止运行。3误操作保护误操作保护363738 传送带由三相交流电动机拖动，三相交流电
45、动机由变频器作低速运行控制。传送带由三相交流电动机拖动，三相交流电动机由变频器作低速运行控制。 直线气缸由直线气缸由双线圈电磁阀双线圈电磁阀控制。控制。系统组成系统组成说明：1光电传感受器 2电感式接近开关 3电容式接近开关 A、B单出杆气缸 6、7、8、9磁性开关 G交流异步电动机 D、F出口斜槽 P传送带1231 俯视图：正视图：GDEA67B89GP23AB工件传送、分拣系统示意图工件传送、分拣系统示意图39 工件在传送系统的工件在传送系统的位置位置放到传送带，放到传送带，当当位置的光电传感器位置的光电传感器检测到检测到工件工件后，传送带就以后，传送带就以低速低速（变频器输出频率为（变频
46、器输出频率为15Hz）运行，）运行， 当检测到的工件为当检测到的工件为金属材料金属材料时，时，位置位置的直线气缸的直线气缸A就会将金属物料推就会将金属物料推出斜槽出斜槽D。 当检测到的工件为当检测到的工件为塑料材料塑料材料时，时，位置位置的直线气缸的直线气缸B就会将塑料工件推就会将塑料工件推出斜槽出斜槽E。系统工作任务系统工作任务 俯视图：正视图：1231GDEA67B89GP23AB40 由按钮由按钮SB4作系统的作系统的待机控制待机控制。按下按下SB4，系统进入待机状态；若，系统进入待机状态；若此时各部件处于复位状态，此时各部件处于复位状态，待机指示灯（绿色）发光待机指示灯（绿色）发光。只
47、有在待机指示灯只有在待机指示灯（绿色）正常发光后，系统才能开始下料运行。待机指示灯（绿色）只作（绿色）正常发光后，系统才能开始下料运行。待机指示灯（绿色）只作系统通电后按下系统通电后按下SB4的待机状态指示用，的待机状态指示用，系统运行后应熄灭系统运行后应熄灭。 系统应能保持连续运行，但为了节约能源，要求传送带在系统应能保持连续运行，但为了节约能源，要求传送带在无工件时自无工件时自动处于停机状态，等下料后再自行起动。动处于停机状态，等下料后再自行起动。（注：传送带的无工件状态请自行通过时间实测来确定）（注：传送带的无工件状态请自行通过时间实测来确定） 由按钮由按钮SB5作系统作系统正常停止控制
48、正常停止控制。按下。按下SB5，系统立刻提示，系统立刻提示停止下停止下料（红色指示灯发光），料（红色指示灯发光），同时系统在完成传送带上的同时系统在完成传送带上的工件分拣后停机工件分拣后停机。 下料时，要求工件下料时，要求工件每隔每隔2s下料一次（每次下料一个），下料一次（每次下料一个），以保证工件以保证工件的分拣。每次的分拣。每次下料后，停止下料指示灯（红色）都会发光，下料后，停止下料指示灯（红色）都会发光，每次发光每次发光2s后后熄灭；熄灭；红色指示灯熄灭的同时红色指示灯熄灭的同时下料指示灯（黄色）发光下料指示灯（黄色）发光，提示可以下料。，提示可以下料。但若在但若在黄色指示灯发光黄色指示
49、灯发光3s后仍未下料，黄色指示灯的就会发生闪烁（每秒后仍未下料，黄色指示灯的就会发生闪烁（每秒闪光闪光2次），次），以提示缺料，直至下料后才恢复正常指示。以提示缺料，直至下料后才恢复正常指示。 直线气缸直线气缸的动作要用气缸上的的动作要用气缸上的磁性传感器控制磁性传感器控制。若。若气缸活塞杆伸出气缸活塞杆伸出15s后仍未能退回，即蜂鸣器会以每秒后仍未能退回，即蜂鸣器会以每秒1次的频率发出鸣叫警告。次的频率发出鸣叫警告。系统控制要求系统控制要求41题目分析题目分析元件与功能：元件与功能：按钮：按钮：SB1ON时进入待机状态。时进入待机状态。SB3ON时系统停止运行。时系统停止运行。指示灯：指示灯
50、：绿色（发光）绿色（发光）待机指示。红灯（发光）待机指示。红灯（发光）停止下料指示。停止下料指示。黄灯（发光）黄灯（发光）允许下料指示。黄灯闪烁（允许下料指示。黄灯闪烁（2/s）缺料提示。缺料提示。蜂鸣器（蜂鸣器（1/s）推料气缸活塞伸出推料气缸活塞伸出15s后未退回。后未退回。系统运行要点：系统运行要点：1、按下、按下SB1进入待机状态（待机条件：气缸复位、电机停转）。进入待机状态（待机条件：气缸复位、电机停转）。2、按下、按下SB3停机。停机。3、下料后传送带自动低速启动运行；无料自动停机。、下料后传送带自动低速启动运行；无料自动停机。4、金属工件在、金属工件在位置推出；塑料工件在位置推出
51、；塑料工件在位置推出。位置推出。5、下料要求：每隔、下料要求：每隔2S下下1个，个，42X0X1X2X3X4COMX5X6X7X10X11X12X13X14X15X16Y0Y1Y2Y3Y4COM5Y5Y6Y7Y10COM1-2Y20Y21X22X23Y24正转红（停止下料指示）红（停止下料指示）黄（允许下料指示）黄（允许下料指示）气缸气缸A伸出伸出气缸气缸A退回退回气缸气缸B伸出伸出气缸气缸B退回退回蜂鸣器蜂鸣器DC24VSD电电磁磁阀阀线线圈圈接线图接线图停机控制停机控制SB5HL2HL3绿（待机指示）绿（待机指示）E5400.75KWISTFSTRRHRMRLVM3WURST变频器SDHL
52、1YA1YA2YA3YA4HA气缸气缸B复位检测复位检测S7气缸气缸B伸出检测伸出检测S6气缸气缸A复位检测复位检测S5气缸气缸A伸出检测伸出检测S4塑料检测塑料检测S3金属检测金属检测S2下料检测下料检测S1待机控制待机控制SB443I/O口分配口分配输入端：输入端：X0SB1（待机控制）（待机控制）X1SB2（停机控制）（停机控制）X2S1（位置（位置下料检测）下料检测）X3S2（位置（位置金属检测）金属检测）X4S3（位置（位置塑料检测）塑料检测）X5S4（气缸（气缸A伸出检测）伸出检测）X6S5（气缸（气缸A复位检测）复位检测）X7S6（气缸（气缸B伸出检测）伸出检测）X10S7（气缸
53、（气缸B复位检测）复位检测）输出端：输出端：Y0HL2（绿灯：待机指示）（绿灯：待机指示）Y1HL3（红灯：禁止下料指示）（红灯：禁止下料指示）Y2HL1（黄灯：允许下料指示）（黄灯：允许下料指示）Y3HA（蜂鸣器：气缸未复位提示）（蜂鸣器：气缸未复位提示）Y4YA1（气缸（气缸A伸出）伸出）Y5YA2（气缸（气缸A退回）退回）Y6YA3（气缸（气缸B伸出）伸出）Y7YA4（气缸（气缸B退回）退回）Y20STF（电机运转（电机运转/停止）停止）Y21RL（电机低速运行）（电机低速运行）44X2INCPD0X2DECPD0Y6X10（ = D0 K0 ）M20（下料）（下料）（气缸（气缸A出料）
