工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程 工业机器人仿真与离线编程 项目10、KUKA Sim Pro软 件搬运码垛流水线的应用 目录 CONTENTS 10.1、KUKA Sim Pro软件创建工具坐标 10.2、KUKA Sim Pro软件创建工件坐标 10.3、KUKA Sim Pro软件中上料上料机介绍 10.4、KUKA Sim Pro软件中输送线的介绍 10.5、KUKA Sim Pro软件中工具设定功能介绍 10.6、防碰撞检测设置介绍 10.6、Job Map工具栏介绍 10.6、程序介绍 知识准备一 任务1：设定机器人的工具坐标 任务2：设定机器人的工件坐标 任务3：设定上料机的物料模型 任务4：连接上料机和输送线 任务5：传感器输出连接至机器人IO信息 任务6：编写程序和示教机器人点位 任务实现二 一、知识准备 1、在PROGRAM界面内，我们点击“Controller Map”选项框我们就可以看到机器人的系统内的相关数据 组了 10.1、KUKA Sim Pro软件创建工具坐标 图10- 1：ControllerMap选项框 一、知识准备 2、我们在“ControllerMap”选项框内，打开“Tools”数据组，点击“TOOL_DATA[1]”工具数据。
我们可 以点击软件右侧的“ToolProperties”查看“TOOL_DATA[1]”的数据值，也可以再3D世界查看 “TOOL_DATA[1]”的位置 10.1、KUKA Sim Pro软件创建工具坐标 图10- 2：TOOL_DATA[1]数据的查看 一、知识准备 注意：当我们已经知道工具的数据时，我们也可以在“ToolProperties”直接输入 当前“TOOL_DATA[1]”的值如表10_1所示 10.1、KUKA Sim Pro软件创建工具坐标 表10- 1：“TOOL_DATA[1]的数据值 KRC_X0.000520 KRC_Y-0.000028 KRC_Z74.999878 KRC_A0.000000 KRC_B0.000000 KRC_C0.000000 一、知识准备 3、在PROGRAM界面内，我们点击“Snap”（如图10-3所示），然后在工具上面选择要示教为 “TOOL_DATA[1]”的位置（如图10-4所示），点击鼠标左键这设定完成（如图10-5所示） 10.1、KUKA Sim Pro软件创建工具坐标 图10- 3：选择“Snap” 一、知识准备 10.1、KUKA Sim Pro软件创建工具坐标 图10- 4：选择“TOOL_DATA[1]”位置图10- 5：设置“TOOL_DATA[1]”完成 一、知识准备 1、在PROGRAM界面内，我们点击“Controller Map”选项框。
我们就可以看到机器人的系统内的相关 数据组了 10.2、KUKA Sim Pro软件创建工件坐标 图10- 6：ControllerMap选项框 一、知识准备 2、我们在“ControllerMap”选项框内，打开“Bases”数据组，点击“BASE_DATA[1]”工具数据我 们可以点击软件右侧的“Base Properties”查看“Base_DATA[1]”的数据值，也可以再3D世界查看 “Base_DATA[1]”的位置当前“Base_DATA[1]”的值如表10_2所示 10.2、KUKA Sim Pro软件创建工件坐标 图10- 7：BASE_DATA[1]数据的查看 KRC_X-539.885462 KRC_Y-1316.593684 KRC_Z143.219489 KRC_A-90.000000 KRC_B0.000000 KRC_C0.000000 表10- 2：Base_DATA[1]的数据值 一、知识准备 3、在PROGRAM界面内，我们点击“Snap”（如图10-8所示），然后在工具上面选择要示教为 “TOOL_DATA[1]”的位置（如图10-9所示），点击鼠标左键这设定完成（如图10-10所示）。
10.2、KUKA Sim Pro软件创建工件坐标 图10- 8：选择“Snap” 一、知识准备 10.2、KUKA Sim Pro软件创建工件坐标 图10- 9：选择“BASE_DATA[1]”的位置图10- 10:：设置“BASE_DATA[1]”完成 一、知识准备 1、在HOME界面，点击“Select” 10.3、KUKA Sim Pro软件中上料上料机介绍 图10- 12：选择“Select” 图10- 11：上料机 一、知识准备 2、点击软件右侧的“ComponentProperties”,打开上料机 的属性框,我们对上料机的重要属性进行介绍 10.3、KUKA Sim Pro软件中上料上料机介绍 表10- 3：上料机重要参数介绍 名称功能说明 ConveyorLength上料机的长度 ConveyorWidth上料机的宽度 ConveyorHeight上料机的高度 Interval触发出料的时间 Limit出料数量 Part选择物料的地址 Capacity上料机的容量 Speed物料移动的速度 图10- 13：上料机属性框 一、知识准备 1、在HOME界面，点击“Select”。
