H /H 系列可编程掌握器1U 2UCAN 通信手册V2.00深圳市汇川掌握技术第一章 概述 31. CAN-LINK 网络 41.1 硬件接口 41.2 CAN-LINK 软件配置 51.3 CAN-LINK 网络组态 61.4 CAN-LINK 网络监控与运行 62. CAN 指令 62.1 远程扩展模块访问指令 62.2 CAN 自由指令 72.2.1 CAN 数据发送指令 72.2.2 CAN 数据发送指令 112.3 PLC 编程参考 113. 协议 143.1 CAN-LINK 协议 143.1.1 CAN-LINK 远程响应帧 153.1.2 CAN-LINK 命令帧 163.1.3 CAN-LINK 配置帧 203.1.4 CAN-LINK 数据帧 213.2 远程读写协议 214. 附录 22第一章概述H /H1U 2U系列 PLC 具有 CAN 通信功能，硬件上需要配置 CAN 通讯卡在 PLC 主模块上，可支持自由 CAN 通信指令，可支持远程模块访问指令 FROM/TO，同时支持 CAN-LINK网络功能CAN-LINK 是汇川掌握技术公司开发的基于 CAN 总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入 CAN-LINK 网络。
H /H1U 2U系列 PLC 及其远程扩展模块均可以支持 CAN-LINK 协议，CAN-LINK 组网设备数量最大可达 63 台假设是 H1U 产品，要特别留意，必需预置 D8199 为 7，否则可能造成无法通信关键词CAN-LINK：汇川掌握技术公司开发的基于 CAN 总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入 CAN-LINK 网络CAN-LINK 网络治理主机：CAN-LINK 协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和治理 CAN-LINK 网络，担当 CAN-LINK 网络配置和治理功能的设备称为CAN-LINK 网络治理主机，同一个 CAN-LINK 网络可以有多台网络治理主机CAN-LINK 网络设备：满足 CAN-LINK 协议，并接入 CAN-LINK 网络的设备均称为CAN-LINK 网络设备自由 CAN 通信指令：H /H1U 2U掌握器均支持自由 CAN 通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有 CAN 通信功能的设备之间的通信具体指令名称为 CAN 发送指令：CANTX；CAN 接收指令：CANRX远程模块访问指令：H /H1U 2U掌握器支持远程模块、远程 PLC 的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。
具体指令名称为读指令： FROM；写指令：TO兼容本地扩展模块的读写指令其它满足CAN 远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问1. CAN-LINK 网络1.1 硬件接口CAN-LINK 网络示意图：H /H1U 2U图 1-1 CAN-LINK网络拓朴示意图CAN 扩展卡接口定义：图 1-2 CAN-LINK接口定义表 1-1 CAN-LINK 接口引脚定义管脚号信号描述1＋24Vcc外接直流24V供电电源正2CANHCAN总线正3PGND屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层45CANL0VCAN总线负外接直流24V供电电源负组成 CAN-LINK 网络时，全部设备的以上五根线均要一一对应连在一起并且＋24Vcc 和 0V 间需要外接 24V 直流电源总线的两端均要加 120 欧姆的 CAN 总线匹配电阻CAN-LINK 接线图如图 1-3 所示：H /H1U 2U图 1-3 多台设备组成 CAN-LINK网络接线图远程扩展卡和 CAN 接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开标准的拨码开关定义如下：图 1-4 CAN-LINK拨码开关45678地址线A4地址线A5 地址线A6波特率其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为h01。
假设A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000 ，十进制为K24，16进制为h18OFF：高速模式，波特率500Kbps ，ON：低速模式，波特率100Kbps匹配电阻 假设拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开表 1-2 CAN-LINK 拨码开关定义拨码号信号描述1地址线A1此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识本机站号〔假设2地址线A2为PLC主模块，还可以通过D元件设置站号〕ON”表示1，“OFF”表示3地址线A30高位在高，低位在低按以下方式组合：A6A5A4A3A2A1比方A1＝ON，假设转变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能马上生效，需要给系统重上电才可能使用的设置参数1.2 CAN-LINK 软件配置系统通过以下步骤完成 CAN-LINK 网络的配置1. 通过AUTOSHOP 完成 CAN-LINK 网络组态，定义需要交换的数据2U或1U2. 把配置信息下载到H H 系列 PLC 中1U系2U3. 全部PLC 等可编程设备均要启动 CAN-LINK 网络功能，假设非特别说明， H /H列扩展模块默认是启用 CAN-LINK 功能的，不需要特别的设置。
