松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动掌握卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关 MCCB 后，掌握电路 L1C、L2C 先得电此时 ALM+ 引脚有输出，ALM 回路掌握的回路接通，ALM 回路的继电器掌握的开关 ALM 闭合软件开关通过程序掌握主电路的通断，正常运行状况下始终运行此时只要按下开头按钮 ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC 得电后，使电磁接触器掌握的开关 MC 闭合，此时即使开头按钮 ON 断开，由于电路的自锁作用，主电路仍旧接通2、脉冲发送电路- 1 -接线依据：运动掌握卡 PCI-1240 给出的掌握卡功能模块图如以下图所示由图可知，运动掌握卡输出脉冲的方式为长线驱动方式松电机下伺服使用手册中 P3-35〔P151〕中提到长线驱动接线端子说明如以下图手册 P3-18〔P134〕给出的长线驱动接线方法如以下图- 2 -3、编码器反响脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ 相脉冲计算伺服电机的旋转角度〔参考 ://bbs.gongkong /Details/200810/2008103112034200001-1.shtml〕推举做法：先将 OA、OB 脉冲四倍频〔类似于 DSP 的 QEP 计数模块〕，具体实现的时候只需要记住 OA、OB 的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义 OA 超前 OB 为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。
知道了脉冲个数就好办了，假设松下伺服输出的脉冲个数为一圈 2500 个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应当是 10000 个没圈，依据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置依据 OC 信号，你可以知道电机确实定位置， 一般定义 OC 消灭的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC 消灭，就应当认为确定位置消灭，这样可以去除累积误差依据收到的脉冲数，承受 M 法 测速也可以计算出实际电机的转速接线依据：伺服驱动器说明书 P3-32〔P148〕给出的接线说明- 3 -由此说明可知，必需使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反响的脉冲，且需参加终端电阻运动掌握卡功能模块图如下运动掌握卡接收编码器反响脉冲电路说明如下- 4 -运动掌握卡可实现脉冲的自发自收，且运动掌握卡发送脉冲的方式为长线驱动， 和伺服驱动器输出脉冲方式一样在这种接线方式下，使用的是运动掌握卡内部的电阻所以设计接收伺服驱动器反响脉冲电路时，可以不用另外外加电阻4、伺服 ON 输入信号—SERVO-ON接线原理：通过运动空卡输出端子 XOUT6 输出高电平，使 SERVO-ON 与电源负极接通，电机伺服开启接线依据：伺服驱动器位置掌握模式接线图，手册 P3-18〔P154〕- 5 -由图可知只要 SERVO-ON 引脚与电源负极接通，就能实现伺服开头运动掌握卡输出端子电路原理图：运动掌握卡输出端子连接达朗宁晶体管〔类似三极管，能二级放大〕的基极，当端子输出高电寻常，负载端与 GND 接通。
NOUT7 与伺服驱动器相连时，端子 输出高电寻常，SERVO-ON 与电源负极接通5、偏差计数去除 CL- 6 -端子 XOUT5 输出高电平，偏差计数器清零信号意义说明：伺服驱动器操作手册 P3-38〔P154〕说明掌握器给伺服发出脉冲，但是没有走完〔停顿急停〕就停顿，去除没有走完的脉冲楼主的意思，没有走完就去除，那就不动了那你看程序是怎么写的你程序写的可以暂停功能的话你按启动会连续走完剩下的脉冲由于伺服偏差去除接线看你怎么掌握它咯6、警报去除输入 A-CLR端子 XOUT4 输出到电平，报警去除信号意义说明：伺服驱动器操作手册 P3-39〔P155〕说明P6-3〔P271〕说明- 7 -7、软件停顿掌握程序掌握主电路的通断来使电机停顿运行详见主电路说明 1.8、伺服驱动器报警 ALM 及检测报警信号 ALARM伺服驱动器操作手册 P3-44〔P160〕伺服驱动器操作手册 P3-18〔P134〕- 8 -运动掌握卡 ALARM 电路- 9 -ALM 接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时，ALM 有信号输出，主电路能正常接通非正常工作时，ALM 无信号输出，主电路不能接通ALARM 接线原理：伺服驱动器正常工作时，ALM+有输出，此时运动掌握卡ALARM 引脚检测到一个低电平，运动掌握卡内部得到一个低电平；报警时，运动掌握卡引脚检测到一个高电平，运动掌握卡内部得到一个高电平。
利用这个信号可以区分伺服驱动器是否发生了报警当发生报警时，主电路是断开的，此时掌握程序可以通过检测 ALARM 信号来停顿程序运行，避开伺服驱动器停顿工作，运动掌握卡连续发送运动指令带来的危急9、限位开关 AL-39NB-02接线原理图：接线时，棕色线和蓝色线间加一个 5~30V 电源，同时，要求限位开关与运动控- 10 -制卡共地黑色线和棕色线间的负载，依据自己的电路需求设计本课题中，为了简便，在棕色线间和黑色线间参加一个上拉电阻此款限位开关属于常闭型限位开关当被检测器件未到达行程末端时，晶体管是导通的，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为 0；当被检测器件到达行程末端时，晶体管截止，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为电源电压10、正方向驱动制止输入 POT；负方向驱动制止输入 NOT信号说明：伺服驱动器操作手册 P3-37〔P153〕- 11 -POT、NOT 都属于b 接信号，当与COM-断开时功能有效伺服驱动器操作手册 P3-38〔P154〕伺服驱动器操作手册 P4-42〔P208〕- 12 -由于 POT、NOT 在正常工作时是与 COM-接通的，到达行程末端时与 COM-断开所以接线时利用限位开关的输出信号掌握一个继电器，POT、NOT 连接继电器掌握的常闭触点。
这样，在限位开关未检测到被检测物体时，输出 0V，继电器不工作，POT、NOT 与 COM-接通；限位开关有信号时，输出高电平，继电器工作，POT 或 NOT 与 COM-断开，此时正向或负向将无视该方向的输入脉冲， 使电动缸不能在该方向连续前进，只能反向运行11、伺服预备输出 S-RDY+、S-RDY-接线说明：伺服驱动器操作手册 P3-44〔P160〕伺服驱动器操作手册 P2-30〔P66〕- 13 -运动掌握卡 nIN1~3 内部电路原理图：接线原理：S-RDY 信号驱动一个继电器该继电器的常闭触点分别连接 IN3 和电源电源负极伺服驱动器正常工作时，S-RDY 有输出，继电器的常闭触点断开，从而使IN2 与电源负极断开，掌握卡内部采集到一个高电平；伺服驱动器特别时，S-RDY 无输出，常闭触点保持闭合，IN3 与电源负极接通，掌握卡内部采集到一个低电平选择该信号的意义：伺服电机工作时，假设伺服电机和伺服驱动器之间的线路存在特别或是消灭了其- 14 -他故障，此时上位机没有得到此特别消息，连续工作，肯能造成危急通过该信号可以使上位机实时知道伺服驱动器的工作状况12、电磁制动器 BRKOFF+、BRKOFF-伺服驱动器操作手册 P2-34〔P70〕- 15 -伺服驱动器操作手册 P2-30〔P66〕- 16 -伺服驱动器操作手册 P4-40〔P206〕接线原理：依据时序图电源正常接通时，BRKOFF 有信号输出，继电器线圈得电，继电器掌握的开关闭合，电磁制动器不工作。
电机工作特别时或电源断电时。