8、时滞系统的鲁棒稳定性分析2021/8/311 8.1 时滞系统的基本知识v在实际系统中，信号的测量、传输以及物理、化学和生物等变化会产生时滞，因而时滞现象大量存在于网络控制系统、机械传动系统、冶金工业过程和生物环境系统中v一方面，时滞往往是使得系统动态特性变差甚至不稳定的重要因素；v另一方面，在某些控制系统中时滞又可以用于改善控制效果v在任何实际系统的当前状态不可避免地受到过去状态的影响，即当前状态变化率不仅依赖于当前时刻的状态，也依赖于过去某时刻或某段时间的状态，系统的这种特性称为时滞，具有时滞的系统称为时滞系统2021/8/312 8.1.1 时滞系统的分类时滞系统的分类 --时滞在状态方程中的位置时滞在状态方程中的位置2021/8/313 8.1.1 时滞系统的分类时滞系统的分类 --状态方程的系统矩阵状态方程的系统矩阵2021/8/314 8.1.1 时滞系统的分类时滞系统的分类 --时滞类型时滞类型2021/8/315 8.1.2 时滞系统的稳定性v若条件中没有考虑时滞的大小，即对时滞不作任何限制，称这类条件为时滞无关条件。
若条件中考虑了时滞大小的影响，即对时滞有一定的约束，称这类条件为时滞相关条件v对于时变时滞系统，若条件中同时考虑时滞和时滞变化率的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率相关条件若条件中只考虑时滞（或时滞变化率）的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率无关（或时滞无关/时滞变化率相关）条件2021/8/316 8.1.2 基于频域方法的稳定性基于频域方法的稳定性2021/8/317 8.1.2 Lyapunov-Krasovskii稳定性定理稳定性定理2021/8/318 8.1.2 Razumikhin稳定性定理稳定性定理2021/8/319 8.1.3 常用不等式常用不等式2021/8/3110 8.2.1 时滞无关稳定性分析时滞无关稳定性分析 --频域方法频域方法2021/8/3111 8.2.2 时滞无关稳定性分析时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法方法2021/8/3112 8.2.2 时滞无关稳定性分析时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法方法2021/8/3113 8.2.2 时滞无关稳定性分析时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法方法2021/8/3114 8.2.3 时滞无关稳定性分析时滞无关稳定性分析 --Lyapunov-Krasovskii方法方法2021/8/3115 8.3.1 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --频域方法频域方法2021/8/3116 8.3.2 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法方法(1)2021/8/3117 8.3.2 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法方法(2)2021/8/3118 8.3.2 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法方法(2)2021/8/3119 8.3.2 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法方法(3)2021/8/3120 8.3.2 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法方法(4)2021/8/3121 8.3.3 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法确定型模型变换方法(1)2021/8/3122 8.3.3 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法确定型模型变换方法(2)2021/8/3123 2021/8/3124 2021/8/3125 8.3.3 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法确定型模型变换方法(3)2021/8/3126 8.3.3 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法确定型模型变换方法(4)2021/8/3127 2021/8/3128 8.3.3 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法确定型模型变换方法(5)2021/8/3129 2021/8/3130 8.3.3 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法确定型模型变换方法(6)2021/8/3131 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(1)2021/8/3132 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(2)2021/8/3133 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(3)2021/8/3134 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(4)2021/8/3135 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(5)2021/8/3136 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(6)2021/8/3137 8.3.4 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法自由权矩阵方法(7)2021/8/3138 8.3.5 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法改进型自由权矩阵方法(1)2021/8/3139 8.3.5 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法改进型自由权矩阵方法(2)2021/8/3140 8.3.5 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法改进型自由权矩阵方法(3)2021/8/3141 8.3.5 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法改进型自由权矩阵方法(4)2021/8/3142 8.3.5 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法改进型自由权矩阵方法(5)2021/8/3143 8.3.5 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法改进型自由权矩阵方法(6)2021/8/3144 8.3.6 时滞相关稳定性分析时滞相关稳定性分析 --积分不等式方法积分不等式方法2021/8/3145 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析时滞相关鲁棒稳定性分析(1)2021/8/3146 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析时滞相关鲁棒稳定性分析(2)2021/8/3147 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析时滞相关鲁棒稳定性分析(3)2021/8/3148 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析时滞相关鲁棒稳定性分析(4)2021/8/3149 8.5 问题和展望问题和展望2021/8/3150 部分资料从网络收集整理而来，供大家参考，感谢您的关注！ 。