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1、机电一体化教育实验室可编程逻辑控制器和物料搬运实验Hany Bassily a, Rajat Sekhon a, David E. Butts b,1, John Wagner a,*A Department of Mechanical Engineering, Clemson University, Clemson, SC 29634, United StatesB Engineering Technologies and Engineering Transfer Midlands Technical College, Columbia, SC 29202, USAReceived 13 F
2、ebruary ; accepted 19 June 摘要在制造业和物料运送流程系统中，机器、传播带、传感器以及可编程控制器的集成需要工程师的技术技能以及专业知识。对于成功的系统开发，协调好装配操作以及管理控制需要熟悉机械和电气设计、仪表、执行器、计算机编程等有关知识。本文提出的教育机电一体化实验室，鼓励多学科、实践性以及具有团队性的工程项目系统集成。并重点论述了三个渐进的实验，容许学生编程以及操作可编程逻辑控制器，老式的输送机系统,分布式伺服马达的基本输送机。学生们还筹划和实现两个机械手材料解决应用程序。设备，学习目的，每个实验室的实验措施引导学生更好的思考以及洞察问题。一种协同设计方案的研
3、究出目前可以发明智能物料搬运系统的学生团队中。总的来说,工程毕业生一般都规定学习物料搬运和其她多学科领域的概念,因此,一种丰富的工程课程应涉及机电一体化的教室和实验室。爱思唯尔有限公司。版权所有。核心词:机电一体化;可编程逻辑控制器;输送机;机器人;传感器1. 简介 消费产品制造商越来越多地依赖于多学科的合伙开发技术系统,常常会波及电气、机械和工业工程领域。设计和生产的工程师们常常被组织成一种跨功能团队，她们给团队带来了决定性的技能。为了增进多学科的团队,工程师必须发展她们的团队合伙，解决问题，协同设计，和沟通技巧以及老式的技术能力2、3。进一步假设，越来越多的工程毕业生将各司其职并能较好地第
4、一时刻为团队做出奉献4。本质上，在所有工程系统中，传感器，执行器以及数字控制器的广泛使用规定学生具有机电一体化的视角 5 ，这个视角给学生提供一种机会，去发展她们的领导能力，沟通能力以及人际交往技巧。具有工程学的机电一体化课程的有效性，可觉得全球职场培养人才。在过去的十年间，机电一体化在全球各地受到广泛的关注。为了适应大量的工程学生，Ranaweera等人在加利福尼亚大学圣巴巴拉分校讨论所需的简介性机电实验室课程，侧重于对传感器和执行器的讨论研究。Grimheden7在KIH大学机电一体化课程所做的报告，并指出通过全球协作来为全球职场准备工程师。Surgenor等人使用积极学习方略涉及讲座、教
5、程、实验室、和在皇后大学的机电一体化选修课程中有关集成传感器的合伙设计项目方案。学生团队应用电子和微控制器设计的移动机器人。Minor M, Meek G在犹她大学有关集成化系统的开放性问题中强调机电一体化课程必须分为两个学期的学习 。巴克内尔大学的机电一体化课程强调跨学科学生团队和积极学习方略10。Bushnell and Crick11在华盛顿大学通过三个自制机器人课程给学生提供了实践经验。最后，马里兰大学12建立了一种特色的机电一体化实验室，拥有一种工业机器人铰接式手臂，在机器臂上带有机器视觉，可起到引导和检查的功能。在克莱姆森大学机械工程系已经发展了教育机电一体化实验室13。这些实验是
