北京邮电大学 智能车 电子工艺实习 实验报告

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1、北京邮电大学实习报告北京邮电大学实习报告实习名称实习名称电子工艺实习电子工艺实习 智能小车的安装与调测智能小车的安装与调测学学 院院信息与通信工程学院信息与通信工程学院学生姓名学生姓名班班级级学学 号号实习时间实习时间实习地点实习地点实实 习习 内内 容容一、 了解和掌握常用电子器件的类别、型号、规格、性能及简单测量等电子工艺知识和技能；二、 掌握手工焊接的工艺和技术；三、 初步了解单片机相关知识及其开发环境；四、 了解发光二级管交替闪烁电路和迷宫机器人 Maze Robot 的基本原理；进一步熟悉和掌握单片机的 C 语言编程；五、 整机调试与验收，撰写实验报告。学生学生 实习实习 总结总结见

2、附页实实 习习 成成 绩绩 评评 定定遵照实习大纲并根据以下三方面按五级分制（优秀、良好、中等、及格、不及格）综合评定成绩：1、思想品德、实习态度、实习纪律等2、技术业务考核、笔试、口试、实际操作等3、实习报告、分析问题、解决问题的能力 实习评语实习评语:实习成绩实习成绩:指导教师签名：实习单位公章年月日北京邮电大学电子工艺实习报告附页1.1. 焊接工艺焊接工艺我们通过阅读电子工艺实习教程自学了焊接的技术。2.2. 简单的发光二级管交替闪烁电路的安装调测简单的发光二级管交替闪烁电路的安装调测2.12.1 电路原理电路原理图 2.1 电路原理2.22.2 材料清单材料清单表 2.2 材料清单2.

3、32.3 交替闪烁电路的焊接与实验心得交替闪烁电路的焊接与实验心得焊接要求焊接要求先将电路布局规划好后，将电路分块安装，而且要按照元件由低到高的顺序。采用 搭焊法将导线焊接在各元件之间。北京邮电大学电子工艺实习报告附页实验心得实验心得刚接触焊接会觉得比较陌生，会有些不敢动手。这个时候需要反复的练习，从 焊一个一个的点开始，熟练之后再练习焊元器件。当焊接到一定的数量之后，就自 然地掌握了焊接需要的时间和角度。 虽然对简单的元器件焊接已经有了一定的把握，但是在做这个发光二极管电路 的练习时还是遇到了一些问题。首先，是在对电路的安排方面遇到了一些困难，需 要设计一个较好的电路，使得既能减少焊接的任务

4、量，又不会让导线交叉；其次， 由于我们在设计电路上花费了较多的时间，导致我们的总体焊接速度较慢，这在后 期让我有一些紧张，没有把应该导通的三个点焊在一起，导致最后的运行出现了问 题。还好没有造成短路，在排查出该问题后及时解决，实验成功。 这个练习让我们的焊接技术更加熟练，为之后的智能小车的焊接打下了很好的 基础。北京邮电大学电子工艺实习报告附页3.3. 智能小车的设计安装与调测智能小车的设计安装与调测3.13.1 智能小车各部分原理图智能小车各部分原理图北京邮电大学电子工艺实习报告附页北京邮电大学电子工艺实习报告附页3.23.2 方案的前期调研、设计与论证方案的前期调研、设计与论证传感器部分传

5、感器部分方案：只应用红外线传感器方案：只应用红外线传感器 优点：利用一种传感器，便与硬件的简化分析处理。 缺点：可能会受到室内阳光影响 方案评价：方案评价： 软件与硬件都容易实现，相对较稳定。所以我们选择此方案。智能小车控制算法部分智能小车控制算法部分在了解了多种不同算法之后，我们选择了下面的方案。 方案：靠前算法方案：靠前算法1靠前算法， 即一直沿着前方道路前行(前方没有任何障碍时一直前进)， 当前边没有 墙时判断左边，左边没墙左转，左边有墙则判断右边。然后重复该循环。该算法 使用于最简单的迷宫走法。 （此为优先左转，若先判断右边障碍则为优先右转）2算法流程图如图所示。 （以优先左转程序为例

6、）北京邮电大学电子工艺实习报告附页3程序思路：前边没墙靠前走，前面有墙判断左边，左边没墙靠左转，左边前边都有墙再判断右边，右边没有墙靠右转，三面都墙直接后退转 180，继续靠前走。 0 表示有墙，1 表示没墙。4转角控制思路：一轮转动一轮不转，通过不断调试其左（右）转延迟时间，使其转动 90。智能小车控制系统的综合确定设计方案智能小车控制系统的综合确定设计方案迷宫车由墙壁传感器、单片机控制板、动力系统组成。 控制电路主要由电机驱动电路，单片机接口电路，电源电路和传感器电路组成。(1)选用三个红外线传感器，通过发光二极管发出红外线，若有障碍物在前方，红外 线会被反射回来，被感光三极管接收，单片机

7、程序对信号进行比较处理，按设定的动作 要求向后轮的两个电机发出控制命令，控制小车行进。 (2)电机驱动电路采用 90C52 单片机，通过 L298N 芯片来控制两个驱动电机动作。 90C52 根据红外传感器对外界进行探测后反馈回来的信号，选用靠前算法中的左转优先 算法，判定迷宫车行进方向，分别向左右两个驱动电机发出控制指令，该信号经 L298N 芯片驱动后，直接控制相应电机动作，使迷宫车按既定动作进行前进、后退、转向。电机转动程序电机转动程序电机停止程序电机停止程序 void stop() IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; 电机前进程序电机前进程序 void qianji