54、出料）（气缸（气缸B出料）出料）（D0+1）（D0-1）（D0=0时时M20=ON）传送带工件计数传送带工件计数INCDEC二数制数加二数制数加1二进制数减二进制数减1系系统统待待机机与与运运行行控控制制(强制气缸强制气缸A Y5 、B Y7复位复位)（待机指示绿灯（待机指示绿灯Y0=ON）(满足待机条件满足待机条件M0=ON)X0S0M8002S10M0X2S20S30（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（下料检测）（下料检测）X1X1S0（停止控制）（停止控制）（下料检测）（下料检测）(待机控制待机控制)（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）传送带无料
55、确定传送带无料确定S50X7S55（气缸（气缸4伸出伸出Y4 =ON）（气缸（气缸4退回退回Y5 =ON）S30M20X4M20S20X10（气缸（气缸B伸出检测）伸出检测）（气缸（气缸B退回检测）退回检测）（塑料检测）（塑料检测）（传送带工件数检测）（传送带工件数检测）（金属检测）（金属检测）X5S40S45（气缸（气缸A伸出伸出Y4=ON）（气缸（气缸A退回退回Y5 =ON）S30M20X3M20S20X6（气缸（气缸A伸出检测）伸出检测）（气缸（气缸A退回检测）退回检测）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON
56、）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）塑料工件传送分拣塑料工件传送分拣金属工件传送分拣金属工件传送分拣45T1T0K30S20Y1M40M40（待料时间（待料时间3S）（禁止下料（禁止下料2S后后ON）（待机状态时（待机状态时ON）Y1T1K20X2Y1T1X1(红灯红灯:禁止下料禁止下料)下料下料时间结束时间结束停止停止（禁止下料（禁止下料2S）（下料后红灯亮（下料后红灯亮2S）S20T0X2X1M100T0（黄灯：允许下料）（黄灯：允许下料）Y2Y1S10S20（红灯熄灭后（红灯熄灭后ON）（待料超时（待料
57、超时ON）闪烁脉冲闪烁脉冲（待机状态（待机状态ON）（下料）（下料）（停止）（停止）指示灯控制指示灯控制（红灯发光：禁止下料；黄灯发光：允许下料；黄灯闪烁：缺料提示。）（红灯发光：禁止下料；黄灯发光：允许下料；黄灯闪烁：缺料提示。）（灯发光规律为：发光（灯发光规律为：发光025s，熄灭，熄灭025s）（025s脉冲发生器）脉冲发生器）（M100交替输出）交替输出）T200K25ALTP M100T200T200FNC66(ALT):交替输出交替输出T200K25T20K15X5X7X6X10Y3T20M8013气缸伸出检测气缸伸出检测气缸复位检测气缸复位检测气缸伸出计时气缸伸出计时蜂鸣器蜂鸣器
58、每秒闪烁每秒闪烁2次次46 1、用步进状态程序来实现系统的待机与运行。、用步进状态程序来实现系统的待机与运行。 2、由于金属与塑料有不同的运行状态与分拣位置，因而对金属与塑、由于金属与塑料有不同的运行状态与分拣位置，因而对金属与塑料的分拣运行用并行分支实现。料的分拣运行用并行分支实现。 3、由于指示灯控制较复杂，不宜将其放在步进状态中，因此可编写、由于指示灯控制较复杂，不宜将其放在步进状态中，因此可编写专门的指示灯程序。如用梯形图处理则要避免出现双元件（如要解决同一专门的指示灯程序。如用梯形图处理则要避免出现双元件（如要解决同一个灯又发光、又闪烁，同一个灯在不同情况下的控制问题）。比较好的是个
59、灯又发光、又闪烁，同一个灯在不同情况下的控制问题）。比较好的是用独立的步进程序来处理。用独立的步进程序来处理。 4、对指示灯的闪烁，可先编写脉冲发生器；到时采用。、对指示灯的闪烁，可先编写脉冲发生器；到时采用。 5、对传送带有无工件的判断，用应用指令（、对传送带有无工件的判断，用应用指令（INC：加：加1）对下料脉冲）对下料脉冲计数和应用指令计数和应用指令DEC：减：减1）对推料气缸复位脉冲计数，通过触点比较指）对推料气缸复位脉冲计数，通过触点比较指令（令（= D0 K0）来实现。）来实现。 6、按下停止按钮后，若传送带有料，则系统要继续完成工件的分拣。、按下停止按钮后，若传送带有料，则系统要
60、继续完成工件的分拣。所以只能在下料前断开，并使传送带完成分拣后停止。所以只能在下料前断开，并使传送带完成分拣后停止。 程序要点程序要点47待机程序要点：待机程序要点： S10是待机状态。通是待机状态。通过对气缸过对气缸A、B的强迫复位的强迫复位来实现待机状态。来实现待机状态。 由于绿灯只作待机、由于绿灯只作待机、指示，所以就将其放在指示，所以就将其放在S10。 S20是一个空状态，是一个空状态，目的是在进入运行状态后，目的是在进入运行状态后，为传送带无料而需要停机为传送带无料而需要停机时提供一个停留状态。时提供一个停留状态。 在在S20前后设置下料前后设置下料检测传感器的控制，是使检测传感器的
61、控制，是使运行处于无料停机时，绿运行处于无料停机时，绿灯即使满足待机条件也不灯即使满足待机条件也不应发光。应发光。（如果在运行状态时，只（如果在运行状态时，只要满足条件绿灯也同样发要满足条件绿灯也同样发光，即光，即S20是不需要的）。是不需要的）。塑料分拣塑料分拣金属分拣金属分拣金属检测金属检测X4X3塑料检测塑料检测 S30是传送带低速运行的控制，通过接通变频器的两个控制点实现。一有下料就启动传送是传送带低速运行的控制，通过接通变频器的两个控制点实现。一有下料就启动传送带的运行。但若在下料前按下停止按钮，就立即转移到初始状态带的运行。但若在下料前按下停止按钮，就立即转移到初始状态S0停止运行
62、。停止运行。 在初始状态在初始状态S0，注意要将必要的元件全部复位。，注意要将必要的元件全部复位。X0S0M8002S10M0X2S20S30（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（下料检测）（下料检测）X1X1S0（停止控制）（停止控制）（下料检测）（下料检测）(待机控制待机控制)（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）(强制气缸强制气缸A Y5 、B Y7复位复位)（待机指示绿灯（待机指示绿灯Y0=ON）(满足待机条件满足待机条件M0=ON)48S30金属与塑料工件的运行程序要点：金属与塑料工件的运行程序要点： 当当位置的电感式接近开关检测到金属工件，就运
