第第六六章章 工业机器人工业机器人程序调试程序调试6.1搬运工业机器人程序编制与调试搬运工业机器人程序编制与调试6.1.1搬运包装箱搬运包装箱1.任务描述工业生产中机器人运用较多的运用于物品的搬运，包括水平位置的搬运（即将工件从一个位置搬运到另外一个位置），还包括立体位置的搬运（即将工件搬运到高于或低于工件所在位置）本节的任务是将包装箱（内有制成品）从流水线上搬运到转运车上即从图中的A位置搬运到B位置，以便作入库处理2.工作流程及应用程序编写由于夹持所夹持的工件（即制成品包装箱）具有一定的柔性，因此要求气动抓手力度适中，保证夹持后工件不跌落，并且抓手的受力面积足够大，这样能够确保工件所受压力不大的情况下，产生足够的摩擦力确保抓手能够抓起工件在编写程序的过程中要避免机器人碰撞和姿态方面的调整，工作流程如图示示教包装箱拾取点pPick、放置基准点pPlaceBase、程序起始点pHome等几个关键位置，结合MoveL、MoveJ、MoveC等指令很容易完成机器人的编程3.程序调试及相关注意事项1）气动抓手夹持包装箱的时候，正确的做法是先将抓手移动到包装箱正上方，然后缓慢下降抓手，垂直抓取包装箱。
夹持力度的大小的确定，要根据包装箱重量和包装箱所能承受的外力大小来确定，逐步调节2）在进行机器人的编程时，MoveL、MoveJ、MoveC等指令的使用要根据路径特点择优选用6.1.2机器人码垛机器人码垛1.任务描述 由于现代工业生产中立体仓库的广泛使用，客观上推动了码垛作业机器人的推广并且码垛作业从实质上来说也是搬运作业的一种体现，对机器人事先进行路径规划，然后根据已经规划好的路径，把对象从一个位置搬运到另外一个位置，只是两次搬运的目标位置有些不同罢了本任务完成一个6行3列的码垛任务，即将待搬运物件（汽车轮毂）搬运到立体仓库上，如图示2.工作流程及应用程序编写若完成上述要求的作业经过这样两个步骤，首先需要使机器人本体上安装的气动抓手能够顺利的抓取待搬运工件，期间需要注意这样的两个问题：第一，确保气动抓手能够产生足够大的力能够搬动工件；第二，气动抓手的力要确保不能对待搬运工件产生损坏这两个问题都可以通过安装在气动抓手上的力学传感器所反馈回来的数值加以确保在气动抓手能够抓取工件并不对工件进行损坏的前提下，接下来要进行的就是对机器人路径进行规划在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用使用示教点的方法进行，即在机器人的运行轨迹上设置一些关键点，通过这些关键点的设置能够大致确定机器人的轨迹运行路线。
在编程过程中，注意使用结构化的程序设计方法，把程序分成若干段子程序，这样通过子程序的调用，能够节约编程时间，并且使程序的可读性更强工作流程图3.程序调试及相关注意事项 1）为减小机器认手臂振动对抓取物件精确度的影响，在抓取工件的过程中，靠近待抓取工件时尽可能减小手臂运行速度并且，在抓取工件的预设路径中，多示教几个点，从而加强对路径的可控性2）使用气动抓手抓紧工件时，要使机器手垂直上升，使用offs指令可以完成在垂直方向Z的位移操作为了机器人运动和抓取工件的稳定性和安全性，所编写的程序应尽量避免工业机器人发生倾斜运动3）如果机器人在运行过程中需要调整姿态，应该在机器人所运行的路径上一边运动一边调整路径4）当机器人离开工作区时，加快机器人运动速度，尽可能的减少无效工作时间，使机器人的运行更加有效率，通过操作示教器控制，具体情况具体对待。
