远程控制第三章FANUCC 系统集成机器人UI/UO信号RSR方式远程控制PNS方式远程控制目录/CONTENTS123STYLE方式远程控制43.1 机器人UI/UO信号 工业机器人 UI信号12 工业机器人 UO信号 外围设备专用I/O信号UI/UO是机器人的遥控装置与各类外围设备进行数据交互的数字专用信号机器人UI信号地址关联机器人UO信号含义机器人UO信号地址关联机器人UI信号含义41.机器人UI信号含义UI1IMSTP紧急停机信号可通过软件断开伺服电源.该信号正常状态时处于“ON”.发生急停时，UI1=OFF.UI3SFSPD安全速度信号SFSPD通常连接安全栅栏的安全插销，可在安全栅栏开启时使机器人暂停工作该信号正常状态时处于“ON”，当变为“OFF”时，系统减速停止执行的动作，中断程序的执行UI2HOLD暂停信号可从外部设备发出暂停指令该信号正常状态时处于“ON”，当变为“OFF”时，系统减速停止执行的动作，中断程序的执行；若系统参数配置时设定了“暂停时伺服”为启动，可通过UI6START信号再启动程序UI8Enable使能信号Enable=ON时，允许机器人动作当Enable=OFF时，禁止基于点动进给的机器人动作，也禁止包含动作的程序启动。
机器人UI信号地址关联机器人UO信号含义机器人UO信号地址关联机器人UI信号含义51.机器人UI信号含义UI4CSTOPI循环停止信号可结束当前执行中的程序在RSR方式，如果在系统参数配置界面中，将“CSTOPI信号强制中止程序”设置为有效，此时，当CSTOPI信号=ON时，待命程序均取消，且当前程序也会立即停止UI6Start启动信号该信号在下降沿启用将“恢复运行专用（外部启动）”设置为有效（即启用），当接收到START信号时，仅能继续执行暂停中的程序如果没有程序处于暂停状态，则忽略该信号UI5 Fault reset报警复位信号可用于解除报警一般情况下，系统出现报警时，伺服电源被关断当FAULT RESET信号为ON时，系统会重新接通伺服电源，启动伺服装置，清除报警UI7Home回HOME信号它是回“Home”位置的输入信号（需要设置宏程序）机器人UI信号地址关联机器人UO信号含义机器人UO信号地址关联机器人UI信号含义61.机器人UI信号含义UI9 UI16RSR/PNS/STYLE1-RSR/PNS/STYLE8程序选择或RSR启动请求信号UI9-16在不同的启动方式时代表不同的信号,如UI9是RSR1/PNS1/STYLE1，UI10是RSR2/PNS2/STYLE2，依次类推。
RSR1-RSR8是机器人启动请求信号，接收到其中的某一个信号时，该信号对应的RSR程序被选择，并启动如果已经有程序正在执行，则新的选中程序加入待命程序队列PNS或STYLE远程控制方式时，UI9-UI16是机器人程序号码选择信号.UI8PROD_START自动操作开始（生产开始）信号PROD_START是PNS方式自动运行的启动信号，只在遥控状态下的下降沿有效PNSTROBEPNS选通信号PNSTROBE信号与PNS1-PNS8配合实现PNS程序选择UI7机器人机器人UOUO信号含义信号含义机器人机器人UOUO信号信号地址关联地址关联机器人机器人UIUI信号含义信号含义7机器人UI信号地址关联 机器人的UI/UO信号与外部信号的关联也是通过分配在同一物理地址来实现的，如下图所示，机器人将UI1-18分配在机架48、插槽1、开始点1，将外部数字输入信号DI101-118也分配在同一物理地址DI信号DI101DI102DI117DI118物理地址48,1,148,1,248,1,1748,1,18UI信号UI1UI2UI17UI18DI与UI对应信号关系如下表所示：2.机器人UI信号地址分配机器人机器人UIUI信号信号地址关联地址关联机器人机器人UOUO信号信号地址关联地址关联机器人机器人UIUI信号含义信号含义8机器人UO信号含义3.机器人UO信号含义UO1CMDENBL命令使能信号输出CMDENBL是包含动作的程序启动使能信号，当下列条件成立时，CMDENBL=ON：遥控条件成立可动作条件成立（AUTO模式）选定了连续运转方式（非单步运行）UO3PROGRUN程序执行状态输出PROGRUN是程序正在执行的状态标志，PROGRUN=ON，表明正在执行程序。
UO2SYSRDY系统准备完毕输出当SYSRDY=ON时，可执行点动进给，也可启动包含动作的程序当下列条件成立时，SYSRDY=ON:UI8 ENABLE=ON（非报警状态）伺服电源接通机器人机器人UIUI信号信号地址关联地址关联机器人机器人UOUO信号信号地址关联地址关联机器人机器人UIUI信号含义信号含义9机器人UO信号含义3.机器人UO信号含义UO4PAUSED程序暂停状态输出PAUSED是程序正处于暂停的状态标志，PAUSED=ON，表明程序暂停中UO6FAULT错误输出状态FAULT是报警信号，在系统中发生报警时输出（WARN报警除外）它可以通过UI5FAULT RESET=ON来解除UO5HELD保持输出状态HELD是程序正处于保持中的状态标志，在按下“HOLD”键或UI2=ON时，输出UO5HELD=ONUO8TPENBL示教盒使能输出TPENBL是示教器使能信号，当TP打在ON时，UO8=ON;当TP打在OFF时，UO8=OFFUO7ATPERCH机器人就位输出状态ATPERCH是参考位置信号机器人参考位置最多可以定义10个，当机器人处在第1参考位置时UO7 ATPERCH=ON。
机器人机器人UIUI信号信号地址关联地址关联机器人机器人UOUO信号信号地址关联地址关联机器人机器人UIUI信号含义信号含义10机器人UO信号含义3.机器人UO信号含义UO9UO11-18ACK1-ACK8或SN01-SN08确认证实信号ACK1-ACK8：当RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号；SNO1-SNO8：它们是程序号码选择的确认信号，在PNS或STYLE远程启动时有效当接收到PNS或STYLE程序选择输入和启动信号时，输出对应的信号UO10BUSY处理器忙输出BUSY是处理器忙的标志状态，当程序执行中或使用TP进行作业处理时，BUSY=ONBATALM电池报警信号BATALM是电池异常信号，当控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电量不足时，输出为ONUO19SNACK信号确认输出SNACK是PNS或STYLE远程启动确认输出，在PNS或STYLE远程启动时有效当程序即将启动前SNACK=ON，脉冲宽度通过参数设定UO20Reserved预留信号机器人机器人UIUI信号信号地址关联地址关联机器人机器人UOUO信号含义信号含义机器人机器人UIUI信号含义信号含义11机器人UO信号地址关联 机器人的UO信号与外部信号的关联与UI类似，也是通过分配在同一物理地址来实现的，如下图所示，机器人将UO1-20分配在机架48、插槽1、开始点1，将外部数字输出信号DO101-120也分配在同一物理地址。
DO信号DO101DO102DO119DO120物理地址48,1,148,1,248,1,1948,1,20UO信号UO1UO2UO19UO20DO与UO对应信号关系如下表所示：4.机器人UO信号地址分配本 节 小 结。