63、行位置的电感式接近开关检测到金属工件，就运行S40的分支程序，完成对金属工件的分支程序，完成对金属工件的分拣。的分拣。 当当位置的电感式接近开关检测到塑料工件，就运行位置的电感式接近开关检测到塑料工件，就运行S50的分支程序，完成对塑料工件的分的分支程序，完成对塑料工件的分拣。拣。 用应用指令（用应用指令（INC：D0加加1）对下料脉冲计数和应用指令（）对下料脉冲计数和应用指令（DEC：D0减减1）对推料气缸复）对推料气缸复位脉冲计数，用触点比较指令来判断，当位脉冲计数，用触点比较指令来判断，当D0=0时就转移到停机状态时就转移到停机状态S20。应用指令要用脉冲。应用指令要用脉冲（P）控制。）
64、控制。 按下停止按钮后，若传送带有工件，将继续进行分拣。分拣完成后转移至按下停止按钮后，若传送带有工件，将继续进行分拣。分拣完成后转移至S30，此时因，此时因传送带已无工件，传送带已无工件，M20接通，再转移至接通，再转移至S20，因停止按钮按下，因停止按钮按下，X1接通，最后转移至接通，最后转移至S0，实现，实现系统停机系统停机 。S50X7S55（气缸（气缸4伸出伸出Y4 =ON）（气缸（气缸4退回退回Y5 =ON）S30M20X4M20S20X10（气缸（气缸B伸出检测）伸出检测）（气缸（气缸B退回检测）退回检测）（塑料检测）（塑料检测）（传送带工件数检测）（传送带工件数检测）（金属检测
65、）（金属检测）X5S40S45（气缸（气缸A伸出伸出Y4=ON）（气缸（气缸A退回退回Y5 =ON）S30M20X3M20S20X6（气缸（气缸A伸出检测）伸出检测）（气缸（气缸A退回检测）退回检测）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）塑料工件传送分拣塑料工件传送分拣金属工件传送分拣金属工件传送分拣49T1T0K30S20Y1M40M40（待料时间（待料时间3S）（禁止下料（禁止下料2S后后O
66、N）（待机状态时（待机状态时ON）Y1T1K20X2Y1T1X1(红灯红灯:禁止下料禁止下料)下料下料时间结束时间结束停止停止（禁止下料（禁止下料2S）（下料后红灯亮（下料后红灯亮2S）S20T0X2X1M100T0（黄灯：允许下料）（黄灯：允许下料）Y2Y1S10S20（红灯熄灭后（红灯熄灭后ON）（待料超时（待料超时ON）闪烁脉冲闪烁脉冲（待机状态（待机状态ON）（下料）（下料）（停止）（停止）12345678指示灯控制程指示灯控制程序要点：序要点：系统进入待系统进入待机状态后，黄机状态后，黄灯发光，提示灯发光，提示下料。在待料下料。在待料时间超过时间超过3S后后（T0断开）停断开）停止发
67、光。止发光。只要待料时只要待料时间超过间超过3S（T0闭合），黄灯闭合），黄灯就闪烁，闪烁就闪烁，闪烁频率由脉冲发频率由脉冲发生器生器M100决定决定系统进入运系统进入运行后，只要红行后，只要红灯熄灭（灯熄灭（Y1闭闭合），黄灯就合），黄灯就发光。提示下发光。提示下料。但在待机料。但在待机状态时不会执状态时不会执行（行（S10、S20断开）。断开）。进入待机状态，即对待料时间计时（进入待机状态，即对待料时间计时（T0）。）。 在禁止下料指示灯（红灯）在禁止下料指示灯（红灯）发光发光2S后（后（T1闭合），即对待料时间计时（闭合），即对待料时间计时（T0）。只要红灯亮（）。只要红灯亮（Y1断开）
68、，街断开），街料计时就停止。料计时就停止。自保持。自保持。只要一下料（只要一下料（X2闭合），红灯就发光提示禁止下料。闭合），红灯就发光提示禁止下料。2S后红灯熄灭（后红灯熄灭（T1断开）断开）。自保持。自保持。5051系统工作任务系统工作任务 这是一个传送、分拣金属工件和塑料工件的系统这是一个传送、分拣金属工件和塑料工件的系统 。 工件由供料盘推出至位置工件由供料盘推出至位置的供料架后，由机械手气爪夹持送至传送带位置的供料架后，由机械手气爪夹持送至传送带位置的下料孔，工件经电感式接近开关检测确定为金属工件后，即由装在传送带的下料孔，工件经电感式接近开关检测确定为金属工件后，即由装在传送带位置
69、的气缸活塞杆推至分拣斜槽，若检测为塑料工件，则由传送带继续向前传送，位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽，若检测为塑料工件，则由传送带继续向前传送，由由位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽。位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽。52系统控制要求系统控制要求 1由按钮由按钮SB1控制系统启动。系统需在原点状态下才能启动。系统控制系统启动。系统需在原点状态下才能启动。系统原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光1次）。原点状态要求次）。原点状态要求是：是： 供料盘停止转动；供料盘停止转动； 机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手机械手无夹持工件，气爪松
70、开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上；停止在左边的限止位置上； 传送带电动机停止转动；传送带上各直线气缸活塞杆退回；传送带电动机停止转动；传送带上各直线气缸活塞杆退回； 2当系统启动后，运行指示灯（绿灯）发光。当系统启动后，运行指示灯（绿灯）发光。 3、系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架、系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止。的光电传感器检测到工件才停止。 4当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹
71、紧下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置的下料孔将工件放到皮带传送的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。机的传送带上。 5机械手放下夹持工件机械手放下夹持工件1s后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行工件传送。工件传送。53 6当传送带位置当传送带位置的传感器检测到工件后，传送带电机立刻启动的传感器检测到工件后，传送带电机立刻启动运行（变频器输出频率为运行（变频器输出频率为45Hz）。若是金属工件，就由位置）。若是金属工件
