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1、单击此处编辑 母版标题样 式单击 此处编辑 母版副标题样 式*1搬运机械手控制系统的设计杭州师范大学钱江学院金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率升降挡铁处于行程 开关SQ1处，吸盘在 A处正上方的这个状 态定义为初始位置1、机械手结构示意图金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率2、机械手工作流程图金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如
2、何提高工作效率3、液压控制回路金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率4、PLC选型本控制系统需要设置一个启动按钮SB3，一个停机按钮SB4，一个复位按钮SB5，一个手动放松按钮SB6，另有4个行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，一个检测开关TD，总共需要9个输入点。需要控制5个电磁铁YA0、YA1、YA2、YA3、YA4，要具备5个输出端子供控制对象使用。选用三菱FX2N-32MR-001型可编程控制器 金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理
3、一对一的市场营销 如何提高工作效率5、I/O连接图设计输入信号输入端子控制对象输出端子SB3X0Y3YA0SB4X1Y4YA1SB5X2Y5YA2SB6X3Y6YA3SQ1X4Y7YA4SQ2X5SQ3X6SQ4X7TDX10I/O端子分配结果 金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率 I/O连接图和主电路图金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率表 机械手的工作阶段和负载金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校
4、校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率6、程序设计SFC图 机械手工作过程功能流程图金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率绘制状态转移图（SFC图），状态转移图也称顺序功能图，用于编制复杂的顺序程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。状态与状态之间由转换分隔。相邻的状态具有不同的动作。当相邻的两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图
5、具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。FX2N系列PLC有状态器1000点（S0S999）。其中S0S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态，S10S499是通用状态继电器。状态转移图的状态器用框图表示，框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标志的文字符号或逻辑表达式表示状态转移条件。旁边的线圈等是输出信号。金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率初始化状
6、态继电器选用S0，工作步状态继电器选用S10S17，它们所代表的工作步如表2所列，定时器选用T0和T1。考虑到复位、启动等操作，步中直接驱动辅助继电器，由辅助继电器驱动输出继电器。 M8002是初始脉冲特殊辅助继电器，只在PLC开始运行的第一个扫描周期内得电，其余时间断电。S0为初始状态，当辅助继电器M8002接通、启动开关X000、检测开关X001启动时，状态S0向S10转移，通过继电器下降输出Y005动作并保持。当下限位开关X005接通时，状态转移到S11，并启动定时器T0，1s后定时器T0触点动作，转至状态S12，上升输出Y004动作，使输出Y005复位。当上限位开关X004接通时，状态
7、转至S13，机械手顺时针转输出Y007动作。当顺时针转限位开关X007接通时，状态转至S14，机械手下降输出Y005。当下限位开关X005接通时，状态转至S15，启动定时器T1，1s后定时器T1的触点动作，状态转至S16，上升输出Y004动作。当上限位开关X004接通时，状态转至S17，逆时针转输出Y006动作。当逆时针转限位开关X006接通时，状态返回S0，进入下一个循环。金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率 根据所设计的SFC图设计相应的梯形图，并采用GX simulator软件进行程序仿真。 设计相应的电控柜。金牌业务 人员基础素质技能精华训练职业 院校校内实训 基地建设方案的开发与设计电 子客户关系管理一对一的市场营销 如何提高工作效率机械手电控柜
