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1、CAN介绍介绍1、CAN连线连线2、CAN帧帧结构结构3、CAN帧设置帧设置4、CAN过滤器设置过滤器设置5、STM32 CAN6、波特率、波特率1、与之间跨接电阻跨接电阻60欧欧（can接口模块已经接好）。2、CAN信号则使用差分电压传送，不用接地。3、两条信号线称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均为左右，此时的状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”；用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显性”。显性时，通常电压值为：，；4、可连接的单元总数理论上是没有限制的CAN连线连线帧结构帧结构帧起始起始仲裁段仲裁段控制段控制段数据段数据段CRC段段ACK段段帧结束束SOFIden
2、tify (ID)IDERTRDLCData8CRCCRC界定符ACK确认是否正常接收EOF显性电平1：表示帧起始 基本ID扩展ID0:标准帧1:扩展帧0:数据帧1:远程帧数据段长度0-64检查帧传输错误隐性电平0发送单元00接收单元接收到，回应11隐性电平1位11位18位1位1位4位8字节15位1位2位7位“循环冗余码”，硬件自动完成的。不用用户管理的。CAN帧帧设置设置CAN ID ：标识符（Identifier 即：ID）决定优先级，所以ID不是发送的目的地址， 而是表示访问总线的消息的优先级多主多主控制：控制：在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制）。 万一有两个以上单元要同时
3、发送数据怎么办？如何仲裁：CAN设置设置IDE 0 ：标准帧 ，标准ID 11位1 ：扩展帧，标准ID+扩展ID 29位RTR 0 ：数据帧 ，发送数据1 ：扩展帧，数据场必须为空，被请求节点通过ID场的辨识来响应，发送 被请 求的帧 到总线上（例：BCM需要知道车门的状态，一 个远程帧过去，车 门把自己的状态发回来）DLC数据长度表示段，有效值为08Data8发送数据，8个字节。CAN过滤器设置过滤器设置 1个32位过滤器，包括：STDID10:0、EXTID17:0、IDE和RTR位 2个16位过滤器，包括：STDID10:0、IDE、RTR和EXTID17:15位过滤器的过滤模式过滤器的
4、过滤模式屏蔽位模式：过滤出一组标识符标识符列表模式：过滤出一个标识符CAN0，CAN1 共用28个滤波器CAN过滤器设置过滤器设置标识符列表模式符列表模式设置参数置参数：验收码ID（11位或29位），验收码IDE（0或1），验收码RTR（0或1）工作工作方式方式：“发送帧ID” 必须和 “接收方过滤器验收码ID” 一样，帧才可被接收。当验收码IDE和RTR使能后，“发送帧的IDE和RTR”必须和“接收方过滤器的验收码IDE和RTR”一样才可以被接收。发送帧ID：验收码ID：成功接收发送帧IDE=1发送帧RTR=1验收码IDE=1验收码RTR=1接收方的过滤器发送方发送的帧CAN过滤器设置过滤器
5、设置屏蔽位模式屏蔽位模式设置置参数：参数：验收码ID（11位或29位），验收码IDE（0或1），验收码RTR（0或1）屏蔽位ID（11位或29位），屏蔽位IDE（0或1），屏蔽位RTR（0或1）工作方式：工作方式：接收方屏蔽码ID 为1的那几位 对应着 验收码的那几位 必须和发送方一致， 才可以被接收。发送帧IDE=0；发送帧RTR=0；成功接收发送帧ID：验收码ID：屏蔽位ID：验收码IDE=0；屏蔽码IDE=0；验收码RTR=0；屏蔽码RTR=0；发送方发送的帧接收方的过滤器STM32 CAN引脚引脚RX:PB8 TX:PB9 ；RX:PD0 TX:PD1 ；RX:PA11 TX:PA12 ；波特率波特率CAN波特率波特率=36M/BRP/(SJW+BS1+BS2)；