72、，就由位置的直线气的直线气缸缸A分拣到斜槽分拣到斜槽11；若是非金属工件，就由位置；若是非金属工件，就由位置的直线气缸的直线气缸B分拣到斜分拣到斜槽槽12。分拣用直线气缸动作由气缸上的磁性开关控制。物料被分拣后，。分拣用直线气缸动作由气缸上的磁性开关控制。物料被分拣后，气缸活塞复位。气缸活塞复位。 7若传送带位置若传送带位置的传感器连续的传感器连续6s都检测不到工件，则指示灯（红都检测不到工件，则指示灯（红色）闪光（色）闪光（1s闪烁闪烁3次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置的传的传感器检测到工件后才熄灭。感器检测到工件后才熄灭。 8按钮按钮SB2控制系
73、统正常停机。按下控制系统正常停机。按下SB2，运行指示灯（绿灯）熄，运行指示灯（绿灯）熄灭。若机械手已无夹持工件，系统就会在完成工件的传送与分拣后，回灭。若机械手已无夹持工件，系统就会在完成工件的传送与分拣后，回到原点位置上，进入待机状态。若机械手夹持有工件，则系统会继续进到原点位置上，进入待机状态。若机械手夹持有工件，则系统会继续进行工件的传送与分拣，在工作完成后才停止运行并使系统回到原点位置行工件的传送与分拣，在工作完成后才停止运行并使系统回到原点位置上，进入待机状态。上，进入待机状态。54题目分析题目分析 1、原点状态：、原点状态： 供料盘停止转动；供料盘停止转动； 机械手无夹持工件，气
74、爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上；手停止在左边的限止位置上； 传送带电动机停止转动；传送带电动机停止转动； 传送带上各直线气缸活塞杆退回；传送带上各直线气缸活塞杆退回； 原点指示：原点指示：系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（1/S）。）。 2、系统启动：、系统启动： 启动控制：启动控制：按钮按钮SB1 启动条件：启动条件：系统处在原点状态。系统处在原点状态。 启动后状态：启动后状态：运行指示灯（绿灯）发光。运行指示灯（绿灯）发光。 当供料架无工件时，供料
75、盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止测到工件才停止系统在启动前要处于原点状态：系统在启动前要处于原点状态：55 1、工件夹持条件、工件夹持条件 当供料架的光电传感器检测到工件。当供料架的光电传感器检测到工件。 2、工件传送、工件传送 夹持工件后：夹持工件后： 手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置的下料的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上
76、。孔将工件放到皮带传送机的传送带上。 放下工件后：放下工件后： 放下工件后放下工件后1s后再上升、缩回，转回左限止位置。后再上升、缩回，转回左限止位置。 3、工件传送特点：、工件传送特点：连续夹持、传送与下料。连续夹持、传送与下料。机械手运行机械手运行56传送带运行传送带运行 运行条件：运行条件：启动后，位置启动后，位置的传感器检测到工件。的传感器检测到工件。 运行状态：运行状态：变频器输出频率为变频器输出频率为45Hz。 金属工件运行：金属工件运行： 检测：检测：位置位置，电感式接近开关，电感式接近开关 分拣：分拣：位置位置，气缸，气缸A。 塑料工件运行：塑料工件运行： 检测：检测：位置位置
77、，电容式接近开关，电容式接近开关 分拣：分拣：位置位置，气缸，气缸B。 下料要求：下料要求： 特点：特点：连续下料连续下料 缺料条件：缺料条件：待料待料6s 缺料提示：缺料提示：红灯闪烁（红灯闪烁（3/s） （传送带位置（传送带位置的传感器检测到工件后熄灭）的传感器检测到工件后熄灭）当当57指示灯控制指示灯控制黄灯黄灯（原点指示）：闪烁（原点指示）：闪烁（1/s）绿灯绿灯（运行指示）：发光（运行指示）：发光红灯红灯（缺料提示）：闪烁（缺料提示）：闪烁（3/s）（待料）（待料6s后闪烁）后闪烁）停机控制停机控制正常停机：正常停机：控制：控制：按钮按钮SB2要求：要求：机械手：机械手：无夹持工件：
78、直接回原点。无夹持工件：直接回原点。 夹持有工件：下料后再回原点。夹持有工件：下料后再回原点。 传送带：传送带：完成工件分拣后停止运行。完成工件分拣后停止运行。 58PLC（I/O）口分配）口分配输入端：输入端：启动控制：启动控制：X0（SB4）正常停止控制：正常停止控制：X1（SB6）位置位置 下料检测：下料检测： X2（光电传感器）（光电传感器）位置位置工件检测：工件检测：X3（电感式接近开关）（电感式接近开关）位置位置工件检测：工件检测：X4（电容式接近开关）（电容式接近开关）气缸气缸A伸出到位检测：伸出到位检测：X5气缸气缸A后退到位检测：后退到位检测：X6气缸气缸B伸出到位检测：伸出
79、到位检测：X7气缸气缸B后退到位检测：后退到位检测：X10位置位置工件检测：工件检测：X11机械手气爪夹紧检测：机械手气爪夹紧检测：X12机械手伸出到位检测：机械手伸出到位检测：X13机械手后退到位检测：机械手后退到位检测：X14机械手下降到位检测：机械手下降到位检测：X15机械手上升到位检测：机械手上升到位检测：X16机械手左转到位检测：机械手左转到位检测：X17机械手右转到位检测：机械手右转到位检测：X20输出端：输出端：原点指示：原点指示：Y0（HL1黄灯）黄灯）运行指示：运行指示：Y1（HL2绿灯）绿灯）缺料指示：缺料指示：Y2（HL3红灯）红灯）气缸气缸A伸出：伸出：Y3（磁性开关（
80、磁性开关1）气缸气缸A退回：退回：Y4 （磁性开关（磁性开关2）气缸气缸B伸出：伸出：Y5 （磁性开关（磁性开关3）气缸气缸B退回：退回：Y6（磁性开关（磁性开关4）供料盘电机：供料盘电机：Y7机械手气爪：机械手气爪：Y10机械手伸出：机械手伸出：Y11机械手退回：机械手退回：Y12机械手下降：机械手下降：Y13机械手上升：机械手上升：Y14机械手左转：机械手左转：Y15机械手右转：机械手右转：Y16电机运转电机运转/停止控制：停止控制：Y2059S0M8002（原点条件）（原点条件）Y7X12X14X16X17X6X10Y20M0供料电机供料电机气爪放松气爪放松机械手机械手后退到位后退到位机
