深圳新力川电气有限公司 Shenzhen Xinlichuan Control Co.,Ltd 伺服使用说明 - 1 - 目 录 第一章 安装 - 1 - 1.1 伺服驱动单元的安装 - 1 - 1.1.1 安装环境 - 1 - 1.1.2 安装方法 - 1 - 1.1.3 伺服单元安装尺寸 . - 2 - 1.2 伺服电机的安装 - 2 - 1.2.1 安装环境 - 2 - 1.2.2 安装方法 - 2 - 第二章 接线 - 3 - 2.1 主电路配线 - 3 - 2.1.1 主电路端子名称 . - 3 - 2.1.2 主电路电源端子(弹簧式)使用方法 - 3 - 2.1.3 主电路接线 - 4 - 2.2 CN3 控制端子配线 - 5 - 2.2.1 位置模式标准接线图 . - 5 - 2.2.2 速度/扭矩模式标准接线图 . - 6 - 2.2.3 CN3 端子定义 - 7 - 2.2.4 CN3 接口电路 - 8 - 2.2.5 CN4 编码器信号端子 - 11 - 2.2.6 CN2 通讯口端子 - 11 - 第三章 显示与操作 . - 12 - 3.1 面板各部分名称 - 12 - 3.2 参数设定流程 - 12 - 3.3 存储状态显示 - 13 - 3.4 故障及报警显示 - 13 - 第四章 参数说明 . - 14 - 4.1 参数定义 . - 14 - 4.2 参数说明 . - 15 - 4.2.1 监控参数 - 15 - 4.2.2 基本参数 - 16 - 4.2.3 内部位置控制参数 . - 18 - 4.2.4 内部速度控制参数 . - 20 - 4.2.5 转矩控制参数 . - 21 - 4.2.6 调谐参数 - 21 - 伺服使用说明 - 2 - 4.2.7 通讯参数 - 23 - 4.2.8 辅助参数 - 23 - 4.2.9 输入/输出设定参数 . - 24 - 4.2.10 数字输入（DI）功能定义表 - 25 - 4.2.11 数字输出（DO）功能定义表 . - 26 - 第五章 通电运行 .- 27 - 5.1 试运行 . - 27 - 5.1.1 试运行前的检查 . - 27 - 5.2 位置控制模式 - 28 - 5.2.1 外部位置模式 . - 28 - 5.2.2 内部多段位置功能 . - 30 - 5.3 速度控制模式 - 31 - 5.3.1 外部速度模式 . - 31 - 5.3.2 内部多段速功能 . - 32 - 5.4 转矩控制模式 - 33 - 5.5 混合控制模式 - 34 - 5.5.1 速度/位置切换模式 . - 34 - 5.5.2 转矩/速度切换模式 . - 34 - 5.5.3 位置/转矩切换模式 . - 35 - 5.6 其他设置 . - 35 - 5.6.1 电磁刹车的使用 . - 35 - 第六章 参数调谐 .- 36 - 6.1 位置环增益调谐 - 36 - 6.2 速度环增益调谐 - 36 - 第七章 异常诊断与处理 .- 37 - 7.1 故障警告一览表 - 37 - 7.2 故障原因与处理措施 - 38 - 第八章 通讯说明 .- 40 - 8.1 适用范围 . - 40 - 8.2 协议格式 . - 40 - 8.3 协议格式说明 - 42 - 伺服使用说明 - 1 - 第一章第一章 安装安装 警告 ● 产品的存储和安装必须满足环境条件要求。
● 损坏或零件不全的产品不得安装使用 ● 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾 ● 伺服驱动单元必须安装在电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体、及易燃物侵入 ● 伺服驱动单元和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击 ● 严禁拖拽伺服电机电线和编码器线 1.1 伺服驱动单元的安装 注意 ● 伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内 ● 伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件 ● 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾 1.1.1 安装环境 （1） 使用温/湿度：0~55℃（无冻霜） ，90%RH 以下（不结露） （2） 存储温/湿度：-20~65℃（无冻霜） ，90%RH 以下（不结露） （3） 大气环境：控制柜内、无腐蚀性、易燃气体、油雾、尘埃等 （4） 标高：海拔 1000m 以下 （5） 振动：小于 0.5G（4.9m/s2） ，10~60 Hz（非连续运行） （6） 防护：伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止腐蚀性、易 燃性气体、导电物体、金属粉尘、油雾及液体等侵入 1.1.2 安装方法 （1） 安装方向：本公司的伺服驱动器为立式结构，请垂直安装。
安装方向垂直于安装面向上 （2） 安装间隔： 单台伺服驱动单元安装间隔 多台伺服单元安装间隔 伺服使用说明 - 2 - 1.1.3 伺服单元安装尺寸 1.2 伺服电机的安装 警告 ● 严禁敲打电机的轴端，否则可能使电机编码器损坏 1.2.1 安装环境 （1） 使用温/湿度：5~40℃（无冻霜） ，90%RH 以下（不结露） （2） 存储温/湿度：-20~55℃（无冻霜） ，80%RH 以下（不结露） （3） 大气环境：室内(无曝晒)、无腐蚀性、易燃气体、油雾、尘埃等 （4） 标高：海拔 1000m 以下 （5） 振动：小于 0.5G（4.9m/s2） ，10~60 Hz（非连续运行） （6） 防护等级：IP54 1.2.2 安装方法 （1） 安装方向：为避免水、油等液体自马达出线端流入马达内部，请将电缆出口置于下方若马 达轴朝上安装且附有减速机时，须防止减速机内的油渍从马达轴心渗入马达内部 （2） 同心：在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直 线上 （3） 电缆：不要使电缆“弯曲”或对其加载“张力”所以配线（使用）时，请不要使线缆张拉过 紧。
伺服使用说明 - 3 - 第二章第二章 接线接线 警告 ● 本系列驱动器电源为三相 220V 供电，接线时必须查明驱动器使用电源 ● 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止因错误的操作引起意外 事故 ● 驱动器端子 U、V、W 必须与电机 U、V、W 一 一对应 ● 驱动器和电机必须良好接地 ● 在拆卸本驱动器前，必须断电 5 分钟以上 ● 禁止频繁开/关电源，的确需要反复开关电压，请控制在 1 分钟 1 次以下 ● 使用内部制动电阻时，短路线必须连接在 C 和 DC+ 端子之间，禁止将导线片直接接在 D、 DC+ 间 2.1 主电路配线 2.1.1 主电路端子名称 标识 名称 说明 R、S、T 主回路电源输入 端子 连接单相/三相交流电源(根据产品型号、选择适当的电压规 格，单相 220V 只接 R 和 S 即可) r、s 测试电源输入端子 测试时使用电源，正常使用不接 DC+、D、C 回生电阻端子 使用内部回生电阻时，C/DC+间短接(出厂时已接好)，当使 用外部 回生电阻时，C/DC+断开，将制动电阻连在 D/DC+之间外置回生电阻需要另行购买 U、V、W 电机连接线 连接至电机。
