目 录1培训手册介绍---------------------------------------------22系统安全与环 境保护 33机器人综述---------------------------------------------54机器人示教--------------------------------------------125机器人启动--------------------------------------------256自动生产--------------------------------------------277编程与测试--------------------------------------------328输入输出信号--------------------------------------------509系统备份与冷 启动--------------------------------------------5210文件管理--------------------------------------------54v 在 没 有 声 明 的 情 况 下 ， 文 件 中 的 信 息 会 发 生 变 化 。
上 海 A B B 工 程 有 限公 司 不 对 此 承 担 责 任 v 对 文 件 中 可 能 出 现 的 错 误 ， 上 海 A B B 工 程 有 限 公 司 不 对 此 承 担 责 任 v 对 于 使 用 此 文 件 或 者 此 文 件 提 及 的 软 硬 件 所 导 致 的 部 分 或 者 严 重 性 错误 , 上 海 A B B 工 程 有 限 公 司 无 论 如 何 不 对 此 承 担 责 任 v 没 有 上 海 A B B 工 程 有 限 公 司 书 面 允 许 ， 此 文 件 的 任 何 部 分 不 得 拷 印 或复 制 ， 并 且 其 中 内 容 也 不 能 转 于 第 三 方 和 用 作 非 法 目 的 否 则 将 追 究其 法 律 责 任 v 文 件 中 如 有 不 详 尽 处 ， 参 阅 << User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPIDReference Manual >>上 海 A B B 工 程 有 限 公 司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第 一 章 培 训 手 册 介 绍本 手 册 主 要 介 绍 了 A B B 机 器 人 的 基 本 操 作 与 运 行 。
· 为 了 理 解 本 手 册 内 容 , 不 要 求 具 有 任 何 机 器 人 现 场 操 作 阅历 · 本 手 册 共 分 为 十 章 ， 各 章 节 分 别 描 述 一 个 特 别 的 工 作 任 务和 实 现 的 方 法 · 各 章 节 之 间 有 一 定 联 系 因 此 应 该 按 他 们 在 书 中 的 顺 序 阅读 · 借 助 本 手 册 学 习 操 作 机 器 人 是 我 们 的 目 的 ， 但 是 仅 仅 阅 读此 手 册 也 应 该 能 帮 助 你 理 解 机 器 人 的 基 本 的 操 作 · 本 手 册 依 照 机 器 人 标 准 的 安 装 编 写 ， 实 际 操 作 根 据 系 统 的配 置 会 有 差 异 · 本 手 册 仅 仅 描 述 实 现 通 常 的 工 作 作 业 的 某 一 种 方 法 ， 如 果你 是 经 验 丰 富 的 用 户 ， 可 能 会 有 其 他 的 方 法 · 其 他 的 方 法 和 更 详 细 的 信 息 请 阅 读 下 列 机 器 人 手 册 ( 英 语版 ) 《 使 用 指 南 U s e r ’s G u i d e 》 与 《 产 品 手 册P r o d u c t M a n u a l 》 。
第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护2.1 系 统 安 全 ：由 于 机 器 人 系 统 复 杂 而 且 危 险 性 大 ， 在 练 习 期 间 ， 对 机 器人 进 行 任 何 操 作 都 必 须 注 意 安 全 无 论 什 么 时 候 进 入 机 器人 工 作 范 围 都 可 能 导 致 严 重 的 伤 害 ， 只 有 经 过 培 训 认 证 的人 员 才 可 以 进 入 该 区 域 2.1.1 以 下 的 安 全 守 则 必 须 遵 守 ：· 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用 二 氧 化 碳 灭 火 器 · 急 停 开 关 ( E - S t o p ) 不 允 许 被 短 接 · 机 器 人 处 于 自 动 模 式 时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入 其 运动 所 及 的 区 域 · 在 任 何 情 况 下 ， 不 要 使 用 机 器 人 原 始 启 动 盘 ， 用 复 制盘 · 机 器 人 停 机 时 ， 夹 具 上 不 应 置 物 ， 必 须 空 机 · 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可 使 用E - S t o p 键 ， 停 止 运 行 。
