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1、智能车及采摘机器人系统的设计与制作指导教师：赵永生、王洪波、李艳文、赵铁石、姚建涛、张庆玲、唐艳华、王志军、史小华、冯泽民第 九 组：李 齐 胡浩松 刘冠姣 张伟民刘冠姣：机械手臂及手爪制作、二维工程图、PPT李 齐：程序编写、三维实体仿真、调试张伟民：车体安装、说明书制作、PPT胡浩松：程序编写、零件图、调试课题组的分工OUR VICTORY目录任务要求设计亮点困难重重模块分解三维资料项目感言任务要求 在三级项目智能移动小车的基础上设计出机 械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序 控制，实现小车的避障，循迹，通讯，以及 抓取苹果的动作。根据任务划分模块小车启动机械手采摘 苹果黑白线循迹黑白线
2、循迹迷宫避障通讯硬 端 口 分 配舵机1 舵机2舵机3左轮右轮车轮使能无线 通讯左避障右避障左循迹 右循迹振荡 电路复位电路软 端 口 分 配R0数据存放首地址R1数据字节个数R2R7延时30H34H控制舵机用3536H苹果Y、Z坐标DPTR中断周期计数，400次通讯模块小车通讯使用的是 CC1101-232模块，该模 块具有低功耗、传输距 离远、高抗干扰能力及 低误码率的特点通讯模块MOV SBUF, AMOV A, SBUF发送SBUF(99H)接收SBUF(99H)输入移位寄存器TI(发送中断)RI（接收中断 ）移位脉冲设计亮点1：手爪遵照工作对象 苹果的形 状，我们将圣 诞果剖开，正
3、好容纳了一个 苹果的体积设计亮点2：中断充分利用了52单片机的中断，使智能车 真正可以称之为“智能”， 因为它的实时响应性能EX1ET0ET1ESET0：三个舵机同时控制方案一例： 目标需要舵机1为90舵机2为0舵机3为45中断计数单元 ：34HDPTR中断时基0.05ms 分辨率为4.5方案二舍去初始的控制，不是严格同时控制 ，但误差只是微秒级的，可以忽略。整体赋值：MOV P0，#00000XXXB方案一流程图设计亮点3：程序衔接程序模块化设计的通病：分则大显神通合则互掐内讧迷宫黑迹未出迷宫就检测到 黑线即跳出中断， 返回循迹主程序循迹未结束就触发中 断，进入避障程序遇到全白即停车，等 候上位机发送指令山重水复疑无路困难重重柳暗花明又一村拨云见日理论与实践之 延时时间标定爬坡后仰手爪机械臂 前倾理论与实践之 抓球位姿调延时项目感言毋庸置疑，教学的实践环节既巩固了我们的理论，又延拓了知识范围。成功指导团队团结
