《柔性机械臂建模中的超越方程的MATLAB解法及振型函数图形的画法程序》由会员分享，可在线阅读，更多相关《柔性机械臂建模中的超越方程的MATLAB解法及振型函数图形的画法程序（2页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、柔性机械臂的振型函数和固有频率的表达式:)sin()(sinh()sin()sinh()cos()cosh()cos()cosh()(xxllllxxxWii iiii iiAEIii2其中，为柔性机械臂的第 阶固有频率，是如下超越方程的第iii)3 , 2 , 1(niL个正根。n0)sinh()cos()cos()(sinh()cos()cosh(1LLLLLmmLLL解此超越方程步骤是先令其左端为一函数然后画出 x 轴通过判断与 x 轴的交点来算出零点既是超越 方程的解。在这里告诉大家个小窍门：2741.17,1442.14,9954.10,8548.7,6941.4,8751.1654
2、321LLLLLL。 。 。是一个定值，我算了前六阶的值，下面画振型函数图形时柔性机械臂的长度 L=1， （若长度为Li其它值，相应我们可算出 的值，就 MATLAB 中编写的程序我只介绍柔性机械臂的前四阶画法，i其它阶一样 clear syms xx=0:0.01:1;（确定 x 轴范围）y=cosh(1.875*x)-cos(1.875*x)-(cosh(1.875)+cos(1.875)*(sinh(1.875*x)-sin(1.875*x)/(sinh(1.875)+sin(1.875);（输入一阶模态振型函数） plot(x,y)（画出曲线） axis(0 1 ,-2 2)（定义 y
3、 轴的范围） grid on（画网格） syms x x=0:0.01:1; y=cosh(4.694*x)-cos(4.694*x)-(cosh(4.694)+cos(4.694)*(sinh(4.694*x)- sin(4.694*x)/(sinh(4.694)+sin(4.694); plot(x,y) axis(0 1 ,-5 5) grid on syms x x=0:0.01:1; y=cosh(7.8548*x)-cos(7.8548*x)-(cosh(7.8548)+cos(7.8548)*(sinh(7.8548*x)- sin(7.8548*x)/(sinh(7.8548)+sin(7.8548); plot(x,y) axis(0 1 ,-2 2) grid on syms x x=0:0.01:1; y=cosh(10.995*x)-cos(10.995*x)-(cosh(10.995)+cos(10.995)*(sinh(10.995*x)- sin(10.995*x)/(sinh(10.995)+sin(10.995); plot(x,y) axis(0 1 ,-2 2) grid on syms x x=0:0.01:1;
