了解作用在机构上的力及机构力分析的目的和方法； 掌握构件惯性力的确定方法和机构动态静力分析的方法； 能对几种最常见的运动副中的摩擦力进行分析和计算; 能确定简单机械的机械效率和机构自锁的条件本章教学目的第4/5章 平面机构力分析与机械的效率 机构力分析的目的和方法 构件惯性力的确定 运动副中的摩擦 不考虑摩擦和考虑摩擦时 机构的受力分析 机构的效率和自锁本章教学内容本章重点： 构件惯性力的确定及质量代换法 图解法作平面动态静力分析 考虑摩擦时机构的力分析 机械的效率和自锁现象 机构的自锁条件2021/8/219-1 机构力分析的目的和方法一、作用在机械上的力1. 按作用在机械系统的内外分：1） 外力：如原动力、生产阻力、介质阻力和重力；2） 内力：运动副中的反力（也包括运动副中的摩擦力）2、按作功的正负分：1） 驱动力：驱使机械产生运动的力其特征是该力其作用点速度的方向相同或成锐角，所作的功为正功，称驱动功或输入功2） 阻抗力：阻止机械产生运动的力其特征是该力其作用点速度的方向相反或成钝角，所作的功为负值2021/8/22v阻抗力又可分为有益阻力和有害阻力1）有益阻力：是指为了完成有益工作必须克服的生产 阻力，故也称有效阻力。
2）有害阻力：是指机械在运转过程中所受到的非生产无用阻力，如有害摩擦力、介质阻力等注意摩擦力和重力既可作为作正功的驱动力，也可成为作负功的阻力 有效功（输出功）：克服有效阻力所作的功 损耗功（输出功）：克服有害阻力所作的功2021/8/23二、机构力分析的目的和方法1. 机构力分析的任务1）确定运动副中的反力（运动副两元素接触处彼此的作用力）；2） 确定为了使机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力2. 机构力分析的方法1）对于低速度机械：采用静力分析方法；2）对于高速及重型机械：一般采用动态静力分析法2021/8/249-2 构件惯性力的确定一、一般力学方法1. 作平面复合运动的构件： v 构件BC上的惯性力系可简化为：加在质心S上的惯性力PI和惯性力偶MIv可以用总惯性力PI来代替PI和MI ，PI = PI，作用线由质心S 偏移2. 作平面移动的构件v变速运动：v等速运动： PI=0，MI =0 2021/8/251）绕通过质心的定轴转动的构件3. 绕定轴转动的构件2）绕不通过质心的定轴转动，v等速转动：PI =0，MI=0；v变速运动：只有惯性力偶v等速转动：产生离心惯性力v变速转动：可以用总惯性力PI来代替PI和MI ，PI = PI，作用线由质心S 偏移 lh2021/8/26二、质量代换法1. 质量代换法 按一定条件，把构件的质量假想地用集中于某几个选定的点上的集中质量来代替的方法。
2. 代换点和代换质量v代换点：上述的选定点v代换质量：集中于代换点上的假想质量2021/8/272）代换前后构件的质心位置不变；3）代换前后构件对质心的转动惯量不变v以原构件的质心为坐标原点时，应满足：3. 质量代换时必须满足的三个条件：1）代换前后构件的质量不变； 2021/8/28 用集中在通过构件质心S 的直线上的B、K 两点的代换质量mB 和 mK 来代换作平面运动的构件的质量的代换法4. 两个代换质量的代换法5. 静代换和动代换1）动代换：要求同时满足三个代换条件的代换方法2021/8/292）静代换：在一般工程计算中，为方便计算而进行的仅满足前两个代换条件的质量代换方法v取通过构件质心 S 的直线上的两点B、C为代换点，有：vB及C可同时任意选择，为工程计算提供了方便和条件；v代换前后转动惯量 Js有误差，将产生惯性力偶矩的误差：2021/8/21043 运动副中的摩擦一、研究摩擦的目的1. 摩擦对机器的不利影响1）造成机器运转时的动力浪费 机械效率 2）使运动副元素受到磨损零件的强度、机器的精度和工作可靠性 机器的使用寿命3）使运动副元素发热膨胀 导致运动副咬紧卡死机器运转不灵活； 4）使机器的润滑情况恶化机器的磨损机器毁坏。