81、械手机械手上升到位上升到位机械手机械手左限到位左限到位气缸气缸A后退到位后退到位气缸气缸B后退到位后退到位传送带传送带电机停转电机停转Y0M0M8013（黄灯闪烁（黄灯闪烁1/S）RSTY1（运行指示灯复位）（运行指示灯复位）原点条件原点条件M0X0X1原点条件原点条件启动控制启动控制停止控制停止控制S20S50SETY1（运行指示）（运行指示）（运行指示（运行指示Y1 =ON）机机械械手手运运行行停止控制停止控制下料检测下料检测X2X1X1X2S0S51（传送带运行（传送带运行Y20=ON）（停止）（停止）1气缸气缸A后退到位后退到位停止控制停止控制（气缸（气缸A伸出伸出Y3 =ON）（气缸
82、（气缸A后退后退Y4=ON）S60位置位置检测检测S61气缸气缸A伸出到位伸出到位X6M1S50X6M1S0停停止止运运行行X10S70位置位置检测检测S71气缸气缸B伸出到位伸出到位M1S50X10M1S0停停止止运运行行（气缸（气缸A后退后退Y6=ON）（气缸（气缸A伸出伸出Y5=ON）气缸气缸B后退到位后退到位停止控制停止控制金属工件金属工件塑料工件塑料工件要注意程序编写结构要注意程序编写结构系统原点状态、启动与工件运行系统原点状态、启动与工件运行机械手运行机械手运行工件运行工件运行60（气爪放松（气爪放松1S）伸出到位伸出到位S37（机械手下降）（机械手下降）2下降到位下降到位S38放
83、松放松1SS39（机械手上升）（机械手上升）上升到位上升到位S40（机械手后退）（机械手后退）后退到位后退到位S41（机械手左转）（机械手左转）X17M1X17M1停止控制停止控制左转到位左转到位S20S0（机械手伸出）（机械手伸出）（机械手上升）（机械手上升）（机械手后退）（机械手后退）（机械手右转）（机械手右转）（机械手伸出）（机械手伸出）（机械手下降）（机械手下降）（气爪夹紧（气爪夹紧1S）1S30X1停止控制停止控制供料检测供料检测夹紧夹紧1SS33上升到位上升到位S34后退到位后退到位S35右转到位右转到位S362S31X1停止控制停止控制伸出到位伸出到位S32X1停止控制停止控制下
84、降到位下降到位未有夹持工件时未有夹持工件时停止转向停止转向或或停止时夹持停止时夹持有工件则要有工件则要将工件放下将工件放下并转回落原并转回落原点再停止点再停止此题重点掌握正常停止时，机械手的控制方法此题重点掌握正常停止时，机械手的控制方法停止控制停止控制伸出未到位伸出未到位S43（机械手后退）（机械手后退）（运行指示灯复位）（运行指示灯复位）后退到位后退到位S0停止控制停止控制下降未到位下降未到位S44（机械手上升）（机械手上升）（运行指示灯复位）（运行指示灯复位）S45（机械手后退）（机械手后退）后退到位后退到位S034正常停机要求：正常停机要求：机械手：机械手：无夹持工件：直接回原点。无夹
85、持工件：直接回原点。 夹持有工件：下料后再回原点。夹持有工件：下料后再回原点。61M1X1M0S0（停止时保持，复位后清除）（停止时保持，复位后清除）停止控制停止控制复位后断开复位后断开M2X0M2X11（停止时保持，复位后清除）（停止时保持，复位后清除）启动控制启动控制有料后断开有料后断开Y7（供料盘电机）（供料盘电机）保持停止控制保持停止控制供料盘电机控制供料盘电机控制脉冲信号发生器（每脉冲信号发生器（每0.3s闪光闪光1次次;1s闪闪3次次)T200T200T200K15ALTP M100(交替输出交替输出)T10K60S50启动后待料状态启动后待料状态Y2T10M1006s后后脉冲器脉
86、冲器(缺料提示缺料提示)缺料提示缺料提示（下料后（下料后S50就断开，红灯熄灭。）就断开，红灯熄灭。） 1、因数正常停机要求传送带要完成工、因数正常停机要求传送带要完成工件分拣后停止运行。件分拣后停止运行。 因此停止时需置位因此停止时需置位M1作为按下停止按作为按下停止按钮后传送带继续完成传送分拣任务。钮后传送带继续完成传送分拣任务。 2、因为、因为S50状态是启动后下料前的状状态是启动后下料前的状态，因此可用作待料时间的计算。态，因此可用作待料时间的计算。6263系统工作任务系统工作任务右限止位置左限止位置123MN4AB7CDEFG6P5N供料平台；供料平台； M气动机械手气动机械手 ；
87、P皮带传送机皮带传送机 ； 位置位置供料盘；供料盘； 位置位置皮带传送机下料孔；皮带传送机下料孔；位置位置、工件识别与分拣（工件识别与分拣（D、E、F下料斜槽）下料斜槽） ； 1光电传感器；光电传感器； 2、3电容式接近开关电容式接近开关 ； 4光电传感器（漫反射型）；光电传感器（漫反射型）； 5电感式接近开关；电感式接近开关； 6、7光纤传感器（可调色差）光纤传感器（可调色差） ； 机械手各气缸与机械手各气缸与A、B、C直线气直线气缸均装有磁性开关。缸均装有磁性开关。 这是一个能自动完成金属工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传送与分拣这是一个能自动完成金属工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传
88、送与分拣任务的系统。任务要求是：工件由供料盘推出至位置任务的系统。任务要求是：工件由供料盘推出至位置的供料架后，由机械手气爪的供料架后，由机械手气爪夹持送至皮带传送机位置夹持送至皮带传送机位置的下料孔，金属工件应在皮带传送机位置的下料孔，金属工件应在皮带传送机位置分拣，白色分拣，白色塑料工件应在皮带传送机位置塑料工件应在皮带传送机位置处分拣，而黑色塑料工件则在皮带传送机位置处分拣，而黑色塑料工件则在皮带传送机位置处处分拣。分拣。64系统控制要求系统控制要求 1通电后，系统应处于待机状态。通电后，系统应处于待机状态。系统待机状态系统待机状态为：为： 供料盘停止转动。供料盘停止转动。 机械手无夹持
89、工件，气爪松开，机械手气爪在左限位的高位位置。机械手无夹持工件，气爪松开，机械手气爪在左限位的高位位置。 传送带停止运行，分拣气缸（传送带停止运行，分拣气缸（A、B、C）活塞杆全部退回复位）。）活塞杆全部退回复位）。 若系统未能满足待机状态要求，则系统应自动强迫复位。当系统处在若系统未能满足待机状态要求，则系统应自动强迫复位。当系统处在待待机状态后，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光机状态后，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光1次）。次）。 2系统处于待机状态后，系统才能启动。由按钮系统处于待机状态后，系统才能启动。由按钮SB5控制系统启动控制系统启动。当。当系统启动后，原点系统启动后，原点指示灯
90、（黄灯）熄灭，运行指示灯（绿灯）发光指示灯（黄灯）熄灭，运行指示灯（绿灯）发光。 系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止。电传感器检测到工件才停止。65 3当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置的下料孔将工件放到
