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1、ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第1页 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则 必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（ E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop 键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大 , 必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP ，任何相关检
2、修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第一章 综述 一、 S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 A
3、BB 机 器 人， ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第2页 第一位数 (1,2,4,6)指机器人大小 第二位数 ( 4 )指机器人属于 S4或 S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller:
4、控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第3页 左边 是示 教器 （Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator s Panel) 。 1、机械手 (Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，运动精度 ( 综合) 达正负 0.05mm至正负 0.2mm 。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有 24VDC 。( 机器人配置 )
5、 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V 的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式： ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第4页 Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。 2、控制系统： (Controller) Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C
6、 IRB 基本操作培训手册 - 第5页 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700 915 530mm 1300 915 530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300 915 530mm 950800 540mm 3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。 Operating mode selector:操作模式选择器。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第6页 AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被
7、定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。 MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。 Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。 三、软件系统 (RoborWare) ： RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一张IRB 或 Key盘，若干张系统盘和参
8、数盘， 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。 除 IRB 盘或 Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。 四、手册： User Guide 用户手册介绍如何操作 Product Manul 产品手册介绍如何维修 RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul安装手册介绍如何安装 第二章 示教器功能介绍 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第7页 Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。 Enabling device: 使能器。 Joystick: 操纵杆
9、。 Display: 显示屏。 窗口键 Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/ 输出窗口：显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc. 其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 导航键 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第8页 List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开） Previous/Next
10、 Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left and Right arrows: 左右移动光标。 运动控制键 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第9页 Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴) 。 手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。 Motion Type: 选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP 。 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。 直线运动指机器人TCP沿坐标系 X、Y、Z轴作直线运动。 姿态运动指机器人TCP
11、在坐标系空间位置不变，机器人六根转 轴联动改变姿态。 Motion Type: 单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组： 1、2、3 轴 第二组： 4、5、6 轴 Incremental:减速操纵 ON/OFF 其它键 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第10页 Stop: 停止键，停止程序的运行。 Contrast: 调节显示器对比度。 Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。 共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。 Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。 共有五个功能键。直接选择各种命令。 Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。 机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。 Enter: 回车键，进入光标所示数据。 自定义键 P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 - 第11页 第三章 手动操纵机器人 一、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。 在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。 安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。 控制面板上的指示灯和示教器的I/O 窗口均可显示上电状态。 绝对禁止对