2021/8/2112. 摩擦的有用的方面： 有不少机器，是利用摩擦来工作的如带传动、摩擦离合器和制动器等2021/8/212二、移动副中的摩擦1. 移动副中摩擦力的确定F21=f N21v当外载一定时，运动副两元素间法向反力的大小与运动副两元素的几何形状有关：1）两构件沿单一平面接触 N21= -QF21=f N21=f Q2）两构件沿一槽形角为2q 的槽面接触N21sinq = -Q2021/8/2133）两构件沿圆柱面接触vN21是沿整个接触面各处反力的总和v整个接触面各处法向反力在铅垂方向的分力的总和等于外载荷Q 取N21=kQ（k 11.57）v -当量擦系数4）标准式 不论两运动副元素的几何形状如何，两元素间产生的滑动摩擦力均可用通式：来计算2021/8/2145）槽面接触效应 当运动副两元素为槽面或圆柱面接触时，均有v 其它条件相同的情况下，沿槽面或圆柱面接触的运动副两元素之间所产生的滑动摩擦力平面接触运动副元素之间所产生的摩擦力2. 移动副中总反力的确定1）总反力和摩擦角v总反力R21 ：法向反力N21和摩擦力F21的合力v摩擦角 ：总反力和法向反力之间的夹角2021/8/2152）总反力的方向vR21与移动副两元素接触面的公法线偏斜一摩擦角；vR21与公法线偏斜的方向与构件1相对于构件2 的相对速度方向v12的方向相反3. 斜面滑块驱动力的确定 1）求使滑块1 沿斜面 2 等速上行时所需的水平驱动力P根据力的平衡条件（正行程）2021/8/216 如果，P为负值，成为驱动力的一部分，作用为促使滑块1沿斜面等速下滑。
2）求保持滑块1沿斜面2等速下滑所需的水平力 P 根据力的平衡条件注意 当滑块1下滑时，Q为驱动力，P为阻抗力，其作用为阻止滑块1 加速下滑反行程）2021/8/217v 将螺纹沿中径d2 圆柱面展开，其螺纹将展成为一个斜面，该斜面的升角a等于螺旋在其中径d2上的螺纹升角三、螺旋副中的摩擦l-导程，z-螺纹头数， p-螺距1. 矩形螺纹螺旋副中的摩擦1）矩形螺纹螺旋副的简化v 螺旋副可以化为斜面机构进行力分析2021/8/218三、螺旋副中的摩擦（续）2）拧紧和放松力矩v拧紧：螺母在力矩M作用下 逆着Q力等速向上运动，相当于在滑块2上加一水平力P，使滑块2 沿着斜面等速向上滑动v 放松：螺母顺着Q力的方向等速向下运动，相当于滑块 2 沿着斜面等速向下滑2021/8/219 矩形螺纹： 三角形螺纹：三、螺旋副中的摩擦（续）2. 三角形螺纹螺旋副中的摩擦 1） 三角形螺纹与矩形螺纹的异同点v运动副元素的几何形状不同在轴向载荷完全相同的情况下，两者在运动副元素间的法向反力不同接触面间产生的摩擦力不同v螺母和螺旋的相对运动关系完全相同两者受力分析的方法一致2021/8/2202）当量摩擦系数和当量摩擦角3）拧紧和放松力矩三、螺旋副中的摩擦（续）三角形螺纹宜用于联接紧固；矩形螺纹宜用于传递动力。
2021/8/2211. 轴颈摩擦四、转动副中的摩擦2021/8/222v用总反力R21来表示N21及F21四、转动副中的摩擦（续）1）摩擦力矩和摩擦圆v摩擦力F21对轴颈形成的摩擦力矩v摩擦圆：以为半径所作的圆v由由力平衡条件2021/8/223四、转动副中的摩擦（续）2） 转动副中总反力R21的确定（1）根据力平衡条件，R21Q（2）总反力R21必切于摩擦圆3）总反力R21对轴颈轴心O之矩的方向必与轴颈1相对于轴承2的角速度 w12的方向相反注意 R21是构件2作用到构件1上的力，是构件1所受的力w12是构件1相对于构件2的角速度构件2作用到构件1上的作用力R21对转动副中心之矩，与构件1相对于构件2的角速度w12方向相反 2021/8/224四、转动副中的摩擦（续）2. 