6、学生团队基于指定的设计项目设计,装配,实现,和演示的。通过这种方式,学生们可以自主完毕实验室的创立过程。注意,某些设计项目也许持续多种学期由于其复杂性。实验室功能工作站的机电、气动和液压系统由可编程逻辑控制器(plc)和个人电脑运营的虚拟仪器（LabVIEW）控制。这些系统涉及一种基本的“工业光堆栈”实验,气动执行机构、电机控制与转矩测量,液压缸/马达控制、车辆悬架系统、机器人手臂,牵链输送机系统,和“智能”MicroRollerTM2建立输送机部分。学生拥有基本的编程技能，只是没有机电一体化系统的设计经验，但是能不久的学会如何构成控制体系。机电一体化的一种子类,值得关注是物料搬运系统,涉及机
7、器臂对象位置、输送机运送,和过程控制(参见图1)。老式的输送机系统已成功地应用于制造业和物料搬运系统近年。在原则配备中,一种单电机驱动一种滑轮，该滑轮是轮流带动重力滚轮和惰轮上的橡胶传播带(如。14)。然而，老式的输送带系统技术有一种缺陷，带上的每一种点只能以同样的时间和速度运动。因此，个人装配环节并不存在某些优势。越来越多的工程师将输送带系统划分为更小的子系统，这些子系统依托如下的因素可以被独立控制，如：地区产品流动率；产品缓冲的需要；流程不一致。一种构建输送带系统的方案需要用到单独的机构滚轴，如小型的滚轴，涉及集成的直流电机以及驱动模块，这样能较好的被PLC所控制。本文组织如下。第二节简介
8、了可编程逻辑控制器和灯堆栈实验。第三节讨论了老式的和智能的输送机系统实验。第四节给出教育和工业机器手臂运动以及操作部分。第五节提供一种学生设计项目的案例研究；在这个案例中，两个设计团队设计了一种智能搬运系统。最后,第六节涉及摘要。2. 可编程序逻辑控制器实验在机电一体化实验室,学生学习编写plc程序15,然后应用于控制设备的机电和气动系统。尽管其她PLC编程语言(如。、顺序功能图、功能框图,构造化文本,和指令表)，除了梯形图以外已经被原则化，但是实验室更注重后者。PLC在工业过程中的广泛运用证明了实验室以及讲座有关PLC硬件系统和程序编写的地位。实验室突出让多种多样的学生组合实验，其中有五个是
9、运用llenBradley PLCs (MicroLogixTM3 1000 and 1500)控制的。个人电脑使用软件包RSLogix 500来对PLC进行编程,它提供了一种图形顾客界面(GUI)来创立梯子逻辑“梯级”。第一种PLC实验是对AllenBradley industrial light stack (855E)控制，涉及红、黄、绿24V直流灯具以及一种声音报警器。在制造过程中，这些设备常常被用来发出信号，如：系统正准备工作、忙碌或者出错。对于第一种“开/关”实验，这些灯被编程为交通灯的顺序。图2。可编程逻辑控制器与光堆栈:(一)外部视图,(b)电气布局。见图2，电器柜涉及了Mic
10、roLogix 1000 PLC，一种SOLA2.5A，24V直流电压源，以及多种供顾客选择的面板和批示灯。为读者提供接线原理图。使用基本的梯形图，学生编写PLC程序让灯按照顺序点亮。环节0:程序开始于塔1的红色灯和塔2的绿色灯。环节1:塔2切换到黄色，塔1仍然是红色的。环节2:塔1转化为绿，塔2切换到红色。环节3:塔1转化到黄色，塔2仍然是红色的。按照上述环节反复，直至顾客停止。交通灯实验的学习目的是：(1)理解PLC系统构造、控制器内部线路、以及外部设备的接口；(2)掌握基本PLC的I/O口操作；（3）设计一种控制算法来编写“交通灯”的程序，并设立程序时间。3. 物料搬运系统的输送机两道工
11、序之间的自动化物料搬运系统在工厂地面上是常用的过程。机电一体化实验室正在研究两个不同的传播系统。第一种是一种常用的双线式牵引链输送机系统，该系统提供统一的运动途径，沿着外边沿的胶带运动。第二个是一种分布式电动滚筒输送机系统，并提供基于多种双向滚轴可用性的包装运动。另一方面，物料运送系统可以单独的与平台上的传感器配合使用。3.1 老式的输送机实验一种自定义的按比例缩小的输送带系统,如图3所示，工程学生可以运用集成的执行器，传感器以及PLC来控制。工业级的双链拉输送机系统在电脑的控制下由208VAC单向电机以及持续的皮带带动。这样的电机由电气继电器操作，而继电器则由PLC来控制开合。一种光电距离传
