机器人足球竞赛规则

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1、本文首发于淘宝皇冠排行榜（http:/ 2机器人足球竞赛规则机器人足球竞赛规则该规则同时适用 2 对 2 和 1 对 1 对抗赛，不同之处有注明。小学组为 1 对 1比赛，初中组和高中组为 2 对 2 比赛。一、竞赛场地及设备标准一、竞赛场地及设备标准1.1.场地场地（内侧（内侧） ：长 240cm，宽 160cm， 高 18cm。2.2.墙壁：墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区） 。墙壁高为 18cm， 墙壁内侧为黑色（哑光） ，其中球门内侧为白色。3.3.球门球门： 球门位于场地底线的中间， 宽 60cm， 深 15cm。 球门前有一条宽 0.8cm的红色球门线。4.4.基板基板：球门内为灰

2、色（75%的黑加 25%白） ，球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板尽量保持平整和水平。5.5.球门区：球门区：从球门线两端向中场延伸 20cm 的矩形区域。6.6.点球位：点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离 60cm 处。7.7.开球点：开球点：球场中央点。8.8.坠球点坠球点： 经过点球位， 与中场线平行， 形成 2 条线； 再将球场纵向 4 等份，形成 3 条线。这样，包括中场线在内的 6 条线所形成的 9 个交点即为坠球点（在竞赛场地中坠球点没有明显标志） 。9.9.照明：照明：为室内照明灯光。本文首发于淘宝皇冠排行榜（http:/ ，其正常置放的垂直投影面积必须是在直径 30

3、cm（含）范围之内，限高 22cm（含）以下，限重 2.5kg（含）以下。机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为 3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。11.11.足球：足球：直径9cm，重1605g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点） 。二、名词定义解释二、名词定义解释1.1.出界球：出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。2.2.进球进球： 足球的中心 （即球的 1/2 以上） 越过球门线且非出界球， 即为进球。3.3.死球死球： 足

4、球被机器人和墙夹在中间无法移动、 或被多个机器人包围卡住不动超过 10 秒钟时，则为死球。4.4.比赛中断：比赛中断：比赛过程中，在 20 秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。5.5.坠球：坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。6.6.任意球任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。7.7.持球：持球：机器人在带球运动时球不产生转动，则为持球。三、竞赛规则三、竞赛规则1.1.赛前准备赛前准备各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及准备调试。竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员的检查，以确证它们

5、符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。为了验证机器人的搭建和编程是否参赛选手自己制作完成， 在竞赛后将要求参赛选手陈述其机器人的设计方案和编程思路。不允许指导老师进入检查区域。2.2.机器人机器人机器人装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。 守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判本文首发于淘宝皇冠排行榜（http:/ 4 个机器人。2

6、个机器人上场比赛，另外 2 个机器人作为替补。3.3.猜边猜边参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有 3 分钟的准备时间。4.4.开球开球开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于 25cm。开球方将开球机器人放置在距足球 2cm 至 5cm 位置。裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。下半场，参赛双方互换场地及开球权。5.5.竞赛时间竞赛时间常规赛：常规赛：分上下两个半场，各 5 分钟，中场休

7、息时间 3 分钟。比赛开始前，每队有 3 分钟的准备调试时间。比赛时钟将持续计时（两个 5 分钟半场） ，不会停止（ “被破坏机器人”除外） 。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚点球、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。加时赛加时赛：双方在 10 分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各 2 分钟，中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。比赛规则同上（包括猜边、开球等） 。加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛结束。对于小学组，比赛已经是对，所以加时赛与普通比赛相同。胜负判定胜负判定： 对于加时赛仍

8、然平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判；如果各队的净胜球相同，按照各队在复赛阶段的进球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中净胜球的数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。6.6.犯规点球犯规点球指常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚点球时，双方队伍各派出一个机器人做为罚球机器人和守门机器人，其他机器人均应在另外半场。 小学组比赛罚点球时，罚球机器人将直接面对空门。对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在距足球 2cm 至 5cm 位置。裁判吹哨后，方可踢球。本文首发于淘宝皇冠排行榜（htt

9、p:/ 或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。如果守门机器人在球被踢出前发生移动， 且足球未进， 则判守门机器人违例，重新罚点球。罚点球时，防守机器人被挤入球门内，球被双方机器人卡死，作死球处理。如果点球未中或罚点球失败（如：罚球机器人在点球过程中转身、后退、 犯规等） ，换由对方在原点球位开任意球。7.7.防守违例防守违例防守方的两个机器人不能同时并排在己方球门线前 （主动） 停留超过 5 秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能（主动）越过己方球门线进入球门里面超过 5 秒钟。8.8.坠球坠球由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠球点上， 双方机器人可摆放在距足球

10、15CM 以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己半场具有优先摆放权。9.9.任意球任意球获得任意球的一方可以在球附近(2-5CM)放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球 25cm 以外。由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于 15cm，则将球放在距墙壁 15cm 处。防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。10.10.参赛队员参赛队员比赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入竞赛场地。在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出

11、竞赛场地。11.11.球的运动球的运动比赛机器人不能“占据”球、不能“持球” ，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下；不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。裁判员一旦发现本文首发于淘宝皇冠排行榜（http:/ 3 次更换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。15.15.修复机器人修复机器人因犯规所造成机器人严重受伤不能正常比赛时， 须将受伤机器人移至场外修理，并在 1 分钟内恢复比赛。1616. .机器人临时下场机器人临时下场

12、非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在最少半分钟后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。1717. .换球换球在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时， 应立即中断比赛，将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球恢复比赛。1818. .红黄牌制度红黄牌制度比赛过程中， 机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁

13、判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱除出场，比赛结束，判对方 3 比 0 胜；如果之前对方净胜球超过 3 个，按实际比分计算成绩。本文首发于淘宝皇冠排行榜（http:/ .计胜方法计胜方法在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数目相等， 则这场比赛应为“平局”。2020. .小组赛出线方法小组赛出线方法小组比赛中胜 1 场积 3 分，平一场积 1 分，输一场积 0 分。积分多的队伍进入下一轮比赛。 出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前；净胜球又相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数又相同则由抽签决定名次。四、犯规与处罚四、犯规与处罚1.1.冲撞犯规冲撞犯规： 当球

14、并不在有关机器人控制范围之内时， 冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。2.2.停赛处罚停赛处罚：初、高中组被罚红牌的机器人停赛 90 秒，90 秒之后被罚机器人可重新回到比赛场地参加比赛；如果在此 90 秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛结束，判对方 3 比 0 胜；如果之前对方净胜球超过 3 个，按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌的机器人不受停赛处罚，而是由对方罚点球。3.3.防守违例防守违例： 防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过 5 秒钟以上， 或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面超过 5 秒钟以上。判对方罚任意球。4.4.延误开球：延误开球：开（

15、罚）球时，开（罚）球机器人在 5 秒钟内未能触及球， 判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。5.5.点球处罚：点球处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球：（1）严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛；（2）累计三次技术犯规；（3）参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。6.6.改变竞赛场地和用球改变竞赛场地和用球： 严禁修改或破坏竞赛场地和竞赛用球。 出现这种情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地和竞赛用球，将取消该队比赛资格。五、裁判五、裁判每场比赛委派两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。裁判员的责任：1.严格按照竞赛规则认真、公正的对比赛进行裁判。2.避免做出对犯规队