止推轴承（轴端）的摩擦ds=2ddF= fdN= f p dsdN=pdsv非跑合止推轴承摩擦：不经常旋转的轴端如：圆盘摩擦离合器、螺母与被联接件端面之间的摩擦v跑合止推轴承摩擦：经常有相对转动的轴端如止推轴颈和轴承之间的摩擦属于此类2021/8/225四、转动副中的摩擦（续）2） 跑合的止推轴承：轴端各处压强 p不 相等， p=常数1） 非跑合的止推轴承：轴端各处压强 p 相等2021/8/2264-4 不考虑摩擦时机构的受力分析不考虑摩擦时，机构动态静力分析的步骤为：1）求出各构件的惯性力，并把其视为外力加于产生该惯性力的构件上；2）根据静定条件将机构分解为若干个构件组和平衡力作用的构件；3）由离平衡力作用最远的构件组开始，对各构件组进行力分析；4）对平衡力作用的构件作力分析。
2021/8/227例：在如图所示的牛头刨床机构中,已知：各构件的尺寸、原动件的角速度w1、刨头的重量Q5，机构在图示位置时刨头的惯性力PI5，刀具此时所受的切削阻力(即生产阻力)Pr试求：机构各运动副中的反力及需要施于原动件1上的平衡力偶矩(其他构件的重力和惯性力等忽略不计)解：1、将该机构分解为构件5与4及构件3与2所组成的两个静定杆组，和平衡力作用的构件12、按上述次序进行分析2021/8/228v对E点取矩R65的作用线的位置例2（续）1）构件组5、4的受力分析大小： ？ ？方向： R65lh652021/8/2292）构件组3、2的受力分析取构件3为研究对象，v R23的大小和方向： 2为二力构件 R23= R32 = R12 R23作用于点C，且与导杆3垂直构件3对点B取矩v由图解法例2（续）大小： 可求出 ？方向： 2021/8/2303）原动件1的受力分析v对点A取矩：v根据构件1的力平衡条件机架对该构件的反力：例2（续）vR21= R12 = R32 2021/8/2314-5 考虑摩擦时机构的受力分析考虑摩擦时，机构受力分析的步骤为：1）计算出摩擦角和摩擦圆半径，并画出摩擦圆；2）从二力杆着手分析，根据杆件受拉或受压及该杆相对于另一杆件的转动方向，求得作用在该构件上的二力方向；3）对有已知力作用的构件作力分析；4）对要求的力所在构件作力分析。
2021/8/232例1:如图所示为一四杆机构曲柄1为主动件，在力矩M1的作用下沿w1方向转动，试求转动副 B及 C中作用力的方向线的位置图中虚线小圆为摩擦圆解题时不考虑构件的自重及惯性力 ）解：1）在不计摩擦时，各转动副中的作用力应通过轴颈中心 构件 2为二力杆此二力大小相等、方向相反、作用在同一条直线上，作用线与轴颈B、C 的中心连线重合分析：由机构的运动情况连杆2 受拉力B2021/8/2332）当计及摩擦时，作用力应切于摩擦圆分析：转动副B处：构件2、1之间的夹角g 逐渐减少w21为顺时针方向2受拉力作用力R12切于摩擦圆上方在转动副C处：构件2、3之间的夹角b逐渐增大w23为顺时针方向R32切于摩擦圆下方构件2在R12、R32二力个作用下平衡 R32 和R12共线 R32 和R12的作用线切于B 处摩擦圆上方和C 处摩擦圆的下方例1(续）2021/8/234vw14为逆时针方向例2: 在上例所研究的四杆机构中, 若驱动力矩M1的值为已知, 试求在图示位置时各运动副中的作用力及构件3上所能承受的阻抗力矩(即平衡力矩)M3解题时仍不考虑构件的重量及惯性力）解： 1）取曲柄1为分离体v曲柄1在R21、R41及力矩M1的作用下平衡R41= -R21R21R41vR21= -R12vR41与R21的力偶矩与力矩M1平衡R41与R21平行且切于A处摩擦圆下方。
M1=R21L2021/8/235例2（续）2）取构件3为分离体v根据力平衡条件 R23= -R43R23= -R32vw34（即w3）为逆时针方向R43切于D处摩擦圆上方R23R43构件3上所能承受的阻抗力矩M3为： M3=R23 LL为R23与R43之间的力臂2021/8/236例3如图所示为一曲柄滑块机构，设各构件的尺寸(包括转动副的半径)已知。