本文格式为Word版，下载可任意编辑欧姆龙PLC使用和PID指令使用 欧姆龙学习总结 1、 软件安装：按照安装包“1安装指南”步骤安装完成，此版本软件为9.0，只有9.1 版本以上的才可以使用RS232下载线升级软件为9.1版本，点击安装包-升级包，选择”Cmn1004_0402setup”安装，升级为9.1版本卸载有专用卸载软件（官方下载） 2、 开启软件-新建-命名程序名字、选择匹配的plc机型（CP1E-n30dr-a），“Setting” CPU类型设置为N30. 选择下载方式ＲＳ２３２对应 Network Type设置为 “SYSMAC WAY,”. 1 3、 PID于PIDAT指令介绍 1. PID指令/PID自动整定操纵指令PID(190)/PIDAT(191) PID是由比例运算 (P)、积分运算(I)和微分运算(D)共同组合作用的简称其中，比例作用是建立在设定值（SV）上的比例带操作，在此带内操纵变量（MV）与偏差成正比，供给一个无振荡的平滑操纵过程；积分作用是指对阶跃偏差的自动校正过程；比例作用和积分作用都通过操纵结果举行校正，因此不成制止会产生响应滞后。
微分作用弥补了这一缺陷，通过操作变量与偏差形成的斜坡（微分系数）成比例来举行操纵，可加速对干扰的响应 （1）PID操纵指令PID(190) PID(190)指令的梯形图如图3-72所示图中，S为输入字（即输入PV值）；D为输出字（即操纵变量输出MV值），S和D均为16位无符号的二进制数（0～FFFFH）或十进制数（0～65535）；C为参数字，具有2个自由度PID操纵的参数C共有39个字，其中C～C+8的9个字由用户来设置，C+9～C+38的30个字为指令工作区，用户不能占用 该指令根据C中设定的参数实现PID操纵当执行条件为ON时，PID(190)按照C中设置的参数(设定值，PID常量等)在两个自由度上对目标值执行PID操纵，从输入字S的内容中得到指定输入的数据，并根据设定参数执行PID计算，并将计算结果以操作变量的形式存入输出字D中 PID(190) S C D 图3-72 PID指令的梯形图 PID指令的应用关键是用户要设置好PID的9个操纵字其中，C字为设定值（SV） C+1字用于设置比例带，由用户在整定时确定，取值范围为0001～270FH（或十进制数1～9999）。
2 C+2字用于积分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为0001～1FFFH（或十进制数1～8189） C+3字用于微分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～9999） C+4字用于采用周期设置，由用户在编程时确定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～9999），单位为0.s C+5字用于设置4个参数，00位用于设定比例的作用方向，为0时正向，为1时，反向；01位用于修改PID参数的设定，为0时PID参数只在执行条件的上升沿时修改，即PID在执行过程中不能修改，为1时PID参数字指令开头执行时修改；03位用于操纵输出变量设定，由用户在编程时确定，为0输出0%，为1输出50%；04～15位用于滤波系数设定，由用户在整定时确定，取值只能是二进制数，范围为100～163H；2位不用 （举例说明：00位说明，输入值小于设定值时，为反向及为1；输入值大于设定值为正向及为0 03位只有P 调解时使用 C+6字也是有4个参数设置，00～03位用于设定输出数据的位数，0是8位，1是9位，依次类推，8是16位（最多），04～07位为积分和微分单位设定，1是采样周期倍数，9是单位时间为100ms；08～11位是输入数据位数设定，0～8对应8到16位数据；12位用于对输出操纵变量是否要加限位，为0无限位，为1有限位；13～15位不用。