PE 接地保护端子 (两处) 与电源地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理 2.1.2 主电路电源端子(弹簧式)使用方法 （1） 电线尺寸：可以使用的电线尺寸： 单线 φ0.5～φ1.6mm （2） 连接方法： 1、在接线之前必须将端子从伺服驱动器上拆下，如果没有拆卸接线端子就直接接线，将可 能造成伺服驱动器的损坏 2、将电线外皮剥开，使其露出 8～9mm 裸铜线 3、 打开接线端子中的导线插入槽， 将导线插入端子中然后松开控制杆或螺丝刀时端子闭合 方法如下： ● 用伺服驱动器配套的控制杠撬开插槽（如图 A）所示； ● 将一个“一字”螺丝刀插入到接线端子开口中(末端宽度 3.0～3.5mm)，然后牢牢按 下以打开插槽(如图 B 所示) 伺服使用说明 - 4 - 图 A 图 B 2.1.3 主电路接线 1、单相供电接线： 2、三相供电接线： 注： 1、 使用内部制动电阻时短接 C 与 DC+ （出厂时已接好） ， 使用外部制动电阻时断开 C 与 DC+， 将外部制动电阻连接在 D 与 DC+之间 2、 r、s 端子为测试端子，用户使用时不需要接电 伺服使用说明 - 5 - 2.2 CN3 控制端子配线 2.2.1 位置模式标准接线图 伺服使用说明 - 6 - 2.2.2 速度/扭矩模式标准接线图 伺服使用说明 - 7 - 115 3144 1 15 3144 2.2.3 CN3 端子定义 接线端子正面 接线端子背面 信号名字 针脚号 默认功能 功能 数字量输入 端口 DI1 5 1 伺服使能 可 通 过 Pr6 组功 能参数规 划各输出 的 功 能 （ 第 25 页） DI2 22 2 报警复位信号 DI3 6 3 位置控制脉冲偏差计数器清除 DI4 23 4 速度指令方向选择 DI5 7 5 内部指令 CMD0 DI6 24 6 内部指令 CMD 1 DI7 8 7 内部指令 CMD 2 DI8 25 8 内部指令 CMD 3 DI9 9 9 内部指令触发 DI10 26 10 控制模式切换 数字量输出 端口 DO1 27 1 伺服准备好 可 通 过 Pr6 组功 能参数规 划各输出 的 功 能 （ 第 26 页） DO2 10 2 制动器输出信号 DO3 28 3 电机旋转输出信号 DO4 11 4 零速信号 DO5 42 5 速度接近 DO6 12 6 速度到达 位置指令 PULSE 4 输入脉冲令：差分驱动/集电极开路 输入模式： 脉冲+方向/A、B 相正交脉冲 /PULSE 2 SIGN 3 /SIGN 1 模拟量输入 端口 AI1 16 模拟量输入信号，输入范围 0～10V AI2 17 模拟量输入信号，输入范围 0～10V AI3+ 18 模拟量输入信号，输入范围 0～10V AI3- 19 GNDA 20、21 模拟量输入地 编码器输出 信号 PA+ 44 编码器 A 相输出信号(差分) PA- 43 PB+ 29 编码器 B 相输出信号(差分) PB- 30 PZ+ 15 编码器 Z 相输出信号(差分) PZ- 14 电源 +24V 13 内部 24V 电源，供外部使用(与 COM) COM 31、32 伺服使用说明 - 8 - 2.2.4 CN3 接口电路 1、 数字输入电路 本系列伺服驱动器提供了总共十路的 进行规划，工作原理图如下所示： 外部端子接线控制图 2、 数字输出电路 本系列伺服驱动器提供了总共六路的 可进行规划，工作原理图如下所示： （1）上位机为继电器输入时接线图： （2）上位机为光耦输入时接线图： 伺服驱动器提供了总共十路的 DI 端子供用户使用，其中每一个 DI 端口的功能 PLC 控制接线图 路的 DO 端子供用户使用，其中每一个 DO ）上位机为继电器输入时接线图： 上位机输入为继电器 ）上位机为光耦输入时接线图： 上位机输入为光耦 端口的功能都可 O 端口的功能都 3、 模拟量输入电路 本系列伺服驱动器提供了三路 用于提供模拟速度信号，模拟扭矩信号等等，三路模拟量输入口外部接线 4、 位置指令输入电路 本系列伺服驱动器具有脉冲指令输入输入端子，可以接收上级装置的差分驱 极开路输出两种电路的信号。
具体接线如下图所示： （1）NPN 型集电极开路接线方式 三路模拟量输入电路模拟量输入电压范围为 用于提供模拟速度信号，模拟扭矩信号等等，三路模拟量输入口外部接线图如下 AI1 输入电路 AI2 输入电路 AI3 输入电路 伺服驱动器具有脉冲指令输入输入端子，可以接收上级装置的差分驱 具体接线如下图所示： 型集电极开路接线方式 伺服使用说明 。