安装篇,第１章：搬送・安装・连接 第２章：安全相关信号 第３章：输入输出信号 第４章：负载(工具) 第５章：工具参数的设定,,安装篇,机器人学校,FD・AX标准课程,第１章 搬送・安装・连接,,第１章 搬送・安装・连接,参考说明书 「设定篇(FD)」 「直到机器人运转(AX)」 第３章：连接 及各机器人的操作说明书,机器人的搬送,参考各机器人的维护说明书， 以适当的方法实施搬送及安装作业安装机器人之后， 请务必卸下第2軸姿态固定托架应在钢索和机器人主体接触的部位套上 橡胶软管等进行保护关于吊装钢索根数量,长度,粗细, 必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容.,,,,将 重心位置 中心放低,,以SRA系列地面安装类型为例,詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体),,,,4根吊装钢索,推荐长度：3m,保护管,机器人的搬送,,,,,,,,参考各机器人的维护说明书， 以适当的方法实施搬送及安装作业应在钢索和机器人主体接触的部位套上 橡胶软管等进行保护关于吊装钢索根量,长度,粗寸, 必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容.,将 重心位置 中心放低,以SRA系列下探类型为例,安装机器人之后， 请务必卸下独立用和吊装用托架。
詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体),,吊装钢索,,2根吊装钢索,,推荐长度：1m,,推荐长度：2.1m,,,,推荐长度：2.1m,独立用托架,悬挂螺栓,机器人的安装,,安装部分的尺寸 （SRA166-01为例）,,,,,,规格动作范围,机械式止动器端点,（软限位）,机器人的安装,底座的强度,SRA类型为例,詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体),控制箱和机器人的连接,,控制箱和机器人之间请用电缆进行连接■连接的控制箱和机器人该有相同制造号码■确认电缆侧的标记马克管和背面连接的BOX侧的标签是否对应再进行连接，虽然事先设定了防止接头接错的情况，但是如果强行插入的话可能会是销子折弯，甚至折断ロボット本体,ワイヤーハネース,制御装置,ティーチペンダント,,,,,电缆,控制装置,示教器,机器人本体,MOD,示教器的连接(AX),请把控制箱和示教器连接在一起AX,,对于FD控制装置，发货时已接完了控制箱的接头,示教器,电源的连接,・请确认一次侧电源的电压和控制箱规定电压是 否一致3.5mm2(电源电缆 各相),连接前的准备（事前准备）,超过规定的电压则会发生事故5.5mm2(接地电线）,・请关闭变电箱和控制箱的断路器,处于起动状态就去连接，有可能发生触电事故。
电源连接,剥掉电线皮安上压着端子后在连接，之后把压板和控制箱紧密的连在一起，压板以及空隙需要塞严实,请务必安装压板和电缆夹，如果有空隙，水和灰尘就会进去，就可能会发生事故和故障电源电缆,断路器,使用压线端子连接,,,一次电源电缆,到一次电源,接地连接,１．为了防止触电、噪音等，请务必把控制装置接地请使用５．５ｍｍ２以上接地线，连接位置设置的时候要考虑尽可能地缩短接地线长度，请用专用的接地线（D种接地:接地电阻100Ω以下）２．因为机器人和周围的夹具设为同电位，所以周围夹具也要如下所示，进行接地抓手,工件,控制柜,机器人本体,D种接地,D种接地,抓手,工件,机器人本体,控制柜,变电箱,应用配线、配管,详细的内容,请参考各机器人本体的操作说明书.,SRA166-01为例,,第３章 入出力信号,,第２章 安全信号,参考说明书 「设定篇(FD)」 「直到机器人运转(AX)」 第３章：连接,设置安全栏,设置安全栏的例子,机器人处在动作时、存在机器人和工人接触的危险、为了使工人不靠近机器人，请设置安全栏示教中・不要碰触 运行中・不要碰触 挂上类似的提示牌,设置了安全插销， 这个不拔掉的话， 门是开不了的。