91、皮带传送的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。机的传送带上。 4机械手放下夹持工件机械手放下夹持工件1s后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行工件传送。工件传送。 5当传送带位置当传送带位置的传感器的传感器检测到工件后检测到工件后，传送带电机立刻，传送带电机立刻启动运行启动运行（变频器输出频率为变频器输出频率为30Hz）。若是）。若是金属工件，就由位置金属工件，就由位置的直线气缸的直线气缸A分分拣到斜槽拣到斜槽D；若是；若是塑料工件，白色就由位置塑料工件，白色就由位置的直线气缸的直线气缸B分拣到斜槽分拣到斜槽E，黑色就由位置黑色就由位置的直线气缸的直线气
92、缸C分拣到斜槽分拣到斜槽F。直线气缸（。直线气缸（A、B、C）的动）的动作由气缸上的磁性开关控制。工件被分拣后，气缸活塞应立刻复位。作由气缸上的磁性开关控制。工件被分拣后，气缸活塞应立刻复位。 6若传送带位置若传送带位置的传感器的传感器连续连续4s都检测不到工件，则指示灯（红色）都检测不到工件，则指示灯（红色）闪烁闪烁（1s闪烁闪烁3次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置的传感器检的传感器检测到工件后才熄灭。测到工件后才熄灭。 7不管是何种工件，只要不管是何种工件，只要连续分拣了连续分拣了3个，就进行工件打包。个，就进行工件打包。在工件在工件进行打包期间禁
93、止下料，此时进行打包期间禁止下料，此时红灯发光作禁止下料红灯发光作禁止下料提示。提示。机械手所夹持工机械手所夹持工件应在位置件应在位置上方等待上方等待。工件。工件打包时间为打包时间为3s，完成打包后，红灯熄灭，提，完成打包后，红灯熄灭，提示恢复下料后再将工件放下。示恢复下料后再将工件放下。66 9正常停机：正常停机：按钮按钮SB6控制系统正常停机控制系统正常停机。正常停机必须在机械手无正常停机必须在机械手无夹持工件的时候执行夹持工件的时候执行，否则系统不作响应。按下，否则系统不作响应。按下SB6，运行指示灯（绿灯），运行指示灯（绿灯）熄灭，系统自动回到待机状态。若熄灭，系统自动回到待机状态。若
94、传送带仍有工件在未分拣，则继续完成分传送带仍有工件在未分拣，则继续完成分拣后再停止运行并复位。拣后再停止运行并复位。 10、急停保护：若因突发故障需进行急停，可、急停保护：若因突发故障需进行急停，可按下急停按钮按下急停按钮QS（按下后按下后锁死），系统运行应立刻全部停止。此时，锁死），系统运行应立刻全部停止。此时，若机械手夹持有工件，则要保持若机械手夹持有工件，则要保持夹持状态夹持状态，以防止工件在急停时掉下发生事故。系统急停时，以防止工件在急停时掉下发生事故。系统急停时，蜂鸣器发声提蜂鸣器发声提示，示，2秒后停止鸣叫秒后停止鸣叫。在故障处理完毕后，可松开急停按钮，系统将在停止时。在故障处理完
95、毕后，可松开急停按钮，系统将在停止时保持的状态上继续运行。保持的状态上继续运行。67题目分析题目分析 1、原点状态：、原点状态： 供料盘停止转动；供料盘停止转动； 机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上；手停止在左边的限止位置上； 传送带电动机停止转动；传送带电动机停止转动； 传送带上各直线气缸（传送带上各直线气缸（A、B、C）活塞杆退回；）活塞杆退回； 原点指示：原点指示：系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（1/S）。）。 2、系统启动：、
96、系统启动： 启动控制：启动控制：按钮按钮SB1 启动条件：启动条件：系统处在原点状态。系统处在原点状态。 启动后状态：启动后状态：运行指示灯（绿灯）发光。运行指示灯（绿灯）发光。 当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止测到工件才停止系统在启动前要处于原点状态：系统在启动前要处于原点状态：68 1、工件夹持条件、工件夹持条件 当供料架的光电传感器检测到工件。当供料架的光电传感器检测到工件。 2、工件传送、工件传送 夹持工件后：夹持工件后： 手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧手臂伸出、下降，用气爪将
97、工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置的下料的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。孔将工件放到皮带传送机的传送带上。 工件打包期间，夹料在位置工件打包期间，夹料在位置的下料孔上方等待。的下料孔上方等待。 放下工件后：放下工件后： 放下工件后放下工件后1s后再上升、缩回，转回左限止位置继续夹运行工件。后再上升、缩回，转回左限止位置继续夹运行工件。 3、工件传送特点：、工件传送特点：连续夹持、传送与下料。连续夹持、传送与下料。机械手运行机械手运行69传送带运行传送带运行 运行条
98、件：运行条件：启动后，位置启动后，位置的传感器检测到工件。的传感器检测到工件。 运行状态：运行状态：变频器输出频率为变频器输出频率为45Hz。 金属工件：金属工件： 检测：检测：位置位置，电感式接近开关（金属工件检测），电感式接近开关（金属工件检测） 分拣：分拣：位置位置，气缸，气缸A。 白色塑料工件：白色塑料工件： 检测：检测：位置位置，光纤传感器（白色工件检测），光纤传感器（白色工件检测） 分拣：分拣：位置位置，气缸，气缸B。 黑色塑料工件：黑色塑料工件： 检测：检测：位置位置，光纤传感器（工件检测），光纤传感器（工件检测） 分拣：分拣：位置位置，气缸，气缸C。当当70指示灯控制指示灯控制
99、黄灯黄灯（原点指示）：闪烁（原点指示）：闪烁（1/s）绿灯绿灯（运行指示）：发光（运行指示）：发光红灯红灯（缺料提示）：闪烁（缺料提示）：闪烁（3/s）（待料）（待料4s后闪烁）后闪烁） （禁止下料）：发光（禁止下料）：发光 特点：特点：连续下料三个连续下料三个 缺料条件：缺料条件：待料待料4s 缺料提示：缺料提示：红灯闪烁（红灯闪烁（3/s） （传送带位置（传送带位置的传感器检测到工件后熄灭）的传感器检测到工件后熄灭） 禁止下料：禁止下料：打包打包3s 禁止下料提示禁止下料提示：红灯发光：红灯发光下料要求：下料要求：蜂鸣器控制蜂鸣器控制发声提示，发声提示，2秒后停止鸣叫秒后停止鸣叫71停机控