12、感器(Square D PE8TANSS)，拥有50mm的检测范畴，并能检测皮带上铝制托盘的位置。一种检测范畴为3mm的感应式接近开关(Square D PJD312N)为气阀门提供其检测到的信息。系统尚有一种垂直安装的SMC启动装置(NCDMW-075-0605)，它的汽缸依附于一种“钩子”，并使它能从皮带表面上升。这款型号为MicroLogix 1000 的PLC被编程来控制皮带直到托盘被放置到对的的位置以及启动装置恢复。一种气动分派阀箱,涉及一系列的plc控制的24伏直流电SMC电磁阀(VQ2101-5),调节空气供应的致动器。一种气动分派阀箱,涉及一系列的plc控制的24伏直流SMC电
13、磁阀(VQ2101-5),并调节空气供应各执行器。用于交通信号控制实验的AllenBradley光堆栈和报警器给系统提供视觉以及声音的反馈。图3、阻力带式输送机系统与气动执行机构:(一)布局,和(b)信号原理。在本科课程中，这是第一次与实际工业化系统相结合。灵活的输送机系统设计容许学生团队去整合不同的传感器来获取托盘的运动以及摸索不同的控制方略。输送机的基本功能是将某些小托盘按照顺序排列并用气动装置来驱动它们。学习这个实验室实验的目的是:（1）理解光电传感器以及感应式传感器的操作和应用；（2）摸索传感器、执行器以及PLC控制器的集成问题；（3）设计梯形图来控制托盘控制；（4）创立测试场景来验证
14、控制器的功能。3.2 智能输送机系统第二个输送机系统，如图4所示，是一种智能的系统，相比较老式的牵连输送机而言，它有不同的原则。这个输送机涉及三个MicroRollers(24 v直流无刷电机,直径4.8厘米, 长35.6厘米)，每个带有13个常用的非机动惰辊。多种各样的可操作配备都是很有也许的。例如,每个机动的和相邻的非机动滚轴，都可以用橡胶皮带连接起来并创立独立的控制单元，使得输送机系统得以延长。每个MicroRoller均有相应的控制开关命令、方向命令、并且有24V直流电源供电。滚轴的速度可调，但是驱动卡并没有为电子控制做目前配备。传播带是由MicroLogix 1500 PLC所控制的
15、。与型号为MicroLogix 1000不同的是，MicroLogix 1500 PLC可以扩大其硬件接口，可以适应大量的数据和模拟设备。目前，一种24V直流电压源为PLC以及运动滚轴MicroRoller提供电源。这个实验系统还涉及了一种AllenBradley灯光堆栈、声音警报器（类似于第二章提及的），以及在输送带边沿上的可移动式光电传感器，以及一组可以被学生编程的控制面板按钮。使用一种模块构建措施，121.9cm倍数长的统一输送机系统容许一种可重构的物料搬运措施。注意,输送机系统是由一种单一的MicroLogix 1500 PLC来控制。图4。智能输送系统与PLC和灯塔:(一)布局,和(
16、b)信号原理。在这个实验室里，学生团队被规定编写PLC程序，通过机器臂检测输送皮带的一部分位置。例如，PLC运用独立空间的控制概念来编程，让皮带上新达到的部分持续运动，直到皮带上所有空间都被装载。接下来，PLC可以监控整个输送带系统的卸载。这个实验的学习目的是：（1）使用感应式距离传感器控制输送机系统上的物体运动；（2）MicroLogix 1500 PLC(相比10MicroLogix PLC)的程序能让输送带系统的每一部分持续运动；（3）输送机系统由多种机器臂集成，能更好的进行物料搬运；（4）控制和协调多种输送机系统并进行多种操作。图5。机械手的编程和材料解决: (a)UMI RT100 (