不能拔掉，不能跨过的构造简单的就能被取下的东西是不行的焊接电源,机器人控制装置,安全防护栏,机械手,MOD,安全插销和模式的关系,MOD,紧急停止,可以示教操作,输入信号 ＯＰＥＮ,输入信号 CLOSE,,,,,可以再生运转,,,,,拔,门 「开」,门 「关」,插,可以示教操作,相关安全信号的连接,紧急停止信号和安全插销信号等安全信号 为了操作员的安全对策和发生异常时的紧急停止的目的，一定要连接,,,,ＡＸ２０控制装置,ＦＤ１１控制装置,时序板 ＵＭ３５２,接线端子 TBEX1 输入信号,接线端子 TBEX2 输出信号,,,接线端子 TBEX2 输出信号,接线端子 TBEX1 输入信号,时序板 ＵＭ３０１,,MOD,TBEX1, TBEX2 使用方法：剥被覆线、插入电线后紧螺丝,双重安全回路,MOD,外部输入紧急入力 1-,外部输入紧急入力 1+,外部输入紧急入力 2-,外部输入紧急入力 2+,,外部输入紧急停止 1-,外部输入紧急停止 1+,外部输入紧急停止 2-,外部输入紧急停止 2+,,,相关安全信号的连接(FD),MOD,,ＴＢＥＸ１,ＴＢＥＸ２,●示教作动开关 作业人员从安全垫上离开就运转准备断开.●安全插头 在再生模式下,这个信号置于OPEN, 就机器人紧急停止 因此防止作业人员 侵入安全防护柵内时引起的事故●G-STOP（保护停止） 这个信号置于OPEN后,机器人減速停止,然后马达动力断开（但是运转准备回路还在ON）。
复位输入后,再次马达动力通电 就开始运转 ●外部紧急停止 相同功能跟操作面板或示教器的紧急停止按钮, 这个信号置于OPEN时,机器人紧急停止.,接头词「外部」是「从机器人控制装置之外输入的信号」的意思.,输入信号,详细的内容,请参考说明书「设定篇(FD)」「直到机器人运转(AX)」的3章相关安全信号的连接（ＡＸ）,MOD,ＴＢＥＸ１,ＴＢＥＸ２,输入信号,●示教作动开关 作业人员从安全垫上离开就运转准备断开.●安全插头 在再生模式下,这个信号置于OPEN, 就机器人紧急停止 因此防止作业人员 侵入安全防护柵内时引起的事故●外部紧急停止 相同功能跟操作面板或示教器的紧急停止按钮 这个信号置于OPEN时,机器人紧急停止.,接头词「外部」是「从机器人控制装置之外输入的信号」的意思.,详细的内容,请参考说明书「设定篇(FD)」「直到机器人运转(AX)」的3章单个机器人的连接例子,外部紧急停止和示教启动开关及G-STOP(限定FD控制装置)作为必要的外部开关（ 组成双重安全回路）,不使用的情况下请按下面连接ＡＸ２０控制装置,ＦＤ１１控制装置,,,ＴＢＥＸ１,ＴＢＥＸ１,示教启动开关输入2,示教启动开关输入1,安全插头（安全插销）输入2,安全插头（安全插销）输入1,外部紧急停止输入2,外部紧急停止输入1,G-STOP输入2,G-STOP输入1,示教启动开关输入2,示教启动开关输入1,安全插头（安全插销）输入2,安全插头（安全插销）输入1,外部紧急停止输入2,外部紧急停止输入1,第３章 入出力信号,,第３章 输入输出信号,参考说明书 「设定篇(FD)」 「直到机器人运转(AX)」 第３章：连接,I/O信号,控制装置和外部装置的通讯(I/O),机器人控制装置,外部装置・传感器开关 ・ＰＬＣ ・焊接机 等（和机器人有关的场合）,控制装置和外部各种各样的装置之间的通讯。
