法兰克机器人操作培训手册 (Cylinder Head)现代机器人操作培训指导书Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.1. 系统归纳机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜1.1.1. 归纳以下图显现的机器人系统的基本结构图1.1机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动图1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.2. 操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关图1.3 操作面板的外观2Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.3. 按钮描述表1-1 按钮描述32.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.4. 示教板的屏幕经过以下图中显现的示教板屏幕所显示的。
示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编写栏图1.5示教板屏幕屏幕内容u 标题栏 显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度1) 当前时间( 时:分:秒 ) 显示当前时间更正时间参照 “[PF1]:Service”→ “8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 (2) 模式状态显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)3) 精度等级精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更正查察 “[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。
速度等级的增加经过按示教板上的键来达成，速度的下降靠键来实现 若是按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到8，若是按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到2 编写栏显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句步骤0显示机器人的种类，共有几轴和总合的步骤，地址，条件文件，等等1) 控制柜的环境51.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传达器的搬动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等2)程序显示为PN:103[﹡]103代表的是程序号，若是控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧA[]显示内存中可否有选择的程序存在若是有程序，显示为[﹡]，若是没有，显示为[]3)保护状态 显示所选择程序的保护状态查察 “[PF1]:Service”→ “5：File manager”→ “7:Protect”去认识保护的详细描述4)步骤序号/功能序号显示为S/F:3/0。
代表步骤或程序的当前所选状态功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录5)速度显示依照标题栏上选择的速度等级不相同，动向的显示步骤上记录的速度详细的详情请参照 “[PF1]:Service”→ “3：Machine parameter”→ “9:speed”6)机器人种类显示机器人本体的名称详细的详情请参照 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”7)轴的总数 显示机器人本体上总合轴的数目，包括6个基本轴和附加轴详细的详情请参照 “[PF2]:System”→ “5:Initialize”→ “2:Robot type selection”8)步骤的总数显示当前所选的程序的总合步骤数61.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.5. 键盘描述表1-2键盘描述7Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 81.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书9Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 101.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 11Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.6. 手动操作用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。
步骤以下：（1）检查安全栅栏内可否有人，也许机器人工作地域内可否有阻挡物2）检查示教板的标题栏可否显示为手动模式若是是自动模式，变换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要的程序1～999） 确认程序的方法- “[PF2]:Service”→ “5:File Manager”→ “1:Show file names in memorry”→选择 “Yes or No”.-初始屏幕：R17 SET（4）在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯可否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[Motor ON]灯的状态这机会器人已经供应伺服电源给电机了5）按示教板上的[Jog on]灯，打开它这个操作是为了能够手动的操作机器人的各轴6）按下示教板后边的[ENABLE]键，并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态尔后再检查下示教板上的[Motor ON]灯这时MSPR,MSHP继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺服状态也就是说，此时能够操作机器人7）依靠速度等级和坐标系统，手动搬动机器人。
8）在某个地址按下[Position Modify/Record]键，来记录当前的机器人地址9）记录功能10）用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会搬动当机器人到达目标地址时，表示达成的标记 “.”显示在相关命令的前面121.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.7. 自动操作在检查完机器人的程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作1.7.1. 自动操作自动操作的步骤以下：（1）按下[Jog ON]灯，并确认该灯已熄灭2）将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向，再检查一下示教板上的标题栏上可否显示为自动模式3）设定需要的工作周期，从 “[PF5]:Condition setting”→ “1:Cycle type＝<1 step,1 cycle,Continu>”上设定4）设定机器人的操作速度，从 “[PF5]:Condition setting”→ “4:Speed rate”上设定若是设定的是100， 则机器人依照记录的速度运行。
若是设定的是50，则机器人依照记录的速度的一半速率运行5）按下操作面板上的[Operation]按钮，并检查该按钮的状态尔后才能检查机器人的程序131.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.8. 步骤步骤显示机器人记录的特定状态（也许是机器人工具尾端的地址）也就是说，步骤是机器人所能到达的每个地址2.5.1. 步骤的基本元素当机器人从一步到别的一步时，也能实现其他不相同的功能MOVE是指示机器人本体动作的命令语言，是机器人编程的最基本的命令机器人工具尾端，轴的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录14Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 步骤命令语句的参数MOVE条件和MOVE相同作为运动命令，指示机器人从一步搬动到另一步这些搬动条件都是参照步骤命令语句的参数的，并把这些参数分为基本参数和选择参数。
基本参数是步骤参数的不能或缺的部分，而选择参数是操作者依照需要加上的步骤命令语句包括以下：（1）插补方式P（插补方式关闭），L（直线插补），C（弧线插补），SP（静态工具插补关闭），SL（静态工具直线插补），SC（静态工具弧线插补）。