工业机器人的驱动装置一一电动驱动式翠 主要内容“电动驿动方式特点“电动驿动方式分类翠 [C一、电动驱动方式特点N“利用各种电动机产生力矩和力,即由电能产生动能,直接或间接地驿动机器人各关节动作电动驿动方式控制精度高,能精确定位,反应灵敏;可实现连续轨迹控制;d“适用于中小负载,要求县4有较高的位置拼制精度,速度较高的机器人 一、电动驱动方式特点“电机有许多种a)直流无刷电机_b)步进电机c)交流何服电机山直驱电机 二、电动驱动方式分类1永磁式直流电动机*f氏威本的永磁电动不几一丑惧宁几器人和茸仨专业木“无E闻人民酝a_LiFrisorearasyoeenzooegeouer-tann翠 二、电动驱动方式分类仪“2.无刷电动机“寰霆龌的戎者磁场的传咸器以及电子聋奂向电萨剩弋替石墨电局JL儿及锢条“包括交流伺服电动宁麻口无局J直流电一*交流何服度和力矩f码踏的精速度不受(精度高、教波动帕吴别通用何服电机及驴动器 3二、电动驱动方式分类一““3.步迹电动机“电胥冲信号一步进申机角位移或线位移巳*它的角位移和线位移量与肺冲数成正tL,转速或目雹-特点|>能够正转、反转、速停、无级调速;|>误差不长期积神;r>控制精度受步附角限制,调速范围林对较小;aept机器人使用史国电办机>高负载或高速度时易失步,低速运行时会产生步迹运ˇ“A一 。
