CP1HCP1H控制伺服应用控制伺服应用 实验内容•接线方法•实现CW/CCW•指令说明•程序段说明•实现速度改变•指令说明•实现梯形控制（定位）•指令说明•实现原点搜索与复位•设置说明•指令说明 接线方法 接线方法说明•本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D；•以PLC的第一路脉冲输出（脉冲输出0）为例；•SSZ第6根线（运行开关），接在0V，且常闭；•注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6KΩ的电阻 实现CW/CCW实 现 流 程设置脉冲数设置脉冲发送脉冲PULS指令SPED指令设置脉冲频率与发送脉冲是同一指令 PULS指令说明 PULS指令说明•本例中采用端口0输出，所以第一个参数为#0；•采用绝对脉冲，所以第二个参数也是#0；•指定相对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出设定值；•指定绝对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值；•脉冲数为4096（16进制为1000）； SPED指令说明 SPED指令说明•端口指定为0，即设置为#0；•第二个参数在CW时为#0，在CCW时为#10；•目标频率可根据实际情况设置 INI指令说明•使用脉冲输出0进行控制；•用于停止脉冲输出•指令使用：@INI #0 #3 0 CW/CCW程序段说明•工作点CW为CW开关；•工作点CCW为CCW开关；•在CW或CCW切换时将会停止脉冲输出，并延时1秒，再进行切换； 实现速度改变•实现速度改变的方式有：•使用SPED指令直接修改频率；•使用频率加减速控制指令（ACC），实现速度的改变•SPED是直接改变脉冲频率，而ACC可实现平滑的加/减速过程•运行流程：•使用连续模式运行；•使用SPED或ACC指令改变速度 实现梯形控制（定位）该方式主要用于定位。
本例中实现初始频率开始加速，到达预定频率后，到达PLC自动所计算出的减速点后开始减速，最后停止输出 指令说明 实现原点搜索与复位在编写程序之前，需要在PLC的脉冲输出0中做出设置： 设置说明（一）•设置中未定义的原点，可设置保持和未定义：•保持：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态保持• 未定义：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态复位•限制信号操作：查找，即在查找原点时，限位信号才起作用；总是，在任何时候限位信号都是起作用的 设置说明（二）•侦测模式：•方法0：在原点接近信号从OFF->ON->OFF时，读取原点输入信号•方法1：在原点接近信号从OFF->ON时，读取原点输入信号•方法2：仅读取原点输入信号•操作模式：•模式0：主要用于步进电机•模式1：用于伺服电机，但由于该模式不检测位置原点完成信号，所以精度不太高，但处理时间快•模式2：用于伺服电机，由于该模式检测位置原点完成信号，所以精度较高，但处理时间稍慢 设置说明（三）•查找操作：•反转1：当检测到限位输入信号时，反专并继续运作•反转2：当检测到限位输入信号时，产生一个错误，并停止运作。
•位置监测时间：当使用操作模式2的时候，可设置该值，监测位置的准确性，提高精度 ORG指令说明进行原点搜索时，使用指令：ORG #0 #0进行原点返回时，使用指令：ORG #0 #10 本段例程说明•先将“ 原点搜索 ”设置为ON，进行原点搜索；•当0.01（原点接近信号）为ON时，停止搜索，搜索完成•将“ 原点返回 ”设置为ON，可开始原点返回的演示：程序会启动独立模式让电机旋转一定的脉冲，然后再进行原点返回•要进行原点返回，之前一定要进行原点搜索 谢 谢! 。