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1、ABBABBABBABB 工业机器人维护指南工业机器人维护指南0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明 在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具工具/ / / /工作件的安全工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动气动/ / / /液压系统的安全液压系统的安全
2、 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险安装及维护过程中的危险 见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关电机关 （MOTORSMOTORSMOTORSMOTORS OFFOFFOFFOFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（失去减速
3、运行（250mm/s250mm/s250mm/s250mm/s）功能的危险）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。1.3.6 安全使用示教器安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device） ，当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORSMOTORSMOTORSMOTORS ONONONON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动
4、时，立即松开 能使设备按钮（Enabling device） 。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作 使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在250mm/s 位置时候,最大速度限制 在 250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有 对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注 意机械手上其它选择
5、部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见 1.3.4) 第二章、相关信息第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节旋转关节 本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头 这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软 的易碎的材料 该说明只适用于标准的旋转接头 UNBRAKOUNBRAKO 是一种由 ABB 推荐的特殊的螺钉,表面经 过特殊处理,很耐用 在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺 钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故用其它螺钉将不会保证不发生事故. GleitmoGleitmo 是一种表面处理方法,经过这种
6、处理后,在拧紧 螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用 3-4 次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的 当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套 润滑润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装 手册中有说明 按以下步骤操作: 1、加润滑油在螺栓的螺纹上 2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上 3、M8 以上的螺栓，必须用扳手上紧 润滑编号 Molycote 10001171 2016-618 以下的表格描述不同螺栓的扭矩值以下的表格描述不同螺栓的扭矩值 平口及十字型螺栓平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1
7、.5标准工具标准工具 IRB6600/6650/7600IRB6600/6650/7600IRB6600/6650/7600IRB6600/6650/7600 以下包含了一些标准工具 说明说明IRB66X0(IRB66X0(IRB66X0(IRB66X0(数量数量) ) ) )序列号序列号 止脱螺栓(M16X60)23HAB 3409-86 校准笔13HAC 15716-1 降下臂的工具13HAC 13659-1 齿轮箱曲柄13HAC 16488-1 定位销 M12X15023HAC 13056-2 定位销 M12X20023HAC 13056-3 定位销 M12X25013HAC 13056
8、-4 定位销 M8X10023HAC 15520-1 定位销 M8X15023HAC 15520-2 定位销 M10X10023HAC 15521-1 定位销 M10X15023HAC 15521-2 定位销 M16X30023HAC 13120-5 定位销连接 ax2,3,100mm13HAC 14628-2 定位销连接 ax2,3,80mm13HAC 14628-1 液压滚筒13HAC 11731-1 特殊工具 说明IRB66X0（数量）序列号 液压泵 80Mpa13HAC 13086-1 起重设备，基座13HAC 15560-1 起重设备，机器人13HAC 15607-1 起重设备，上臂
9、13HAC 15994-1 吊物孔 VLBG M1213HAC 16131-1 吊物孔 M1223HAC 14457-3 吊物孔 M1623HAC 14457-4 起重工具（链条）13HAC 15556-1 起重工具，变速箱 ax213HAC 13698-1 起重工具，电机 ax1，4，513HAC 14459-1 起重工具，电机 ax2，3，413HAV15534-1 止脱螺栓 ax 323HAC 12708-1 压力工具 ax 2 轴承13HAC 13527-1 压力工具 ac 2 轴13HAC 13452-1 压力工具，平衡设备轴13HAC 17129-1 压力工具，平衡设备13HAC
10、15767-1 拉力工具，平衡设备轴13HAC 12475-1 移动工具，电机 M10x23HAC 14972-1 移动工具，电机 M12x23HAC 14631-1移动工具，电机 M12x23HAC 14973-1 旋转工具13HAC 17105-1 底座13HAC 15535-1 调平工具13HAC 15943-2 机械停止轴 3 的垫圈23HAA 1001-186 2.1.6 检漏测试检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查, 这就是检漏测试 所需设备为专门的检查装置,序列号为 3HAC 0207-1 方法及步骤方法及步骤 步骤方法说明 1按要求完成电机或齿轮的更
11、换 2打开齿轮箱顶端的油盖,然后将 测漏装置放在上面.可能还需要 工具包里的测漏装置的调节器 3使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar 一个特定值(20-25KPa) 4断开压力空气连接 5等待 8-10 分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周 损失)围的油的温度相差太大,或许有 轻微的压力增减,这是正常的 6看压力是否下降明显? 7用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方 喷射,起泡则说明有泄漏 8发现有泄漏,请采取必要的措施改正 2.1.7 起重设备 不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中 有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这 些工具的
12、使用说明书 第三章、维护信息系统第三章、维护信息系统(SIS)(SIS)(SIS)(SIS) 3.0.1 使用 SIS 系统 这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可 在以下几处找到: * 维护信息系统,SIS * 定义 SIS 输入参数 * 设置 SIS 参数 *SIS 参数的交换 * 读出 SIS 的输出日志基本方法及步骤基本方法及步骤 步骤方法说明 1决定需要的系统功能这会在下面一页介绍 2选择适合工作环境的参数这在后面的定义定义 SISSISSISSIS 输入参数输入参数( ( ( ( DefiningDefiningDefiningDefining thethet
13、hethe SISSISSISSIS inputinputinputinput parameters)parameters)parameters)parameters)中会有说明.维护周期 则在维护手册中有说明 3输入参数怎样输入在设定设定 SISSISSISSIS 参数参数(Setting(Setting(Setting(Setting thethethethe SISSISSISSIS parameters)parameters)parameters)parameters)中有说明 4正常运行机器人 5如有修理任务或计数器需要这在下一页会介绍 重新启动,请将计数器复位 6当一个设定的时间到
14、后,在示教器(TPU)上会有提示信息如何读在读读出出 SISISISIS S S S的输出日志的输出日志 (Reading(Reading(Reading(Reading thethethethe SISSISSISSIS outputoutputoutputoutput logs)logs)logs)logs)中会 说明 7如需要从外部电脑读出这些这在输出输出 SISSISSISSIS 参数参数(Exporting(Exporting(Exporting(Exporting thethethethe 信息或输入参数,则需要一套SISSISSISSIS date)date)date)date)
15、中会有说明 专门的软件 3.0.2 维护信息系统维护信息系统(SIS)(SIS)(SIS)(SIS) 维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简 单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的 维护时间到后为提醒操作人员 管理功能管理功能计数器可以设为: * 日历时间计数,基于日历时间的报警 * 工作时间计数,基于工作时间的报警 * 变速箱 1 的工作时间计数,基于变速箱 1 的维护周 的百分比报警 * 变速箱 2 的工作时间计数,基于变速箱 2 的维护周 的百分比报警 * 变速箱 3 的工作时间计数,基于变速箱 3 的维护周 的百分比报警 * 变速箱 6 的工作时
16、间计数,基于变速箱 6 的维护周 的百分比报警 下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间 到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间日历时间(Calendar(Calendar(Calendar(CalendarTime)Time)Time)Time) 这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的 日期.如何输入在设定设定 SISSISSISSIS 参数参数(Setting(Setting(Setting(Setting thethethethe SISSISSISSIS parameters)parameters)parameters)parameters)中有说明 Elapsed time从上次复位到现在的时间 Next service计划中下次维护的时间. 如何输入在设设定定SISISISIS S S S参数参数 (Setting(Setting(Setting(Setting thethethethe SISSISSISSISparameters)para
