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1、 1、机器人的工作原理（The Principle of Robot） 机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方 式和控制决策能力。从控制的角度，机器人可以通过如 下四种方式来达到这一目标。 “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两 种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来， 然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂 机器人。1 “可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和 运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制 器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步 地去完成，如果任务变
2、更，只要修改或重新编写控制程序，非 常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。 “遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。 “自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。22 、控制 ( Control ) 示教再现 即分为示教存储再现-操作四步进行。 示教：方式有两种：(1) 直接示教手把手；(2) 间接示教示教盒控制。 存储：保存示教信息。 再现：根据需要，
3、读出存储的示教信息向机器人发出 重复动作的命令。32、工业机器人的基本组成机器人的体系结构：从体系结构来看，机器人分为三大部分六个系 统，分别是：三大部分：n 机械部分（用于实现各种动作）。n 传感部分（用于感知内部和外部的信息）。n 控制部分（控制机器人完成各种动作）。4人机交互系统控制系统驱动系统机械结构系统机器人环境交互系统感受系统工业机器人的基本组成机械部分控制部分传感部分5六个系统： A 驱动系统：提供机器人各部位、各 关节动作的 原动力。B机械结构系统：完成各种动作。C感受系统：由内部传感器和外部传 感器组成。D机器人-环境交互系统：实现机器人 与外部设备的联系和协调并构成功能单元
4、。E人机交互系统：是人与机器人联系 和协调的单元。F控制系统：是根据程序和反馈信息 控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭 环系统。6工业机器人机械结构的三大件7金手指考试网 http:/ 2016年金手指驾驶员考试科目一 科目四元贝驾考网 http:/ 科目一科目四仿真考试题C1Grammar 83、机器人的主要技术参数（ 1 ）自由度：指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。（ 2 ）工作精度：包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正确度、 和准确度三个参数来衡量。n定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位 置之间的差异。n重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差 异程度。9（ 3 ）工作范围：指机器人末端操作器所能到达的区域区域。（ 4 ）工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可 以相同，可以不同不同。（ 5 ）承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 大质量。10PUMA562工业机器人11负载1000公斤的工业机器人1213
