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1、L o g o工业机器人技术应用系统工业机器人技术应用系统-工业机器人部分工业机器人部分郭郭 琼琼 2015.12.212015.12.21L o g o 汇报内容汇报内容工业机器人硬件介绍工业机器人硬件介绍一一工业机器人外部工装工业机器人外部工装工业机器人通信工业机器人通信二二四四工业机器人程序编写要点工业机器人程序编写要点3三三20162016“工业机器人技术应用工业机器人技术应用”系统硬件系统硬件结构图结构图一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9码垛机码垛机 控制柜控制柜主控柜主控柜机器人
2、机器人 控制柜控制柜三种控制柜三种控制柜一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9控控 制制 柜柜 电电 源源 通通 路路一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9示示 教教 盒盒 信信 号号 线线一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9控控 制制 单单 元元 电电 路路 结结 构构9伺伺 服服 单单 元元 电电 路路一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种 ，分别利用吸盘内负压产生吸力或磁力来吸住并移动工 件。本系统工业机器人为了配合自
3、动生产线工作，采用吸 盘内负压产生吸力来移动工件及收集空托盘， 二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9dout24dout24 dout25dout25 dout26dout26三、工业机器人通信三、工业机器人通信99PLCmodbu s通讯地 址机器人 内部地 址功能变量类型定义功能00写INT启停控制字103为循环首次启动 203为再启动 104为复位回初始状态11写INT通讯计数器200ms加一22写INT抓取X轴坐标偏移量定点一位小数33写INT抓取Y轴坐标偏移量定点一位小数44写INT
4、抓取Z轴坐标偏移量定点一位小数55写INT抓取Z轴角度定点一位小数66写INT放置X轴坐标偏移量定点一位小数77写INT放置Y轴坐标偏移量定点一位小数88写INT放置Z轴坐标偏移量定点一位小数99写INT放置Z轴角度定点一位小数1010写INT工具坐标切换0为单吸盘，1为双吸盘16读INT状态字100：待机 200：运行中 300：抓取时没吸到物体 400：抓取完成后物体丢失1717读INT通讯计数器四、工业机器人编程要点四、工业机器人编程要点9四、工业机器人编程要点四、工业机器人编程要点91.KEBA1.KEBA系统编程手册系统编程手册2.2.搬运工件程序、搬运托盘程序搬运工件程序、搬运托盘
5、程序偏移量的计算等。偏移量的计算等。四、工业机器人编程要点四、工业机器人编程要点9例如：偏移量的计算例如：偏移量的计算dx_pick := dx_pick1.valdx_pick := dx_pick1.val dx_pick := dx_pick / 10dx_pick := dx_pick / 10 dy_pick := dy_pick1.valdy_pick := dy_pick1.val dy_pick := dy_pick / 10dy_pick := dy_pick / 10 dz_pick := dz_pick1.valdz_pick := dz_pick1.val dz_pic
6、k := dz_pick / 10dz_pick := dz_pick / 10 oz_pick := oz_pick1.valoz_pick := oz_pick1.val oz_pick := oz_pick / 10oz_pick := oz_pick / 10 dx_put := dx_put1.valdx_put := dx_put1.val dx_put := dx_put / 10dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.valdy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.valdz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.valoz_put := oz_put1.val oz_put := oz_put / 10oz_put := oz_put / 10AGVAGV小车小车AGVAGV小小 车车17谢谢！谢谢！