10.4、KUKASimPro软件中输送线的介绍 图10- 15：选择“Select” 图10- 14：输送线 一、知识准备 2、点击软件右侧的“ComponentProperties”,打开输送线 的属性框,我们对输送线的重要属性进行介绍 10.4、KUKASimPro软件中输送线的介绍 图10- 16：输送线属性框 名称功能说明 ConveyorSpeed输送线速度 ConveyorCapacity输送线容量 ConveyorLength输送线长度 ConveyorWidth输送线宽度 ConveyorHeight输送线高度 ConveyorType 输送线类型： BeltConveryor（带类型） RollConveryor（滚轴类型） ChainConveryor（链类型） RollRadius滚轴半径 AmountOfFeet输送线脚输 StructureWeight输送线重量 表10- 4：输送线重要参数介绍 一、知识准备 通常，根据真实世界的机器人模型，机器人的输入和输出各自给出约4097个端口在KUKASimPro内输 出1至输出100的信号通常被定义为内部输出信号，详细功能可以查看表10-5。
10.5、KUKASimPro软件中工具设定功能介绍 表10- 5：内部信号介绍 信号功能 输出1至输出16执行抓取和释放动作 输出17至输出32开启机器人移动路径跟踪 输出33至输出38执行工具安装和卸载动作 输出39至输出100根据不同机器人而定 一、知识准备 1、工具的安装和卸载动作介绍 10.5、KUKASimPro软件中工具设定功能介绍 图10- 17：工具安装/卸载参数 参数说明 Output（SignalActions）选择输出的信号（输出33至输出48） On True（SignalActions）选择其功能（Mount Tool安装工具） On False（SignalActions）选择其功能（Unmount Tool卸载工具） Using Tool(Mount Tool)选择工具数据 DetectionVolumeSize(Mount Tool)工具的尺寸 Interface(Mount Tool)安装接口 GravityDirection(Unmount Tool)重力方向 Interface(Unmount Tool)卸载接口 表10- 6：工具的安装和卸载参数说明 一、知识准备 2、机器人移动路径跟踪介绍。
10.5、KUKASimPro软件中工具设定功能介绍 图10- 18：机器人移动路径跟踪参数表10- 7：机器人移动路径跟踪参数说明 参数说明 Output（SignalActions）选择输出信号（输出17至输出32） On True（SignalActions） 为True是选择其功能（TraceOn启动机器人移动 路径跟踪） On False（SignalActions） 为False是选择其功能（TraceOff关闭机器人移动 路径跟踪） Material（TraceOn）跟踪线颜色 UsingTool（TraceOn）选择启动跟踪的工具坐标 Attachto（TraceOn）附加到世界坐标系或者接点上 Component（TraceOn）零件（仅为Node时可以设置） Node（TraceOn）关节（仅为Node时可以设置） UsingTool（TraceOff）选择关闭跟踪的工具坐标 一、知识准备 3、 抓取和释放动作介绍 在KUKASimPro中工具的抓取（True）和释放（False）动作，我们只要控制输出1的状态就可以了，无 需设置参数 10.5、KUKASimPro软件中工具设定功能介绍 一、知识准备 KUKASimPro 3.0软件的防碰撞检测设置，在软件的PROGRAM界面内。
10.6、防碰撞检测设置介绍 图10- 19：防碰撞检测检测设置选项 选项名称功能 DetectorsActive（勾选）检测器有效 StopOncollision（勾选）检测到碰撞停止仿真 Detectors打开防碰撞检测参数设置 表10- 8：防碰撞检测设置选项介绍 一、知识准备 10.6、防碰撞检测设置介绍 图10- 20：防碰撞检测参数设置表10- 8：防碰撞检测设置选项介绍 参数名称功能 DetectCollision防碰撞检测功能有效时间 Frist首次启动时 All一直有效 DetectTolerance显示碰撞检测检测距离值 Selection vs World自动选择3D世界内的模型与机器人碰撞关系 Createdetector手动选择3D世界内的模型之间的碰撞关系 一、知识准备 10.6、防碰撞检测设置介绍 图10- 21：碰撞关系表10- 10：碰撞关系设置参数介绍 参数介绍 Name输入名称 Active（勾选）有效 A防碰撞检测检测体 B防碰撞检测检被测体 Add Selection将当前选中的部件添加至当前的A/B中 Delete删除本次的碰撞关系设置 Close关闭。
一、知识准备 在KUKASimPro中JobMap工具栏，主要用于对机器人进行编写程序 10.6、JobMap工具栏介绍 图10- 22：JobMap工具栏 一、知识准备 10.6、JobMap工具栏介绍 表10- 11：JobMap工具栏参数说明 参数说明 TouchUp The PTP or LIN point示教当前的移动指令 Add PTPHOME command添加一条以PTP移动到HOME点指令 Add PTP command添加一条PTP移动指令 Add LIN command添加一条LIN移动指令 Add CIRC command添加一条CIRC移动指令 Add USERKRL command添加一条KRL语言 Add COMMENT command添加一条备注 Add WAIT command添加一条延时指令 Add $IN command添加一条IO输入指令 Add $OUT command添加一条IO输出指令 Add HALT command添加一条程序结束语句 Add FOLDER command添加一条折叠语句 Add Subroutine添加一个子函数 AddCall_ Subroutine command添加一条添加子函数语句。
Add Set Tool command添加一条设置工具坐标的语句 Add Set Base command添加一条设置工件坐标的语句 Add Assign variab。