100、制停机控制正常停机：正常停机：控制：控制：按钮按钮SB5要求：要求：机械手：机械手：无夹持工件：直接回原点。无夹持工件：直接回原点。 夹持有工件：下料后再回原点。夹持有工件：下料后再回原点。 传送带：传送带：完成工件分拣后停止运行。完成工件分拣后停止运行。 控制：控制：按钮按钮QS（按下后锁死）。（按下后锁死）。要求：要求：系统运行应立刻全部停止。系统运行应立刻全部停止。 若机械手夹持有工件，则要保持夹持状态。若机械手夹持有工件，则要保持夹持状态。急停指示：急停指示：蜂鸣器发声提示，蜂鸣器发声提示，2秒后停止鸣叫。秒后停止鸣叫。急停复位：急停复位：松开急停按钮，系统将在松开急停按钮，系统将在停
101、止时保持的状停止时保持的状态上继续运行。态上继续运行。急停保护急停保护停电保持元件：停电保持元件： S500S899 T250 T255 （十六位）（十六位） C100 C199 D200 D511 M500 M102372PLC（I/O）口分）口分配配输入端：输入端：启动控制：启动控制：X0（SB4）正常停止控制：正常停止控制：X1（SB6）位置位置 下料检测：下料检测： X21（光电传感器）（光电传感器）位置位置工件检测：工件检测：X22（电感式接近开关）（电感式接近开关）位置位置工件检测：工件检测：X23（光纤传感器色差检测）（光纤传感器色差检测）位置位置工件检测：工件检测：X24（光纤
102、传感器）（光纤传感器）气缸气缸A伸出到位检测：伸出到位检测：X3气缸气缸A后退到位检测：后退到位检测：X4气缸气缸B伸出到位检测：伸出到位检测：X5气缸气缸B后退到位检测：后退到位检测：X6气缸气缸C伸出到位检测：伸出到位检测：X7气缸气缸C后退到位检测：后退到位检测：X10位置位置工件检测：工件检测：X11机械手气爪夹紧检测：机械手气爪夹紧检测：X12机械手伸出到位检测：机械手伸出到位检测：X13机械手后退到位检测：机械手后退到位检测：X14机械手下降到位检测：机械手下降到位检测：X15机械手上升到位检测：机械手上升到位检测：X16机械手左转到位检测：机械手左转到位检测：X17机械手右转到位
103、检测：机械手右转到位检测：X20输出端：输出端：原点指示：原点指示：Y0（HL1黄灯）黄灯）运行指示：运行指示：Y24（HL2绿灯）绿灯）缺料指示：缺料指示：Y25（HL3红灯）红灯）急停提示：急停提示：Y26（蜂鸣器）（蜂鸣器）气缸气缸A伸出：伸出：Y1（磁性开关（磁性开关1）气缸气缸A退回：退回：Y2 （磁性开关（磁性开关2）气缸气缸B伸出：伸出：Y3 （磁性开关（磁性开关3）气缸气缸B退回：退回：Y4（磁性开关（磁性开关4）气缸气缸C伸出：伸出：Y5 （磁性开关（磁性开关5）气缸气缸C退回：退回：Y6（磁性开关（磁性开关6）供料盘电机：供料盘电机：Y7机械手气爪：机械手气爪：Y10机械手
104、伸出：机械手伸出：Y11机械手退回：机械手退回：Y12机械手下降：机械手下降：Y13机械手上升：机械手上升：Y14机械手左转：机械手左转：Y15机械手右转：机械手右转：Y16电机运转电机运转/停止控制：停止控制：Y20急停：急停：X25（QS）73SETY20S0M8002（原点条件）（原点条件）Y7X12X14X16X17X4X6X10供料电机供料电机气爪放松气爪放松机械手机械手后退到位后退到位机械手机械手上升到位上升到位机械手机械手左限到位左限到位气缸气缸A后退到位后退到位气缸气缸B后退到位后退到位气缸气缸C后退到位后退到位Y0M0M8013（黄灯闪烁（黄灯闪烁1/S）RSTY1（运行指示
105、灯复位）（运行指示灯复位）原点条件原点条件M0X0X1原点条件原点条件启动控制启动控制停止控制停止控制S500S600（运行指示）（运行指示）（运行指示）（运行指示）机机械械手手运运行行停止控制停止控制下料检测下料检测X2X1X1X2S0S601（传送带运行）（传送带运行）（停止）（停止）1气缸气缸A后退到位后退到位停止控制停止控制（气缸（气缸A伸出）伸出）（气缸（气缸A后退）后退）S630位置位置检测检测S631气缸气缸A伸出到位伸出到位M1S50M1S0停停止止运运行行停停止止S640位置位置检测检测S641气缸气缸B伸出到位伸出到位（气缸（气缸B伸出）伸出）金属工件金属工件白色塑料工件白
106、色塑料工件要注意程序编写结构要注意程序编写结构系统原点状态、启动与工件运行系统原点状态、启动与工件运行M0Y20传送带传送带电机停转电机停转（气缸（气缸C伸出）伸出）S650位置位置检测检测S651气缸气缸C伸出到位伸出到位黑色塑料工件黑色塑料工件M10急停控制急停控制X25急停急停M25机械手运行机械手运行工件运行工件运行（气缸（气缸C后退）后退）（气缸（气缸B后退）后退）74C100K3X22金属工件检测金属工件检测C100M500C101K3X22白色塑料检测白色塑料检测C102K3X22黑色塑料检测黑色塑料检测C101C102打包控制打包控制脉冲信号发生器（每脉冲信号发生器（每0.3s
107、闪光闪光1次次;1s闪闪3次次)T200T200T200K15ALTP M100(交替输出交替输出)T254K40S50启动后待料状态启动后待料状态Y2T254M1004s后后脉冲器脉冲器(缺料提示缺料提示)M500（禁止下料提示）（禁止下料提示）T255K30T11T255RST C100RST C101RST C102M50011待料时间待料时间打包时间打包时间（红灯控制）（红灯控制）X25Y26T10K20完成打包后将计数器复位完成打包后将计数器复位打包时间控制打包时间控制T10急停时，蜂鸣器叫急停时，蜂鸣器叫2s751S501X1停止控制停止控制供料检测供料检测（机械手伸出）（机械手伸
108、出）（气爪放松（气爪放松1S）夹紧夹紧1SS504（机械手上升）（机械手上升）上升到位上升到位S505（机械手后退）（机械手后退）后退到位后退到位S506（机械手右转）（机械手右转）右转到位右转到位S507（机械手伸出）（机械手伸出）伸出到位伸出到位S508（机械手下降）（机械手下降）22下降到位下降到位S509放松放松1SS510（机械手上升）（机械手上升）上升到位上升到位S511（机械手后退）（机械手后退）后退到位后退到位S512（机械手左转）（机械手左转）S500M1M1停止控制停止控制左转到位左转到位S0S502X1停止控制停止控制伸出到位伸出到位（机械手下降）（机械手下降）（气爪夹紧