· 因 为 机 器 人 在 自 动 状 态 下 ， 即 使 运 行 速 度 非 常 低 ， 其动 量 仍 很 大 ， 所 以 在 进 行 编 程 、 测 试 及 维 修 等 工 作时 ， 必 须 将 机 器 人 置 于 手 动 模 式 · 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 0 . 6 M P ， 任 何 相 关 检 修 都 要 切断 气 源 · 在 手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人时 ， 必 须 及 时 释 放 使 能 器 ( E n a b l e D e v i c e ) · 调 试 人 员 进 入 机 器 人 工 作 区 域 时 ， 必 须 随 身 携 带 示 教器 ， 以 防 他 人 误 操 作 · 在 得 到 停 电 通 知 时 ， 要 预 先 关 断 机 器 人 的 主 电 源 及 气源 · 突 然 停 电 后 ， 要 赶 在 来 电 之 前 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电源 开 关 ， 并 及 时 取 下 夹 具 上 的 工 件 · 维 修 人 员 必 须 保 管 好 机 器 人 钥 匙 ， 严 禁 非 授 权 人 员 在手 动 模 式 下 进 入 机 器 人 软 件 系 统 ， 随 意 翻 阅 或 修 改 程序 及 参 数 。
· 安 全 事 项 在 《 用 户 指 南节 中 有 详 细 说 明 U s e r ’ s G u i d e 》 安 全 这 一 章2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：2.2.1 现 场 服 务 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ： 废 工 业 电 池 废 电 路 板废 润 滑 油 废 油 脂粘 油 回 丝 或 抹 布损 坏 的 零 件废 油 桶包 装 材 料2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ：· 现 场 服 务 产 生 的 损 坏 零 件 由 我 公 司 现 场 服 务 人 员 或 客户 修 复 后 再 使 用 · 废 包 装 材 料 ， 我 方 现 场 服 务 人 员 建 议 客 户 交 回 收 公 司回 收 再 利 用 · 现 场 服 务 产 生 的 废 工 业 电 池 和 废 电 路 板 ， 由 我 公 司 现场 服 务 人 员 带 回 后 交 还 供 应 商 ， 或 由 客 户 保 管 ， 在 购置 电 池 时 作 为 交 换 物 · 废 润 滑 油 、 废 润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘 油 废 棉 丝 和 抹 布等 ， 建 议 客 户 分 类 收 集 后 交 给 专 业 公 司 处 理 。
第 三 章 机 器 人 综 述3.1 机 器 人 系 统 ：3.1.1 机 器 人 控 制 系 统 ：S 4S 4 CS 4 C p l u s3.1.2 机 器 人 本 体 ：1 9 9 4 - 1 9 9 6 生 产 的 机 器 人1 9 9 7 - 1 9 9 9 生 产 的 机 器 人2 0 0 0 年 以 后 生 产 的 机 器 人 I R B 1 4 0 0 工 作 范 围 较 小 ， 最 大 承 载 5 k g ，常 用 于 焊 接 与 小 范 围 搬 运 I R B 2 4 0 0 工 作 范 围 较 小 ， 最 大 承 载 1 6 k g ，常 用 于 焊 接 、 涂 刷 、 搬 运 与 切 割 I R B 4 4 0 0 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 6 0 k g ，常 用 于 搬 运 I R B 6 4 0 0 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 2 0 0 k g ， 常 用 于 搬 运 与 点 焊 I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升 级 版 ， 1 9 9 9 年 开 始 生产 ， 2 0 0 0 年 后 全 面 替 代 I R B 6 4 0 0 。
I R B 6 4 0 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 1 6 0 k g ，堆 垛 专 用 的 四 轴 机 器 I R B 1 4 0 工 作 范 围 很 小 ， 最 大 承 载 为 5 k g ，常 用 于 焊 接 I R B 8 4 0 工 作 范 围 很 大 ， 最 大 承 载 1 2 0 0 k g ， 搬 运 专 用 龙 门 架 机 器 人 I R B 3 4 0 最 大 承 载 为 1 k g ， 分 拣 专 用 机 器 人 3.1.3 机 器 人 型 号 ：机 器 人 常 规 型 号 ：I R B 1 4 0 0I R B 4 4 0 0I R B 2 4 0 0I R B 6 4 0 0· I R B 指 A B B 标 准 机 器 人· 第 一 位 数 ( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指 机 器 人 大 小· 第 二 位 数 ( 4 ) 指 机 器 人 属 于 S 4 以 后 的 系 统 · 无 论 何 种 型 号 机 器 人 ， 都 表 示 机 器 人 本 体 特 性 ， 适用 于 任 何 机 器 人 控 制 系 统 3.1.4 机 器 人 铭 牌 与 系 统 盘 ：机 器 人 铭 牌机 器 人 系 统 盘 标 签3.2 机 器 人 组 成 ：3.2.1 机 械 手 ( M a n i p u l a t o r )。