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1、O艮恥6#自动化技术综合实训报告实训题目:机械手的PLC的自动控制院系:信息工程与自动化学院专业:自动化班级:自动化083班姓名:学号:指导教师:实训地点:昆明理工大学呈贡校区开课时间:2011年6月27号学生姓名:实训评分序号评价内容分数序号评价内容分数1出勤(10分)3实训任务完成情况(50分)2课题难度分值(10分)4实训总结报告(30分)实训总成绩:分指导教师评语:指导教师(签名):年月日实训二 机械手的PLC的自动控制一. 目的1. 掌握机械手步进控制程序设计2. 加强对顺控指令的理解和应用二. 器材1. FX2NPLC 主机1 台2. 微型计算机1台3. 编程电缆1根三实训内容1.
2、机械手的工作示意图如下图1所示Y 2左Y 4Y 6图Y 8Y 7开始时.机械手处于原始位置.上限位灯Y1亮,左限位灯Y4灯亮,(原点),Y7灯 亮(放松),按下起动按钮SB后,机械手的顺序动作为: 机械手下降,Y1,Y4灯灭,至I下限位后(压下下限开关SQl,Y2灯亮)转入第步。 延时了 T后,机械手夹紧(夹紧灯Y3亮),转入第步。 机械手上升,Y2灯灭,到上限位后(压下上限开关SQ2, Y1,Y4灯亮)。转入第步。 延时T后,机械手右行,Y1,Y4灯灭,到右限位后(压下右限开关SQ3, Y5、Y2亮)转入 第步。 机械手下降,Y2, Y5灭,下降到位后(压下下限开关SQ1,Y6灯亮)转入第步
3、。 延时T后,机械手放松(Y3灭,Y7亮)转入第步。 延时T后,机械手上升,Y6灯灭,上升到位后(压下上限开关SQ2, Y8灯亮)转入第 步。 机械手左移:左移到限位后(压下SQ4, Y8灯灭,Yl灯亮,Y7灯亮)回到原点、整个循环过程结束机械手上升、下降、左行、右行分别有输出指示Y12Y15表示2. I/O地址输人地址:启动按钮SB输入X000上限开关SQ2输入X002下限开关SQl输入X001右限开关SQ3输入X003左限开关SQ4输入X004输出地址:原点Y1输出Y000放松下降到位Y2输出Y001夹紧Y3输出Y002夹紧上升到位Y4输出Y003夹紧右移到位Y5输出Y004夹紧下降到位Y
4、6输出Y005放松Y7输出Y006放松上升到位Y8输出Y0073实作 输入程序调试。 按I/O地址分配接线。 制作演示电路板。引言:机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随 着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术 领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械 手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合 机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知 疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多 部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如 (1)机床加工工件的装卸,特别是
5、在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械 行业 中 它可 以用 来组装零部件。 (3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。(4)可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5) 宇 宙 及 海 洋 的 开 发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和实验。机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动 控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋 钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统 自动完成各工步操作,且循环动作
6、。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该 工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图,如图1所示。C 2)夬紧 Y1 01T .右移Y1 OFF(日)放松图1机械手传送示意及操作面板图设计内容:由设计要求知,输入信号为:启动按钮、上限位开关、下限位开关、左限位开 关以及右限位开光各一个。输出信号为:原点、放松下降到位、夹紧 夹紧上升到位、夹紧右移到位、夹紧下降到位、放松、放松上升到位、机械手上升、下 降、左行、右行指示灯各一个。则满足设计需求的原理图如下:KH尿限强b上右宙X0XtX2XIX4Y0Y1Y2Y3Y4Y56FX2N-48MT Y71;V13Y14Y15放松上升到位上升下讎理行栩亍COMCOMIo24V图2机械手的外部接线图控制程序其梯形图如下:实物电路图如下:心得体会:通过这次课程设计,使我对PLC这门课程有了更深的了解,对所学知识也 得到进一步的巩固。学到了很多课本上学不到的东西,同时也加强了我的动 手、思考和解决问题的能力。