项目6 数控机床的伺服驱动系统,任务6.7 交流永磁同步电机的变频控制系统,按磁场定向的矢量控制系统（了解）,梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的自控系统（掌握）正弦波永磁同步电动机的自控系统 （掌握）,一、交流永磁同步电机,,同步电机,永磁式同步电机,反应式同步电机,磁滞式同步电机,永磁式同步电动机的转子由永久磁钢制成，结构形式可以是凸极式，也可以是隐极式 隐极式电机气隙均匀，凸极式则不均匀，但凸极效应能产生平均转矩思考：哪个是凸极式哪个是隐极式？,图6-7-1,工作原理：定子绕组与三相电源接通后可以产生旋转磁场，根据异性相吸原理，定子N0极（或S0极）吸住永磁转子的S极（或N极），使转子随着旋转磁场以同一速度旋转起来显然，改变磁极对数P可以实现有级调速，且P较大时，成为低速电机；而改变f可以实现无级平滑调速同步电动机电磁转矩的大小与定、 转子磁场轴线之间的夹角α的大小有关 如图6-7-2所示对于磁极对数p=1的隐极式转子的永磁式同步电动机来说：当α=0°时，转子只受到径向力的作用，不会形成电磁转矩 当0°＜α＜90°时，转子受到的作用力可以分解为一个径向分量和一个切向分量，其中切向分量产生电磁转矩。
当α=90°时转子只受到切向力的作用，电磁转矩最大，称为最大同步转矩图6-7-2 永磁式同步电动机的电磁转矩 (a) α=0°; (b) 0°＜α＜90°; (c) α=90°,,(a),(b),(c),因此，当电动机的负载转矩增加时，稳定后的转速n虽然不变， α却相应增大如果负载转矩超过最大同步转矩（α>900) ，电动机就会带不动负载，转速便会下降即而出现所谓的失步现象，直到转速下降为零永磁同步电机的优缺点,优点： （1）转速与电压频率严格同步； （2）功率因数高到1.0； 存在的问题： （1）起动困难； （2）重载时有振荡，甚至存在失步危险；,对于起动问题：通过变频电源频率的平滑调节，使电机转速逐渐上升，实现软起动对于振荡和失步问题 ：由于采用频率闭环控制，同步转速可以跟着频率改变，于是就不会振荡和失步了问题解决思路,他控变频调速系统用独立的变压变频装置给同步电动机供电的系统 自控变频调速系统 用电动机本身轴上所带转子位置检测器提供的转子位置信号来控制变压变频装置换相时刻的系统二、他控变频调速系统,按转子磁场定向的矢量控制系统基本原理和异步电动机矢量控制相似，也是通过坐标变换，把同步电动机等效成直流电动机，再模仿直流电动机的控制方法进行控制。
无刷直流电动机的驱动原理和直流电动机是等效的无刷直流电动机采用电子逆变器和转子位置检测器，用静止的电子换向电路代替了机械式的电刷和换向器 在无刷直流电动机中，三相绕组通入的方波驱动电流具有双极性、方波宽度为120角度、三相电流相位差120电角度的特性三相绕组方波电流由V1～V6大功率晶体管组的逆变器生成三、自控变频调速系统,1、无刷直流电动机的方波电流驱动,每60度时,V1~V6导通状态改变一次,定子三相绕组中电流状态改变一次,定子磁场转动60度，转子也步进60度无刷直流电动机的转速控制是无刷直流电动机在恒转矩调速状态下，根据速度给定指令的大小，经速度和电流调节，通过PWM控制，换向逻辑控制电路输出的基极驱动脉冲频率发生变化，从而使逆变器输出的方波电流频率也随之变化，最终实现调速的目的 和直流电动机改变电枢电压极性从而改变转向的控制不同，无刷直流电动机的转向控制是根据速度给定指令中的方向信号，经逻辑换向控制，使逆变器中的大功率晶体管的通断顺序发生改变，从而改变三相通电顺序，使定子磁场的转向改变，实现电动机的转向控制首先，交流永磁同步电动机的转距表达式T= KT IΦ 式中 KT是比例系数I是定子电流幅值Φ是转子磁链 由于KT是常数，Φ是转子磁链，对于同一电机来说认为是常数。
因此电机的输出转矩与正比于定子电流幅值，控制定子电流幅值就能很好地控制转矩，和直流电动机完全一样2、正弦波永磁同步电动机的自控变频,正弦波永磁同步电动机的自控变频系统,由电机转子上的位置检测装置测的转子位置角θ，经正弦信号发生器得到三个正弦波位置信号分别为：a=sinθb=sin(θ-1200)c=sin(θ+1200) 速度指令Un*与反馈指令Un比较后,通过速度调节器ASR输出转矩指令T*，T*与电流I*成正比，在乘法器中与a、b、c相乘得到三相电流信号iU*= IsinθiV*= Isin(θ-1200)iW*= Isin(θ-1200),三相电流指令i*U、i*V、i*W 在与电流检测反馈信号iU、iV、iW比较后，通过电流调节器ACR得到正弦波控制信号，然后经SPWM控制及驱动电路获得六个大功率晶体管基极驱动电压，控制主电路中的六个大功率晶体管的导通和截止，输出U、V、W三相正弦波电流控制电动机运行。