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1、数控英才网轨迹运动时间的相对关系分析相对论认为，根木不存在绝对静上的空间，不存在绝对同一的 时间，所有时间和空间都是相对的，都是和运动的物体联系在一起的。对于任何一个参照系 和坐标系，都只有属于这个参照系和坐标系的空间和时间。根据时间的相对性：参照不同的物体运动，就会产生不同的时间。孤立的操作系统可以 定义III己的时间；时间基准可以随意选择；有操作联系的事物只能选择一个时间作为标准时 间。如果把数控加T系统看作是孤立系统，就可以根据需要定义时间。选择工艺过程的发展 进程作为参考时间。参考时间川相对标准时间的变化速度和长度来度最。如：线切割机床利 用电极间的电压变化过程，数控磨床磨削力变化过程
2、，YAltintas,提出根据加工轨迹的几何 曲率大小控制加工进程。选择影响工艺进程的主要因数作为数控系统孤立时间，使加工规划 符合工艺要求。运动微分方稈的可表示成静态范函和动态范函的乘积。静态范函是几何映射算了和几何 参数t对参考时间的变化率的乘积，动态泛函是参考时间对标准时间的变化率。因此，动态 控制时，可以预先规划静态泛函，再适时引入动态参数。运动过程可以这样描述：几何因素相对于参数t变化，参数（相对于参考时间变化：基 于6定义时间的数控加丁运动规划方法标准时间变化。为了使轨迹控制简化，可以选择儿何 参数t作控制参数。几何参数与时间是不相关的，它们之间的联系是人为给定的，如梯形速 度规律
3、，有限加速度规律，并且要在轨道的全程完成以上规律。这是根据空间位置的规划。运动规划的应用传统的位置控制存在难以解决的问题：用足够小的步长，不能解决位置 及其导数的逼近，而且计算量大，即使是肓线轨迹，控制也卜分繁琐。运动参数是由位移参 数求导而来，比位置参数更简单共至有可能是常量。在轨迹运动中，位置参数是无穷变化, 运动参数冇可能是常量或阶次更低的变量。总之，运动参数控制比位置控制更简单，更全血。结论通过对轨迹运动几何相对性和时间相对性的分析，推导了轨迹运动方程。提出了用 丁-艺关键因素作为参考时间的新概念，找到了基于理想模型和实际模型的运动规划简便方 法。分析在理想状态时，基于位置或标准时间运动规划的不足，提出了基于自定义时间的运 动规划方法。规划的结果是运动参数的简化计算式，包括儿何参数表达式和参考时问适时变 化信息。该方法可以在离线时分析计算复杂的几何函数，在线时利用参考时间动态数据进行 简单计算，达到数控加工适时性要求，提高了处理不确定事件的能力。