8、n()北京邮电大学电子工艺实习报告附页 IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; Delay_ms(35); IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; Delay_ms(2); 电机后退程序电机后退程序 houtui() IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; Delay_ms(20); 电机左转程序电机左转程序 zuozhuan() IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; Delay_ms(70); IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; Delay_ms(10); 电机右转程序电机右转程序 youzhuan() I

9、N3=0; IN4=1; IN1=0; IN2=1; Delay_ms(70); IN1=0;北京邮电大学电子工艺实习报告附页IN2=0; IN3=0; IN4=0; Delay_ms(10); 电机掉头程序电机掉头程序 void round() IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; Delay_ms(290);IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; Delay_ms(10); 状态判定程序状态判定程序（注：0 表示有障碍，1 表示无障碍）111 情况情况 void state_111() qianjin(); if(count150) houtui();/卡

10、住后退 Delay_ms(300); youzhuan();/再 you 转 Delay_ms(90); count1 = 0; else count1+; count2 = 0; count3 = 0; 北京邮电大学电子工艺实习报告附页110 和和 010 情况情况 void state_110_010() qianjin(); if(count150) houtui();/卡住后退 Delay_ms(300); zuozhuan();/再左转 Delay_ms(90); count1 = 0; else count1+; count2 = 0; count3 = 0; 011 情况情况 v

11、oid state_011() qianjin(); if(count150) houtui();/卡住后退 Delay_ms(300); youzhuan();/再右转 Delay_ms(90); count1 = 0; else count1+; count2 = 0; count3 = 0; 100 和和 101 情况情况 void state_100_101() 北京邮电大学电子工艺实习报告附页zuozhuan(); if(count220) houtui(); Delay_ms(120);count2 = 0; else count2+; count1 = 0; count3 = 0

12、; 001 情况情况 void state_001() youzhuan(); if(count320) houtui(); Delay_ms(120);count3 = 0; else count3+; count1 = 0; count2 = 0; 000 情况情况 void state_000() stop(); Delay_ms(5); houtui(); Delay_ms(30); stop(); Delay_ms(5); round();北京邮电大学电子工艺实习报告附页状态程序状态程序voidstateChange() if( (zuo Delay_ms(20); state_11

13、1(); if( (zuo=1) Delay_ms(20); state_110_010(); if(zuo=0) Delay_ms(20); state_011(); if( ( (zuo=0) Delay_ms(20); state_001(); stop(); Delay_ms(50); if( (zuo|zhong|you) = 0 ) state_000();if( ( (zuo=1) Delay_ms(20); state_100_101(); stop();北京邮电大学电子工艺实习报告附页Delay_ms(20); 3.33.3 系统运行与调试系统运行与调试程序运行时遇到的问题及

14、解决方法：程序运行时遇到的问题及解决方法：(1)一开始小车出现了接触不好的情况， 电机无法转动， 甚至有的时候出现电路无法接 通的状况，由于右端的散热片出现了过热的状况，推测是电路出现了短路的情况，最后讲电 机端子联通的导线全部拆下重装，将露出的导线丝用绝缘胶带粘好问题才得以解决。 (2)小车的外壳及轮子是纯手工安装的，精度不是很高，小车的轮子不是很牢固，经常 容易掉落。用一点纸卡在轮子的拼装位置将轮子固定。 (3)小车经常出现转弯角度不够或者转过了的情况， 需要通过多次长期的现场调试， 调 整 delay 的参数进行效准。有时电量不足或者刚更换的新电池也会影响到小车的转弯角度， 需要仔细观察

15、控制小车的电量，及时更换电池。 (4)在调试的过程中， 发现当前方有障碍时， 由于电池放置位置使小车前面太重的原因， 小车总是出现“点头”的现象，为克服这种现象，我们将电池放在了靠后的位置，缓解了这 个情况。 (5)小车在遇到被拐角卡住的情况时，就无法再走出迷宫了，为了增加程序的适应性， 增加了 count 变量，控制在小车在出现被卡住时作出最大限度的调整。当小车被卡住时，会 先后退，再根据卡住时红外传感器返回的值做出向左或向右的小幅度转弯。3.43.4 智能小车实验心得智能小车实验心得这次智能小车的实验更加让我意识到硬件的不可控性， 可能一个细小的差别就让结果有 很大的变化， 一个细小的错误

16、就会导致无法完成甚至毁坏小车。 而且发生的一些问题很难找 到问题的源头。比如我们组的小车的三个红外传感器中，有两个传感器存在闪烁的现象，这 导致它们对障碍的判定不正确。我们起初以为是传感器出现了问题所以才会有这样的情况， 但是当我们回到购买传感器的店铺， 用专业的仪器对这两个传感器进行测试时发现这两个传 感器都是好的。 之后我们又换了几个传感器都存在闪烁的现象。 最后我们将这两枚传感器更 换成了工业级的传感器才解决了这个问题。 我们无法完全避免类似的问题。 我们能做的就是尽量保证我们的每一个操作正确， 按照 步骤一步一步慢慢来，尽量减少失误，这样就能最大程度地避免一些不必要的问题发生。 经过本次实验， 初步了解了单片机的相关知识和编程环境， 对于智能机器人有了比较深 的了解，而且让我们入门了基本的硬件操作。这对我们之后的实验打好了基