■ •・・-J二二支二• h二工业机器人离线编程(ABB) 6・4碰 撞监控和TCP检测_、工作任务1、 机器人碰撞监控功能的使用2、 机器人TCP跟踪功能的使用■ •・・-J二实践操作在工作站仿真过程中”规划好机器人运行轨迹后,—般需妾验证当前机 器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测;此 外”机器人执行完运动后”我们需要对轨迹进行分析,机器人轨迹到底是否 满足需求,则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨迹记录下来,用做后续分 析资料二实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用RobotStudi模拟仿真的一个重要任务就是验证轨迹可行性,即验证机器人 在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞任务6・4就是在前面任务的基础上,进行碰撞检测,从而发现问题和解决问题二实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用双击打开工作站6・4 example-1 z在〃仿真〃功能选项卡中”单击〃创建碰 撞监控〃，如图6-55所示展廿〃碰撞检测设走，显示ObjectsA和ObjectsB两组对象，如图6・56• < I ■> •! *a —• . .— • UJB3QH ■> ae a —• <| # ：二 b ” ■ X *3 J 0 d .JL B3 Q H ■ M T] u $ d - B3 O。