109、（气爪夹紧1S）S503X1停止控制停止控制下降到位下降到位34未有夹持工件时未有夹持工件时停止转向停止转向或或停止时夹持有工件则停止时夹持有工件则要将工件放下并转回要将工件放下并转回落原点再停止落原点再停止此题重点掌握正常停止、打包时，机械手的控制方法此题重点掌握正常停止、打包时，机械手的控制方法M10打包禁止下料打包禁止下料M10M10S36打包期间转打包期间转回伸出状态回伸出状态打包控制打包控制76停止控制停止控制伸出未到位伸出未到位3S43（机械手后退）（机械手后退）（运行指示灯复位）（运行指示灯复位）X14后退到位后退到位S0停止控制停止控制下降未到位下降未到位4S44（机械手上升）
110、（机械手上升）（运行指示灯复位）（运行指示灯复位）上升到位上升到位S45（机械手后退）（机械手后退）X14后退到位后退到位S0机械手停止控制机械手停止控制（未有夹持工件时）（未有夹持工件时）急停控制急停控制MCN0M101X25急停控制急停控制 N0M101MCRN0RETEND被控部分被控部分S500S600SETY10将工件夹紧将工件夹紧含全部梯形图程序含全部梯形图程序X12气爪夹紧检测气爪夹紧检测77编程要领编程要领1、按系统工序进行，尽量以步进方式编程。、按系统工序进行，尽量以步进方式编程。2、尽量用分支建立好明确简洁的程序结构，机械手、工、尽量用分支建立好明确简洁的程序结构，机械手、
111、工系统待机系统待机启启动动机机械械手手运运行行金金属属工工件件白白色色塑塑料料工工件件黑黑色色塑塑料料件件S0正常停止控制正常停止控制指示灯控制指示灯控制其它特别控制其它特别控制S1对复杂的指对复杂的指示灯控制程示灯控制程序，若用梯序，若用梯形图编写容形图编写容易出现双无易出现双无件错误，可件错误，可采用步进程采用步进程序来编写。序来编写。78编程步骤编程步骤1、认真审题（用红笔将重点勾出），了解系统要求、系统工作目标、认真审题（用红笔将重点勾出），了解系统要求、系统工作目标、系统工作任务。系统工作任务。2、按惯用的、按惯用的I/O分配，画出分配，画出PLC输入输入/输出端子的接线图。输出端子
112、的接线图。3、题目分析：、题目分析： 待机待机启动启动机械手运行方式机械手运行方式传送带运行方式传送带运行方式下料与缺料提下料与缺料提示；示； 工件运行工件运行金属工件传送与分拣金属工件传送与分拣 白色塑料工件的传送与分拣白色塑料工件的传送与分拣 黑色塑料工件传送与分拣黑色塑料工件传送与分拣 指示灯控制；指示灯控制； 正常停机、紧急停机、停电保持；正常停机、紧急停机、停电保持； 保护。保护。79 任务任务1：根据工作要求，画出电气原理图。正确完成电路的连接。：根据工作要求，画出电气原理图。正确完成电路的连接。 （1）电气原理图应画在工件传送分拣设备电气控制原理图的图纸上。）电气原理图应画在工件
113、传送分拣设备电气控制原理图的图纸上。 （2）电路连接应符合工艺要求和安全要求，所有导线应放入线槽，导线与接线）电路连接应符合工艺要求和安全要求，所有导线应放入线槽，导线与接线端子连接处应套编号管并有相应的编号。端子连接处应套编号管并有相应的编号。 （3）元件、器件的金属外壳，应可靠接地。）元件、器件的金属外壳，应可靠接地。 （4）电气原理图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准。使）电气原理图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准。使用非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称；用非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称； 任务任务2：
114、按工件传送分拣系统的工作要求画出气动系统图，并完成系统的气路：按工件传送分拣系统的工作要求画出气动系统图，并完成系统的气路连接。连接。要求：要求： 气缸、电磁阀的使用应符合下表要求；气缸、电磁阀的使用应符合下表要求； 系统工作任务及要求系统工作任务及要求序号序号工作台上的气缸工作台上的气缸控制气缸的控制气缸的电电磁磁阀阀1 1机械手气爪机械手气爪单线单线圈圈电电磁磁阀阀2 2机械手前后运机械手前后运动动气缸气缸双双线线圈圈电电磁磁阀阀3 3机械手上下运机械手上下运动动气缸气缸双双线线圈圈电电磁磁阀阀4 4机械手机械手摆动摆动气缸气缸双双线线圈圈电电磁磁阀阀5 5位置位置与位置与位置的分的分拣拣
115、气缸气缸双双线线圈圈电电磁磁阀阀80 气动系统图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准。使用气动系统图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准。使用非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称；非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称； 气动系统图应画在工件传送分拣设备气动系统图的图纸上。气动系统图应画在工件传送分拣设备气动系统图的图纸上。 不得使用漏气的气管和管路附件；气管与管接头的连接应牢固、可靠。不得使用漏气的气管和管路附件；气管与管接头的连接应牢固、可靠。 任务任务3：根据系统的工作要求编写：根据系统的工作要求编写PLC控制程序和设
116、置变频器参数。控制程序和设置变频器参数。要求：要求： （1）在使用计算机编写程序时，应随时保存已编写好的程序。保存的文件名为）在使用计算机编写程序时，应随时保存已编写好的程序。保存的文件名为工位号；工位号； （2）编写程序可用基本指令，也可以使用步进指令或功能指令。）编写程序可用基本指令，也可以使用步进指令或功能指令。 （3）变频器应按工作要求并尽可能提高设备生产率设置参数。）变频器应按工作要求并尽可能提高设备生产率设置参数。 任务任务4：系统通电调试与试运行。：系统通电调试与试运行。要求：要求： （1）机械部件、传感器等元件的安装位置及其）机械部件、传感器等元件的安装位置及其PLC的控制程序应相互配合，协的控制程序应相互配合，协调动作，保证分拣的准确；调动作，保证分拣的准确； （2）机械部件、传感器等元件的安装位置及其）机械部件、传感器等元件的安装位置及其PLC的控制程序应保证皮带输送的控制程序应保证皮带输送机启动和停止的位置和时间的准确。机启动和停止的位置和时间的准确。 （3）调节气路中的流量调节阀，使气缸活塞杆伸出和缩回的速度适中。）调节气路中的流量调节阀，使气缸活塞杆伸出和缩回的速度适中。81