并且，在有CAN-LINK 配置的 PLC 中，需要通过用户程序启动 CAN-LINK网络配置1.3 CAN-LINK 网络组态CAN-LINK 网络组态有两种方式，绘图式、填表式或指令编写绘图式比较直观，填表式即较为简洁，指令编写即需要用户用 CANTX 编写满足 CAN-LINK 配置帧的用户程序以下简洁介绍一下绘图式，更具体的操作请参见 AUTOSHOP 软件使用说明在 AUTOSHOP 软件中，点击建 CAN-LINK 网络，系统将消灭一条 CAN-LINK 总线， 然后增加设备，把需要组成 CAN-LINK 网络的设备拖进来，假设系统中没有该设备，可以增加其它设备CAN-LINK 网络如图 1在 CAN-LINK 网络系统中，需要指定一台网络治理主机，网络治理主机一般是 PLC固然，假设其它设备支持 CAN-LINK 网络治理，也可指定该设备做网络治理主机接着设定每台机器的地址，留意，该地址必需与物理地址对应，即必需与拨码开关地址或通过其它手段设定的地址对应，CAN-LINK 网络目前仅支持 6 位二进制地址，网络最大支持 64 台设备设定地址后，设定每台设备供给的效劳，每条效劳信息包括：本机效劳内容及数量，效劳对象站号，效劳对象存储该内容的存放器起始地址，效劳信息发送间隔时间。
配置完成后，把配置信息下载到所指定得网络治理主机中1.4 CAN-LINK 网络监控与运行CAN-LINK 的网络治理是在网络治理主机上完成的，假设此网络主机下载有配置信息， 即可执行网络监控功能PLC 在第一次运行时初始化 CAN 硬件的，硬件初始化后 PLC 才能接入 CAN-LINK 网络，也就是说 PLC 必需在运行后才能执行网络监控命令M8287：更网络配置，用本机的配置信息掩盖原来的配置信息，假设通过CANTX 指令配置网络，不需要使用该命令M8288：在原来配置的接触上增加配置信息，此命令一般用于具有多台网络治理主机时使用此命令要慎用，特别是不能重复执行，否则会造成网络配置信息不断增加，从而造成网络通信量增加，最终可能造成网络通信量过重而使得 CAN-LINK 网络通信缓慢网络配置命令执行后，CAN-LINK 网络将自动执行，各设备开头自动交互数据2. CAN 指令2.1 远程扩展模块访问指令通过扩展模块指令，可读写通过 CAN 连接的远程扩展模块〔需要扩展模块支持〕和远程 PLC该指令兼容本地扩展模块访问指令硬件接口参考 1-1指令格式如下：读模块数据指令：FROM(M1，M2，D，n)写模块数据指令：TO(M1，M2，D，n) 参数说明：M1：大于 100 表示 CAN 远程模块，模块地址＋100。
小于 100 表示本地扩展模块M2：模块存放器地址对扩展模块来说是 BFM 地址，对 PLC 来说是 D 元件序号D：PLC 通信缓冲区假设为 FROM 指令，即把指定地址的模块的指定存放器读到此缓冲区中；假设为 TO 指令，即把此缓冲区的数据写入到指定地址的模块的指定存放器中n:表示读写的存放器〔BFM 区〕个数指令执行说明：该指令被驱动后，马上通过 CAN 对外部模块发送一帧数据，等待外部模块响应，假设在规定时间〔D8281 设定，以ms 为单位〕收到外部模块的正确响应数据，指令执行正常并更数据，否则报错假设是超时，M8290 将置位2.2 CAN 自由指令CAN自由指令目的是便利用户与不满足 CAN-LINK 协议或远程扩展模块访问协议的设备通信用，通过该指令，用户可编写任意 CAN 通信用户协议2.2.1 CAN 数据发送指令指令格式：CANTX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN 标识符〔地址〕 Addr1.bit15：保存Addr1.bit14：保存Addr1.bit13：CAN 标识符位数设定0”表示标准 CAN 标识符〔11 位标识符〕，“1”表示扩展 CAN 标识符〔29 位标识符〕。
假设为 11 位标识符，Addr0 的低 11 位表示标识符假设为 29 位标识符，Addr0 表示低 16 位标识符，Addr1 的 0~12 位表示高 13 位标识符D：发送缓冲区，D 元件从该 D 元件开头的最大 4 个 D 元件作为发送缓冲区n：发送数据个数，以字节为单位，最大为 8CAN 数据发送指令是马上执行的，假设 3ms 内没有发送成功，将报 6380 故障；假设 CAN忙，将报 6382 故障下面将举例说明 CANTX 指令应用1. 10ms 发送一组数据，缓冲区为D10~13，D0 存发送的字节数如图 2-1 所示图 2-1 CANTX 用户指令假设 D0 = k8，D10 = h1234，D11 = h5678，D12 = h9ABC，D13 = hDEF0发送的数据如表 2-1 所示：表 2-1 发送数据第一字节 其次字节 第三字节 第四字节 第五字节 第六字节 第七字节 第八字节h12 h34 h56 h78 h9A hBC hDE hF0假设接收端字节从高到低，CAN 接收数据存放器 MDL = h12345678，MDH = h9ABCDEF0假设 D0 = 1，只发送一个字节：h12假设 D0 = 3，发送前三个字节：h12，h34，h56依次类推。
2. 通过 CANTX 配置 CAN-LINK 网络，假设有 7 台 PLC 组成一个 CAN-LINK 网络， 站号从 1~7有如下要求：（1） 通过 C。