案卷号日期2010.09.26V运动控制指令开发与设计＞运动控制指令手册作 者： 完成日期： 签收人： 签收日期： 1单轴指令1.1 MC_MoveAbsolute1.1.1指令参数BOOLWORD-FJAL-KEAL-KEAL-KEAL-RIAL-WRO-E» EHDa DggPc»ii ticn CcHimi&rLdAb匝暫旨d.Valocity ErrorAccel®rErr&rID Dec elerationJ皿Dir ecLon-Ei 叩 L—BOOL -EijOL —EOQLTORI控制单轴运动到目标（绝对坐标） 位置，速度从当前值开始，到达目标 位置时速度为零输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDPositi onREAL绝对目标位置VelocityREAL运行速度（＞0）Accelerati onREAL加速度（＞=0）如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度Decelerati onREAL减速度（＞=0）;如果为0,则取系统 管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（＞=0）；如果为0， 速度曲线为梯形，如果非 0,速度曲 线为S形DirectionWORD0为正方向，1为负方向ENOBOOLENODoneBOOL当到达目标位置时，该值置位Comma ndAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不能 完全执行，原因可能有：运行出错， 运行停止或者添加了新的运行命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为 TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.1.2功能描述通过MC_MoveAbsolute指令，可以使轴运行到 Position参数指定的目标位置。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速 -恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于 目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度， 则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行， 此时该指令运行会被终止，CommandAborted 置位当输入参数如 Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorlD为错误类型码，根据 错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表1.1.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况： 第一个功能块达到目标位置1000 （同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标 位置20002. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况： 第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会直接运动到目标位置2000 / 37# / 37100* t20001000PositionFirst 1En01 Done01CommandAborted01Second En01Finish050Velocity01.2 MC_MoveRelative1.2.1指令参数BOOL- tfOBD- RIAL-KEAL-RTAL-KEAL-RIAL-MC JI qkE 电 L* i ve-f：OOL-500L -BOOL -SOOL-*0RB控制单轴运动Dista nee指定的 位移（以当前位置作为参考，即将 当前位置做为起始位置），速度从 当前值开始，至U达目标位置时速度 为零。
ENVelocityi anJerkE1TODone "ommsandlA'bftr^d Errcr Err-5rID输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDDista neeREAL相对位置VelocityREAL最大行进速度（＞0）Accelerati onREAL加速度（＞=0）；如果为0,则取系 统管理中轴配置的加速度Decelerati onREAL减速度（＞=0）；如果为0,则取系 统管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（＞=0）;如果为0,速度曲线为梯形，如果非0,速 度曲线为S形ENOBOOLENODoneBOOL当到达目标位置时，该值为 TRUEComma ndAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不 能完全执行，原因可能有：运行出 错，运行停止或者添加了新的运行 命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为 TRUEErroridWORD产生错误时的错误码1.2.2功能描述通过MC_MoveRelative指令，可以使轴运行到 Distanee参数指定的相对目标位置 （以当前位置作为参考，即将当前位置作为起始位置。
如果当前速度小于目标速度， 则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速 -恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速 -减速两个阶段运行到目标位置在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行， 此时该指令运行会被终止，CommandAborted 置位MC_MoveRelative打断其它指令时，在当前的位置叠加 Distanee距离做为目标位置，继续运行比如前一个功能块的目标位置为 1000，而当前只运行到了 500即被下一个块打断， 如果这个块的Distanee为200,那么当前轴会运行到 700处当输入参数如 Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据 错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表1.2.3例程1.图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况： 第一个功能块达到目标位置1000 （同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置20002.图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况： 第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在当前实际位置基础上 增加1000的距离，然后运动到目标位置。
MC_No?reRel Ati vtEMENOAX3 SDoneDi EtwcaVcloai tyErrorAc c ti er at i onErFarlHonJ«rk-■20. 0-M20 I1000--<130. 3? !-TVI「1-120. 2# / 37# / 37First 1En01 Done01CommandAborted01Second En01Finish010050 Velocity020001000Position1.3 MC_MoveAdditive1.3.1指令参数EOOL-IVaRD-BEAL-BE ALEE ALEE AL-BEAL—MCJIqtc Aldi liveEN ENO脚i百Hi staiic e C 迅dAbor md/aloe i ty Err orc^Lar ation Err or IDTerL-BOOL TOOL TOOL —BOOL控制单轴运动到指定 的相对位置在运动过程 中，它会以上一个命令指定 的绝对位置为参考速度从 当前值开始，到达目标位置 时速度为零输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDDista neeREAL相对位置VelocityREAL最大行进速度（＞0）Aeeelerati onREAL加速度（＞=0）;如果为0,则取系 统管理中轴配置的加速度Deeelerati onREAL减速度（＞=0）;如果为0,则取系 统管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（＞=0）;如果为0,速度曲线为梯形，如果非0,速 度曲线为S形ENOBOOLENODoneBOOL当到达目标位置时，该值为 TRUEComma ndAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不 能完全执行，原因可能有：运行出 错，运行停止或者添加了新的运行 命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为 TRUEErroridWORD产生错误时的错误码1.3.2功能描述通过MC_MoveAdditive指令，可以使轴运行到 Distanee参数指定的相对目标位置。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速 -恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置； 如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行， 此时该指令运行会被终止，CommandAborted 置位MC_MoveAdditive打断其它指令时，在上一个指令的目标位置上叠加 Distanee距离做为目标位置，继续运行比如前一个功能块的目标位置为 1000,而当前只运行到了 500即被下一个块打断，如果这个块的 Distanee为200，那么当前轴会运行到 1200处当输入参数如 Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorlD为错误类型码，根据 错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表1.3.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况： 第一个功能块达到目标位置1000 （同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标 位置20002. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况： 第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在第一个功能块的目标位置基础上增加1000的距离，然后运动到目标位置 2000。
MC_MovtAdditivt0-EKEHD-*IKi 0n_虹让1000-Di atm亡电CdrMia^dA'bored-1110. 1MO. i —U.LL50-tyError-L11D. 210-A.c cel er at 1 OxiErr 4r][Dito-Decel erata onD-J.rk1000-1QD-20-AxisDistanceVelocityEK -KO.D1C&nn subjAbor td TtZO. 2Errmr-H2D.3# / 37# / 37100* t2000。