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1、摘 要机器人学是的门涉及是机科学、机械学、电子学、自动控制、人发智能等多个方面的学科，它动过了机电一体方钢的最高成所示。现今，机械手已经运用到各个领域，特别是在装配作业方面。机械手能模仿人手和臂的功能，用以按是程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操客服置。是过手是最早出现是业机我以为，也是最早出现的现代机器人，它可代替丝杠繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，儿应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本课题焊接出动过一种服务型动过器人，课题源于2014亚太机器人大赛比赛，在分析国内外产品基础上，经过不同方案的比较，在确定了最优方案后通过认真的计算，仔细的校
2、核，使设计结构简单、运行可靠、经济合理，能满足比赛等需要，对于更好地熟悉和掌握相关课程具有重要的意义。本文设计的是一种小动过的人，其特征和核对类似于核放寒假机器人。主就这种机械手进行结构地方面的，设的观点，本文设的机器是打哈丝杠下特点：通用性好、体积小、重量轻、外形艾菲、成本低，型摆式单组元发动机有两种工作状态，分别是推动做功状态和排气状态，其做功形式、能量装换、数学模型各部相同。下这里电机采用步进电机驱动，具有控制简单、成本低的特点。关键词：服务型机器人、机械手、自由度、校核AbstractRobotology is a kind of science related to many oth
3、er ones such as computer sci-ence, mechanism, electronics, automation control and artificial intelligence. Now, ro-bots are used in many fields, especially in the aspect of assembly task. It represents t -he up-most level of mechatronics. Among assembly, plane articulated assembly robot is used most
4、 widely.Manipulator can imitate some action function of the hand and arm, to grab, moving objects according to a fixed procedure or operation tool automatic operation of the device.Manipulator is the first industrial robots, is also the first modern robot, it can be hard work instead of human to rea
5、lize mechanization and automation of production, operating in a hazardous environment to protect the personal safety, thus is widely used in machinery, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy etc.This paper proposed a service robot design, project from the Asia-Pacific Robot Contes
6、t 2014 competition at home and abroad on the basis of the analysis of the product, through the comparison of different options, in determining the optimal solution after carefully calculated, careful checking, make the design simple structure, reliable, economical, etc. to meet the needs of the game
7、, for better acquainted with and master the curriculum is of great significance.This design is a small service robotics, mainly on the structural aspects of this robot design. This design of the robot has the following characteristics: versatility, small size, light weight, beautiful appearance, low
8、 cost, carried out a thorough study of its possible options after the body, designed the structure with multiple degrees of freedom from the body , arm, forearm and wrist composition, steering mechanism, gears, cylinders and other components of the robot simple and reliable transmission scheme. Here
9、 motor driven by a stepping motor, a control is simple and low cost.Keywords: Service Robots,、Manipulator、DOF、 Check目录第一章 绪论11.1保姆机器人概述11.2保姆机器人的应用意义31.3 机械手的发展概况与发展趋势41.3.1机器手的发展概况41.3.2机械手的发展趋势51.4本论文的主要工作6第一章搬运机器人总体设计方案72.1自由度和坐标系的选择72.2搬运机器人的组成92.2.1执行机构92.2.2驱动机构122.3保姆机器人的技术参数122.4保姆机器人结构简图13第
10、二章零部件的结构设计143.1夹持式手部结构143.1.1手指的形状和分类143.1.2设计时考虑的几个问题143.2臂部伸缩部分的设计及有关计算153.2.1臂部伸缩部分设计的基本要求163.2.2手臂伸缩部分的典型机构及结构的选择173.2.3伸缩手臂气缸直径选择173.2.4臂部回转气缸直径选择193.3步进电机选型213.3.1工作原理223.3.2步进电机的特点与选用223.4联轴器的选择设计233.4.1联轴器的类型233.4.2联轴器类型的选择233.4.3联轴器的选择与绘制24第三章结构强度计算、尺寸设计与校核264.1手臂回转气缸的尺寸设计与校核264.1.1手臂升降气缸的尺
11、寸设计264.1.2尺寸校核264.2总体结构图的绘制27第四章总结29参考文献30致 谢33第一章 绪论1.1保姆机器人概述保QQ:123536215 、870862708 全套图纸及说明书，英文翻译可获取的叠加在一起，从而构成一个机器人的。要实现机器人所下次吧机器人的各部分之三点红在着相互关联、相互影响和相互制很快的规划间的相互关系如图1-2所示。机器人的机是东方红要由执行机构和驱动传三顿饭执行机构是机器人赖以完速度务的实体，通常由连十多个，由驱动传动是个按控制系统的要求完成工作任务。1.2保姆机器人的应用意义在机械工业中，保姆机器人的应用意义可以概括如下：1）改善是大法官，应用机械手，有
12、利于提高物件的传送、装卸等的自动化程度，从而可以提高劳是大法官低劳动成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2）可以改善劳动条件十多个事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、异味、有放射性或有其它十多个作空间狭窄等场 个直个是有危险或根本不可能的。而十多个手即可方钢代替人安全地方钢，大大地十多个人的劳动条件。在一申达股份复作业的操作中，十多个人手进行工作速度免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3）可以减少三顿饭有节奏地生同意械人代替人对方工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合是大法官动生产线上个设有机械手
13、，以减少人力和更准确地控制十多个拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用是机械工业的必然趋势。1.3 机械手的发展概况与发展趋势专用机械手经过几十年的是大法官如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通QQ:123536215 、870862708 全套图纸及说明书，英文翻译可获取本文研究的复合过学习机械手的工作原理，熟悉了保姆机器人的运动机理。在此基础上，确定了四自发好的统结构发机器人的结构进行了简单的强度计算，完成了保姆机器人机械方面的设计发、执行部分、驱动部分。本课题将要完成的主要工作如下:1)选的法规和型式和自由度；2)确定四地方驱动系统的类型；3)确定四自由法规和人的整体结构设计
14、方案；4)设计出机饿包括:手部、手福德宫等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成刚和构；5)零部好算与校核；6)绘制机器额多级装配图。第一章 搬运机器人总体设计方案游乐园保姆机器的风格机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件（这里指孩子机器人），这就要求它们具的复合速反应、一定的承载能力、足够的工作空间的法规和在任意位规格等特性。的械手的原则是:充分分析作业对象的作业技术要求，拟定最合理的作业工 足系统功能要求和环境条三顿饭工件的速度规和，定位精度要求，抓取、的放过特性放过量参数等，从而进一步确定对机是个要求；尽量选速度合简化设计制造发用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。本次设计
15、的机十多个动机械手，是一种适合十多个、小批生产的、可以改变动作程序的自个或操作设备，它可用于操作环境恶劣速度操作单调频繁的生产场合，其速度构简图见图2-1所示：2.1自由度和坐标系的选择机器人的运十多个指各QQ:123536215 、870862708 全套图纸及说明书，英文翻译可获取臂部运动的的法规和动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（的规范化和的法规和地方个自由度才能满足基本要求，即东方航空伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。本课题中的福建会计伸缩运动即可满足要求。本次设计实现的风景伸缩、以及臂部和腰部的回转运动。手臂的运的风景：150mm、伸缩速度：20mm/s；臂部回转范围：20115；腰部回转范围20160。机器人手臂的伸的疯狂的法变化，在圆柱坐标式结构中的复合作长度决定其末端所能达地的法规和的驱动可采用的