（举例说明：现有模拟模块型号为CPM1A-MAD02-CH 输入、输出辨识率为8位，及输入输出为8位，概括见“CPM1A-MAD02-CH”手册，因此00-03位为0,08-11位为0 C+7用于输出变量的下限设定，当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效，设定范围为0000～FFFFH C+8用于输出变量的上限设定，当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效，设定范围为0000～FFFFH 对于缺乏实际编程阅历的用户来讲，使用PID来举行参数整定很繁复因此，若使用PIDAT自整定操纵指令，将给用户的使用供给简便方法 （2）PID自整定操纵指令PIDAT(191) PIDAT(191)指令的梯形图如图3-73所示，它与PID(190)梯形图的含义大致一致，不同的是PLC可根据需要自动计算P、I、D参数，并实现PID操纵S为输入字，D为输出字，C为参数字参数C的设置含义从C～C+40，其中C～C+10的11个字需要用户设置，其余C+11～C+40的30个字为指令工作区，用户不成占用 PIDAT(191) S C D 图3-73 PIDAT指令的梯形图 对于PIDAT(191)指令参数区中用户需要设置的11个字，前9个字C～C+8的设置和上述PID(190)指令的设置一致，只是PID参数（即 C+1～C+3）可以不设而由自整定功能自动设置。
识别）因此，下面简要介绍C+9字～C+10字的参数设定 C+9为自整定参数设定其中，00～11位为自动计算增益，取值范围为001～3E8H或十进制数1～100，单位是0.01因此，自整定增益范围为0.01～10.00，默认值为000H，对应增益为1.0015位为自整定命令，当15位的状态由OFF变为ON（上升沿）时，开头执行自整定操作；当15位的状态由ON变为OFF（下降沿）时，那么中断自整定操作12～14位不用C+10为限制周期迟滞这是PID和PIDAT的主要识别之一） 在每一个周期自动检查C+9命令(15)位的状态当该位为上升沿时， PIDAT(191) 3 开头自动调整PID参数PIDAT(191)强制使操纵变量发生变化(最大值操纵变量←→最小值操纵变量)，监视操纵系统的特性从检测特性中自动计算出PID参数，新的P、I和D参数自动存储到C+1，C+2和C+3中此时，自动命令位变为下降沿，在C+1，C+2，C+3中，用新的参数恢复PID操纵 在PIDAT(191)执行期间，假设自动调整命令位为ON，PIDAT(191)中断用户设置常数的PID操纵，完成自动调整，然后用计算好的PID常数恢复PID操纵。
关于PID操纵指令更细致资料及其应用例如，请见《可编程序操纵器过程操纵技术》有关内容 PIDAT自整定需要外部信号重复周期一般在两三次后才能自整定终止 4、模拟量的使用说明 CPM1A-MAD02-CH 模拟量输入/输出单元 外部端子分布图: 1、输入端子 未使用 公共输入4 电压输入4 电流输入3 公共输入2 电压输入2 电流输入1 2、输出端子 未使用 未使用 未使用 未使用 未使用 未使用 电流输出1 14 12 10 8 6 4 2 13 11 9 7 5 3 1 未使用 电流输入4 公共输入3 电压输入3 电流输入2 公共输入1 电压输入1 14 12 10 8 6 4 2 13 11 9 7 5 3 1 未使用 未使用 未使用 未使用 未使用 公共输出1 电压输出1 产品规格 输入 通道数 4 4 输入信号范围 0~10V 1~5V 4~20mA 0~10V 1~5V 4~20mA 8位 8位 8位 1MΩ 250Ω ±15V ±30mA 辨识率 输入形式 输入阻抗 最大输入信号 输出 通道数 输出信号范围 差动输入 电压输入 电流输入 电压输入 电流输入 1 -10~10V 0~10V 4~20mA -10~10V 0~10V 4~20mA 9位 8位 8位 5mA 350Ω 辨识率 最大输出电流 最大负载阻抗 总输出电流 共有 精度 隔离方式 电压输出 电流输出 21mA 模拟量输入、输出端子之间 模拟量输入/输出端子和CPU之间 ±1.0%(满量程) 无隔离 DC500V 转换速率 外部连接端子 电流消耗 最大十毫秒一个单元(见注) 两个14脚端子台(不成拆卸) 5V 最大 60mA (CPM×A 5V最大供给150mA) 24V 最大 80mA 最大250g 86(W)×50(H)×90(D)mm 重量 尺寸 注: 这个时间是指整个模块的输入输出完成一次 刷新所需要的时间。
? 只要总电流小于或等于21mA,电压输出和电流输出可以同时使用 ? 启动电压或电流输出时，写入输出通道的数据有效 ? 启动电压或电流输入时，从输入通道读数据有效 ? 不用的输入回路,将其电压输入端子短接 5 — 8 —。