导航分系统介绍,2,主要内容,1 数据库参考导航(DBRN， database reference navigation),地球的陆地上或海床上的每个点有独一无二的三维位置，即经度、纬度和相对于海平面的高度或深度，这个点也有独一无二的磁力和重力度量值 基本原理：利用预先测量的数据库或地图作为参考，与传感器测量信息进行比较和匹配来确定位置3,1 数据库参考导航(DBRN， database reference navigation),地磁导航 (Geomagnetic Navigation) 重力导航 (Gravity Navigation) 地形导航 (Terrain Aided Navigation) 特点：由于可获取的各种数据资源的条件限制，数据库参考系统往往不能为航行体提供全程连续导航，所以通常和其他导航系统结合在一起使用4,5,地文导航又称为陆标定位，是一种通过观测陆标与船泊只见的某种相互位置关系进行定位的方法 陆标是指海图上标有准确位置可供目视或雷达观测，用以导航或定位的山头、岛屿、灯塔、立标及其它显著固定物标的统称 利用罗经、测距仪和六分仪等观测仪器，观测陆标的方位、距离和水平角，按一定法则确定船位。
2 地文导航（Terrestrial Navigation ）,6,船位线（Line of Position） ：在导航上，凡是观测值相等点的轨迹称为等值线，在导航定位中常称为位置线或船位线陆标定位使用的船位线主要有以下三种：方位船位线、距离船位线和水平角船位线2 地文导航（Terrestrial Navigation ）,7,基本原理：当船舶航行时，如对某一物标进行观测，则观测时的船位必然位于该船位线上的某一点，但究竟位于哪一点，单有一条船位线是无法确定的如能在同一时刻测得两条或两条以上的船位线，则它们的交点即为观测时的船位，这就是陆标定位的原理，这一原理在导航定位系统中是普遍适用的2 地文导航（Terrestrial Navigation ）,8,利用各种船位线组合起来进行定位，可得到不同的定位方法常用的定位方法有：两标方位法、三标方位法、三标两角法、两标距离法、三标距离法、方位距离法以及方位水平角法等2 地文导航（Terrestrial Navigation ）,,,两标方位法,三标方位法,9,特点：这种导航简单、可靠；但受气象条件影响比较严重，在能见度低的情况下很难测到目标，无法进行导航。
在无物标的大海、沙漠中利用这种方法导航也很困难2 地文导航（Terrestrial Navigation ）,10,3 推位导航（DR, Dead reckoning）,基本原理：起始时刻的位置已知，速度的大小和方向可通过测量得到，则下一时刻的位置可通过计算得到11,,,,,,,,3 推位导航（DR, Dead reckoning）,3 推位导航（DR, Dead reckoning）,航向: 磁罗经,陀螺罗经,平台罗经,惯性导航 航速: 水压计程仪,电磁计程仪,多普勒计程仪,声相关计程仪,★多普勒效应：当机械波或电磁波的发射源与接收点间沿两者连线方向存在相对速度时，接收频率与发射频率并不相同，这一频率差称为多普勒频移13,4 惯性导航（INS-Inertial navigation ）,惯性导航是完全不依赖于外部声、光、电、磁传播的信号自主式的进行导航定位的手段，因而它不受地域的限制，不受自然和人为的干扰和影响，无论太空、空间、地面、地下、水面、水下都能全天候可靠的工作14,这种不依赖外界信息，只靠对载体(vehicle)本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航4 惯性导航（INS-Inertial navigation）,15,用什么测量加速度大小？加速度计（ accelerometer ） 用什么确定加速度方向？ 陀螺仪（gyroscope） 陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核心 惯性器件！,4 惯性导航（INS-Inertial navigation ）,16,惯性导航的重要性 洲际导弹、战略远程轰炸机、导弹核潜艇构成了三大战略威慑力量。
而这三大战略威慑力量都离不开惯性技术的支撑4 惯性导航（INS-Inertial navigation）,17,b.惯性导航系统的组成及工作原理 惯性导航系统的基本组成元件为陀螺仪和加速度计 18,各种惯性导航系统,19,,,4 惯性导航（INS-Inertial navigation ）,20,惯性导航涉及的问题,用什么测加速度，怎么测加速度 惯性导航1：加速度及比力方程 有了加速度，怎么求速度，怎么求位置 （控制方程，基本方程，误差方程） 惯性导航2：平台式惯导系统基本原理 捷联惯导系统 惯性导航3：捷联惯导系统基本原理,4 惯性导航（INS-Inertial navigation）,21,优点： （1）依靠自身测量的加速度推算位置，自主式导航系统； （2）不需要接收外部信息，不受外界干扰； （3）不向外辐射能量，隐蔽性好； （4）测量位置的同时，还能测量姿态角 缺点： （1）位置由加速度经二次积分获得，误差随时间积累； （2）对惯性元件精度要求高，系统成本高4 惯性导航（INS-Inertial navigation）,22,无线电导航的基本任务是：测距和测向,1）在同一介质中，无线电波按直线传播；,2）在同一介质中，无线电波的传播速度为常数；,3）无线电波具有反射性。
