AS语言基础,AS语言的信息类型,位姿信息 数字信息 字符信息,AS语言的信息类型-位姿信息,位姿信息,指用来指定机器人在工作区域中的位置和姿态的信息 一般情况下，机器人的位置和定向指的是机器人工具中心点（TOOL CENTER POINT， TCP）的位置和工具（坐标）的定向，此位置和姿态被称为机器人的位姿 位姿由机器人的位置和面向方向（即姿态）来决定，因此，机器人被命令移动时，这两个方面被同时执行 1）机器人的 TCP（工具中心点）点移动到指定位置 2）机器人的工具坐标旋转到指定的姿态 位姿数据用一套关节（各轴）位移值或变换值（Transformation Values）来描述AS语言的信息类型-位姿信息,（1）关节（各轴）位移值 位姿信息以机器人各个轴的角位移或直线位移值给出使用编码器值、角度位移和直线位移分别是由角度和毫米来计算并描述的一旦决定了关节位移值，TCP（工具中心点）的位置和定向是唯一被指定的 示 例： 关节位移值由 JT1，.，JT6 按顺序表达，每个关节的位移值显示在关节编号之下 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 #pose= 0.00，33.00，-15.00， 0， -40， 30,AS语言的信息类型-位姿信息,（2）变换值 用与参考坐标系的关系描述坐标系的位姿。
一般情况下，它是指机器人的工具坐标系相对于基础坐标系的变换值位置由基础坐标系的 TCP（工具中心点）点的 XYZ 值给定，定向由基础坐标系的工具坐标的欧拉 OAT 角度（欧拉角度O、A、T见附录）给定通常使用的转换值是：工具变换值，描述工具坐标系相对于空工具坐标系的姿态，基于工件的变换值，描述工具坐标系相对于工件坐标系的姿态AS语言的信息类型-位姿信息,示 例 1： X Y Z O A T pose= 0.00，1434，300， 0， 0， 0 如果机器人有多于 6 个轴，额外轴的值以变换值显示 示 例 2： X Y Z O A T JT7 pose= 0.00，1434，300， 0， 0， 0，100,AS语言的信息类型-位姿信息,AS语言的信息类型-位姿信息,AS语言的信息类型-数字信息,数字信息, 在 AS 系统中，数字值和表达式可以用作数字信息数字表达式是用数字和变量同运算符和函数相结合的一个值数字表达式不仅仅用于数学计算，也可作为参数用于监控指令和程序命令 示 例： DRIVE 指令中，需要指定 3 个参数：关节编号、运动量和速度。
参数不但可用数值，也可以使用表达式来表达 DRIVE 3，45，75 关节3以75%的速度转动45° DRIVE joint，（start+30）/2，75 指定joint=2，start=30后，关节2 以75%的速度转动30°,AS 系统的数字值类型,实数 逻辑值 ASCII 值,AS 系统的数字值类型,1）实数 实数含有整数和小数，它可以是在-3.4 E+38 和 3.4 E+38（-3.4×1038和 3.4×10 38）之间的整数、负数或 0注意前 7 个数字有效，但是通过计算过程后有效数字的数量可能会减少 没有小数部分的实数叫做整数范围为-16，777，216 到+16，777，215，对于超过此限制的数，前 7 位数字有效整数通常用十进制数输入，虽然有时用二进制或十六进制表达更加方便^B 表明数据用二进制方式输入，^H 表明数据用十六进制方式输入AS 系统的数字值类型,示 例：,AS 系统的数字值类型,2）逻辑值 逻辑值只有两种状态：ON（开）和 OFF（关），或 TRUE（真）和 FALSE（假）值-1 被赋值给TRUE 或 ON 状态，值 0被赋值给 FALSE 或 OFF 状态。
ON、OFF、TRUE 和 FALSE作为 AS 语言被保留 逻辑真=TRUE， ON， -1.0 逻辑假=FALSE， OFF， 0.0,AS 系统的数字值类型,3） ASCII 值 显示一个 ASCII 字符的数字值字符用前缀“ ’”来区分于其他值 示 例： ’A ’1 ’v ’%,AS语言的信息类型-字符信息,字符信息 AS 系统中的字符信息以用引号（“”）括起来的一串 ASCII 字符来表示用引号表示字符串的开始和结束，它不能用作字符串的一部分ASCII 控制字符（CTRL，CR， LF 等）也不能包含在字符串中 示 例：,The End！,。