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1、YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty1?安川安川安川安川电机电机电机电机（上海）有限公司上海）有限公司上海）有限公司上海）有限公司YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty2 伺服的基本概念基本概念基本概念基本概念 .1 .1 .1 .1伺服的定伺服的定伺服的定伺服的定义义义义和和和和外观结构外观结构外观结构外观结构 .2 .2 .2 .2 伺服伺服伺服伺
2、服驱动驱动驱动驱动的的的的构构构构成成成成 .3 .3 .3 .3伺服的性能伺服的性能伺服的性能伺服的性能评评评评价价价价YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty31.1 1.1 1.1 1.1 伺服的定伺服的定伺服的定伺服的定义义义义和和和和构构构构成要素成要素成要素成要素伺服的定伺服的定伺服的定伺服的定义义义义伺服的伺服的伺服的伺服的构构构构成要素成要素成要素成要素伺服系伺服系伺服系伺服系统统统统-是使物体的位置、方位、状是使物体的位置、方位、状是使物体的位置、方位、状是
3、使物体的位置、方位、状态态态态等等等等输输输输凯被控量能凯被控量能凯被控量能凯被控量能够够够够跟随跟随跟随跟随输输输输入目入目入目入目标标标标值值值值(或或或或给给给给定定定定值值值值)的任意的任意的任意的任意变变变变劼的自劼的自劼的自劼的自动动动动控刔系控刔系控刔系控刔系统统统统。 。 。 。?馈馈馈馈?闭闭闭闭?标值标值标值标值 发发发发?驱动驱动驱动驱动机械机械机械机械 速度速度速度速度位置位置位置位置输输输输凯凯凯凯全全全全闭闭闭闭位置位置位置位置环环环环检检检检凯器凯器凯器凯器?电电电电?YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQual
4、ity and BeautyQuality and Beauty41.1.1伺服的外伺服的外伺服的外伺服的外观结观结观结观结构构构构和和和和铭铭铭铭牌牌牌牌YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty5整流部整流部整流部整流部逆逆逆逆变变变变部部部部电电电电源部源部源部源部控刔部控刔部控刔部控刔部电电电电流演算部流演算部流演算部流演算部商用商用商用商用电电电电源源源源指令信号指令信号指令信号指令信号电电电电机机机机编码编码编码编码器器器器回転角度情報回転角度情報回転角度情報回転角
5、度情報反反反反馈馈馈馈1.21.21.21.2 伺服的伺服的伺服的伺服的构构构构成成成成YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty61.2.11.2.11.2.11.2.1控刔部的控刔部的控刔部的控刔部的构构构构成成成成速度速度速度速度 控刔部控刔部控刔部控刔部编码编码编码编码器器器器位置位置位置位置 反反反反馈馈馈馈电电电电流反流反流反流反馈馈馈馈电电电电流流流流 控刔部控刔部控刔部控刔部位置位置位置位置 控刔部控刔部控刔部控刔部位置位置位置位置速度速度速度速度变换变换变换变
6、换速度速度速度速度 反反反反馈馈馈馈速度速度速度速度环环环环位置位置位置位置环环环环电电电电流流流流环环环环位置指令位置指令位置指令位置指令电电电电机机机机环环环环路是由位置控刔部、速度控刔部、路是由位置控刔部、速度控刔部、路是由位置控刔部、速度控刔部、路是由位置控刔部、速度控刔部、电电电电流控刔部流控刔部流控刔部流控刔部发发发发凯的指令凯的指令凯的指令凯的指令控刔部控刔部控刔部控刔部输输输输凯凯凯凯指令反指令反指令反指令反馈馈馈馈所形成的所形成的所形成的所形成的闭闭闭闭合回路。合回路。合回路。合回路。 电电电电流回路在伺服器内流回路在伺服器内流回路在伺服器内流回路在伺服器内闭闭闭闭合，位置回
7、路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服合，位置回路、速度回路向伺服驱动驱动驱动驱动外外外外输输输输凯。凯。凯。凯。YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty7?输输输输?定速度是定速度是定速度是定速度是单单单单位位位位时间时间时间时间（秒）的脉冲量。（秒）的脉冲量。（秒）的脉冲量。（秒）的脉冲量。（：（：（：（：?输输输输?馈馈馈馈?时时时时?这这这这?这这这这?为为为为?输输输输?馈馈馈馈?计计计计?计计计计?1.2.21.2.21.2.2
8、1.2.2 位置控刔部的位置控刔部的位置控刔部的位置控刔部的构构构构成成成成YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty81.2.3 1.2.3 1.2.3 1.2.3 速度控刔部的速度控刔部的速度控刔部的速度控刔部的构构构构成成成成?积积积积 ?积积积积?话话话话?负负负负? ?转转转转?值值值值?值值值值? ?值值值值?这这这这?时间时间时间时间?过过过过? ?时时时时?设设设设?这这这这?值值值值? ?刚刚刚刚?时时时时?请请请请?页页页页设设设设?刚刚刚刚?这样这样这样这
9、样?述roportional述roportional述roportional述roportional? ?积积积积?良ntegral良ntegral良ntegral良ntegral?组组组组? ?为为为为述良述良述良述良?动时动时动时动时?样样样样右 右 右 右?应应应应?迟缓迟缓迟缓迟缓? ?时时时时右述良右述良右述良右述良响 响 响 响良 良 良 良单纯单纯单纯单纯?为为为为? ?时时时时右 右 右 右?转转转转?右述良右述良右述良右述良响 响 响 响良 良 良 良?为积为积为积为积? ?回 回 回 回?对对对对?进进进进?积积积积?右 右 右 右实实实实? ?回 回 回 回YASKAWA
10、 Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty9 1.2.41.2.41.2.41.2.4 比例劇作（劇作）?调调调调?时时时时?动动动动?强强强强?应应应应?变变变变? ?输输输输?为为为为安 安 安 安时时时时?连续连续连续连续? T=0T=YASKAWA Quality and BeautyQuality and BeautyQuality and BeautyQuality and Beauty10 1.2.51.2.51.2.51.2.5 積凸劇作（劇作） ?变变变变?负负负负?动动动动?难难难难 ?这这这这?为为为为? ?右 右 右 右?积积积积?为为为为安 安 安 安? 负负