无线电波的上述3个基本特性为测距和测向奠定了基础利用直线传播特性可测定辐射电波的目标方向，而恒速特性可测定目标的距离5 无线电导航（Radio navigation）,23,利用无线电导航技术实现船舶导航定位主要是确定船舶的位置线无线电导航主要有三种方法，即测量方位法、测量距离法和测量距离差法5 无线电导航（Radio navigation）,（1）测量方位法（测向法）：通过测量无线电指向目标的方位，分最小值、最大值、比较测量法，确定船舶所处位置线测量方位法,24,,,测量距离法,5 无线电导航（Radio navigation）,（2）测距法：通过测定船舶与无线电发射台的距离，确定船舶所处的位置圆，再由不同的导航台测出两条或两条以上的位置线，从而确定船位25,,测量距离差法,5 无线电导航（Radio navigation）,（3）测距离差法：根据船舶与两个无线电发射台的距离之差为常数，确定船舶所处的位置线----以导航台为焦点的双曲线，再由不同导航台测出两条或两条以上的位置线，从而确定船位26,罗兰系统（LORAN） 罗兰C －1957年建成，1960年以后得到大力发展；主要用于航海，美国研制； 罗兰C系统是一种低频脉冲双曲线导航系统，属于测距差双曲线导航系统， 同时利用脉冲信号和载波相位来测量距离差，进而求得双曲线位置线实现定位。
劳兰C采用90~110kHz的低频频率，该频率传播距离远(1000海里左右)，稳定性好 缺点： 无线电传播不稳定及噪音干扰 只能定位，无法给出载体姿态5 无线电导航（Radio navigation）,27,天文导航是根据天上星座的运行规律来对地面上的目标进行定位的通过观测星体相对地球的位置参数（例如仰角）以及观测时间，即可确定观测者在地球上的位置，从而引导运动体航行，这就是天文导航或天体导航6 天文导航（Celestial navigation）,28,天文船位圆法： 每测量一个天体的高度和顶距时，必位于以该天体投影点b为圆心，以ｒ为半径的等高圆上(天文船位圆或位置圆)，因此就获得了一部分与自身地理位置有关的信息继续观测第二个天体，得到另一个等高圆这两个等高圆在地球表面上相交于两点，其中一点就是测者所在地 6 天文导航（Celestial navigation）,29,为了测得船位，测者在同一地点至少要观测两个天体，便可得到两个天文船位圆，它们相交得到两个交点由于天文船位圆的半径很大，这两个交点相距很远，因此，靠近推算船位的一个交点就是测者的观测船位，这就是天文船位圆原理，也就是通常所指的双星定位原理。
也可以用第三颗星来消除模糊度，即三星定位原理6 天文导航（Celestial navigation）,30,高度差法（截距法）：c 为推算船位，点b为天体的投影点B的位置， cb为天体投影点相对于推算船位点的方位线 cb与天文船位线垂直相交于k点，其真方位和距离分别为 和ck以推算船位c为基准，按此真方位和距离作图求出k点，过k点作方位线的垂线LL’就是天文船位线6 天文导航（Celestial navigation）,,,,,31,天文导航的特点： （1）天文导航系统是自主式系统，不需要地面设备； （2）不受人工或自然形成的电磁场的干扰； （3）不向外辐射电磁波，隐蔽性好； （4）定向、定位精度高，定位误差不随时间累积 缺点：受天气影响只能实现定位，无法测姿需要水平平台作观测平台6 天文导航（Celestial navigation）,32,工作原理 卫星定位系统都是利用在空间飞行的卫星不断向地面广播发送某种频率并加载了某些特殊定位信息的无线电信号来实现定位测量的定位系统7 卫星导航（Satellite navigation）,33,,,,,7 卫星导航（Satellite navigation）,34,,,,伪距:由于存在接收机时钟与卫星时钟的钟差，所测定的距离并不等于卫星至接收机间信号传播的真实距离。
伪距方程中通常含有本地用户和卫星之间的钟差这一变量，因此利用伪距技术除完成定位外还要同时解算出钟差这一未知量7 卫星导航（Satellite navigation）,35,GPS全球定位系统 GLONASS全球定位系统 GALILEO全球定位系统 北斗导航定位系统,7 卫星导航（Satellite navigation）,36,GPS全球定位系统 GPS的英文全称是: Navigation Satellite Timing And Ranging Global Position System，简称GPS，其意为“导航星测时与测距全球定位系统”，简称全球定位系统 拥有者：美国 发展简史：1973年开始研制，1993年12月达到初始运行能力，1995年4月达到全运行能力 卫星组成：初始为21颗星，覆盖不良；90年代中期扩展为24颗星，覆盖全球；一直处于不断完善和更新重，截至2008年12月，在轨31颗星7 卫星导航（Satellite navigation）,37,全球，全天候，全天时，多维连续定位，且精度不随时间变化，具有全球地面连续覆盖，精度高，功能多，实时定位速度快 由于GPS采用了数字通信的伪随机噪声编码技术，具有良好的抗干扰性和保密性。
局限性： 美国军方声称随时都有可能改变GPS政策； GPS的系统信号在高纬度地区经常出现盲区； 美国国防部曾强调，限制敌人在战时利用GPS； GPS无法实现水下导航，且战时易受干扰GPS系统特点,38,GLONASS全球定位系统,拥有者 俄罗斯 发展简史 由前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统，现在由俄罗斯空间局管理 苏联1982年10月12日发射第一颗GLONASS卫星 1996年1月18日，24颗卫星正常工作运行 卫星组成 根据俄罗斯联邦太空署信息中心提供的数据（2012年10月10日），目前有24颗卫星正常工作、3颗维修中、3颗备用、1颗测试中7 卫星导航（Satellite navigation）,39,伽利略（GALILEO）全球定位系统,拥有者：欧盟 发展简史 1999年2月10日欧盟委员会宣布要发展下一代GNSS 1997年7月至2000年底完成了伽利略系统的定义工作，包括系统的任务需求、空间段和地面段各种设备的技术性能指标 伽利略计划按如下三个阶段实现 2001～2。