输入输出信号是选购件,按照客户工厂的设备、可以选择适合的各种形态,MOD,输入输出 信号,DC24V输入输出,DeviceNet,,PROFIBUS,CC Link,Ethernet IP,・・・,现场总线,（增设到输入９６个・输出９６个、继电器输出等选购件）,输入32个、输出32个 把每个信号都要焊接,,仅连接几个信号线就可以使用最大输入2048个、输出2048个. 专用基板・专用CPU使用的高机能IO,NPN输出,DC24V I/O信号,外部装置过来的信号线接到DC24V输入输出基板的连接口. 把每个信号线都要焊接,MOD,,32个输出信号 可以使用 （O1～O32 ）,32个点输入信号 可以使用 （ I1～I32 ）,,DC24V输入输出基板,FD11 UM356,AX20 UM212,INPUT的「I」,OUTPUT的「O」,详细的内容,请参考说明书「设定篇(FD)」「直到机器人运转(AX)」的3,4章连接器是控制装置的附件,控制装置里安装电缆的方法,,为了防止灰尘和水进入，请不要留有间隙MOD,电缆凸缘上穿孔加工后安装(引入)电缆, 控制装置里把电缆牢固地固定.请不要留有间隙。
输入输出信号的分配,,通常出厂时已经进行了合适的分配，用户也可以进行自由变更再分配） (详细的内容,请参考说明书「设定篇(FD)」「直到机器人运转(AX)」),MOD,哪个是通用信号、哪个是状态信号、这可以自由分配,通用输入输出信号・・・可以自由决定使用方法的信号 例如；抓具开关 状态输入输出信号・・・像「启动命令」,预先决定意义的信号,分配30号为「外部启动」输入信号 → I30信号为ON就机器人开始启动,关于状态信号的意思,请参考说明书「输入输出信号篇(FD)」接头词「外部」是「从机器人控制装置之外输入的信号」的意思.,输入输出信号的分配,MOD,[6 输出输入信号],,［2 输入信号分配］,,［1 基本输入信号］,,输入必要的号码 「０」表示「不使用那个状态信号」的意思 → 不使用信号为状态信号就可以分配为通用信号,,,按信号号码顺序順,显示一览表 为了确认设定内容很方便,,,白色背景表示通用信号 灰色背景上显示信号名字 表示状态信号,或 [2 基本输出信号],或 ［3 输出信号分配］,软件PLC,MOD,,标准具备软件PLC 可以设计自由程度高的系统,详细的内容、请参考说明书「软件PLC」。
用示教器,可以编制 梯形图程序,向系统设计者,第４章 定数設定,※学习这章内容多少要对机器人基本操作有些必要理解第４章 負荷（工具）,参考说明书 「设定篇(FD)」 「直到机器人运转(AX)」 第４章：设定 及各机器人的操作说明书,对工具“３个限制条件”,机器人的手腕前端安装负荷中、 允许可搬重量 允许最大静负荷扭矩 允许最大惯性力矩 有这３个限制条件 工具设计时,手腕负荷必须控制在允许范围以内可搬重量,机器人的手腕前端安装负荷必须控制在允许可搬重量以内搬运机器人的负荷重量,必须考虑抓手和工件的合计如果有好几种大不同的负荷（工件）的话,对每个负荷要准备“工具设定”（最大32个可以设定）如果都差不多,不用设定静负荷扭矩,机器人的手腕前端安装负荷：按重量和重心位置计算的静负荷扭矩必须控制在允许最大静负荷扭矩以内[计算例]：以SRA166-01为例、计算最大的距离100[kg]的负荷可能偏离第6轴转动中心第6轴转动的允许最大静负荷扭矩[N・m]）÷（负荷重量[kg]× 9.8[m/s2]）＝ 490÷ (100×9.8)＝ 0.5[m],所以、100[kg]负荷重量为例、这是说重心该在0.5[m]以内从转动中心 (第6轴中心) 。
静负荷矩扭,确定工具重量和重心后、先用这幅扭矩图、看一看简单确认一下SRA166-01的例子,MOD,惯性力矩,机器人的手腕前端安装负荷：按重量和重心位置计算的惯性力矩必须控制在允许最大惯性力矩以内[计算例]：以SRA166-01为例、100[kg]的负荷离第6轴转动中心0.3[m]的场合、计算惯性力矩惯性矩）＝（负荷重量[kg]）×（距离从中心[m]）2＝ 100 × 0.32＝ 9[kg・m2],矩扭是 100Kg x 9.8 x 0.3m = 294 [N・m] 、参照扭矩图、看到计算的惯性力矩 9[kg・m2] 低于限制值惯性力矩,用图表示上述惯性力矩的限制范围,就这是下述图的请注意按静负荷矩扭、限制值就变化 确定工具的重量和重心后、先用这幅图、对图线确认SRA166-01的例子,第1机械臂上负荷的限制,。