激光雷达于港口机械的应用

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1、红外精密激光雷达产品 于港口机械的应用 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 激光雷达产品简介激光雷达产品简介 激光雷达是一种采用“光速时间”飞行原理，通过高速 扫描对二维场景（平面）进行复现的技术。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 激光雷达产品特点激光雷达产品特点 方案 覆盖宽度抗干扰性精度 灵活性安全性成本 激光测距 超声波 激光雷达 好 差 好 差 一般 好 好 差 好 差 差 好 差 差 好 低 低 高 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 港囗机械的主要种类 海岸吊机/桥吊 (STS) 龙门吊机 (RMG/RTG) 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 无人导航车(AGV) Strad

2、dle carrier/Van carrier/shuttle carrier 港囗机械的主要种类 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 门座起重机 港囗机械的主要种类 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 港口典型应用港口典型应用 第一部分海岸吊机应用 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用总体说明海岸吊机应用总体说明 ship 吊机和船 之间的防撞 小车定位 吊机之间的防撞 电机速度控制 区域防撞 集卡定位 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用1 大梁防撞海岸吊机应用1 大梁防撞 ?轮船的装载量越来越大. ?能够停泊和起吊轮船的 港口和起重机比较集中 ?由于碰撞造成的经济

3、损 失比较大 大梁防撞的意义 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用1 大梁防撞海岸吊机应用1 大梁防撞 ?设备安装于大梁中心/或一侧,防止 与船上天线，烟囱，集装箱等相撞 (一台吊机上使用2台设备) ?可设定报警区及急停区两个保护区 大梁防撞的解决 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用1 大梁防撞海岸吊机应用1 大梁防撞 ?非接触式测量，碰撞前报警 ?具有滤波功能，可以屏蔽飞行的 小鸟,雨雪等干扰 ?可以设置多个区域：报警、减速 和急停区域 ?保护区域形状可以任意设置，可 在软件中轻松修改 ?IP67防护等级，内部集成加热器 及雾气校正功能，可在恶劣天气 下使用 方案优

4、势 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用2 地面物体防撞海岸吊机应用2 地面物体防撞 ?每台桥吊安装2台或多台设备 进行监测； ?非接触式测量，当遇有障碍物 时，设备可自动监测并报警； ?可设定报警区、减速区和急停 区。 桥吊与地面物体之间防撞 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用3 集卡定位海岸吊机应用3 集卡定位 集卡定位意义 ?准确告诉司机机卡停放的位置，提高操作效率。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 海岸吊机应用3 集卡定位海岸吊机应用3 集卡定位 实现方法 ?雷达设备安装于横梁上以 检测集装箱的位置,每一 车道上安装一台； ?雷达通过测量卡车及卡车 上集装

5、箱的位置，告诉卡 车司机应该向前或者向后 行驶的具体的距离，帮助 岸吊司机高效的装卸集装 箱。 ?可以通过摆动机构，让一 台设备控制多条通道，有 效提高设备利用率。 前 停止 后 显示灯/屏 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 港口典型应用类型港口典型应用类型 第二部分龙门吊机应用 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 龙门吊机应用总体说明龙门吊机应用总体说明 区域防撞 小车定位 ”防打保龄” 大车防撞 大车定位 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 龙门吊机应用1 防打保龄龙门吊机应用1 防打保龄 ?方案目的:预防RTG吊具集装箱 在任意高度位置打保龄,优化 RTG作业,提高效率。 ?实现方法:

6、用两台激光雷达测量 出RTG下集装箱的轮廓,根据集 装箱的摆放情况,优化RTG吊箱 的路线,提高操作效率.通过对当 前实际集装箱的高度,调整吊具 在合适的高度范围,确保吊具集 装箱的位置高于堆场中集装箱的 位置,防止打保龄. 防打保龄 1 2 3 4 5 6 7 激光雷达 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 龙门吊机应用1 防打保龄龙门吊机应用1 防打保龄 ?此种情况要取红色集装箱,吊具集 装箱只需高于三个集装箱高即可, 提高作业效率。 12 ?此种情况要取红色集装箱,将黑色 集装箱防在1号位置,吊具集装箱只 需高于三个集装箱高即可,不要放 在2号位置,优化作业,提高效率。 天河电子 激光雷达

7、于港口机械的应用 龙门吊机应用1 防打保龄龙门吊机应用1 防打保龄 ?此种情况要取红色集装箱, 吊具集 装箱必须只需高于三个集装箱高, 否则不给运行,保障安全。 吊具 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用2 龙门吊与地面物体之间防撞应用2 龙门吊与地面物体之间防撞 ?每台龙门吊安装4台设备进行 监测，可设定报警区及急停 区。 龙门吊与地面物体之间防撞 设备安装位置示意 遇障碍物自动报警、停车 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 港口典型应用类型港口典型应用类型 第三部分其它应用 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用1 叉车（堆高机）倒车防撞应用1 叉车（堆高机）倒车防撞 ?堆高叉车是港

8、口应用最频繁的 叉车之一，其特点为：动力 强，体形庞大。因其体形庞 大，司机在倒车时，很难看到 后面的全部区域，因其动力较 强，即使碰到物体或人，也不 能马上感觉到，直到将碰到的 物体彻底摧毁。 叉车倒车防撞应用 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用1 叉车（堆高机）倒车防撞应用1 叉车（堆高机）倒车防撞 ?雷达安装于叉车的尾部； ?区域设置：8米报警区域，5米减速区域。 ?驾驶室内安装报警灯及蜂鸣器。 ?当物体位于8米报警区域内时，红灯闪烁，蜂鸣器间断响；5米减 速区时红灯常亮，蜂鸣器常响；无物体在8米区域内，绿灯常 亮，蜂鸣器不响。 叉车倒车防撞应用方法 天河电子 激光雷达于港口机械的

9、应用 应用2 岸吊小车电缆防撞应用2 岸吊小车电缆防撞 应用分析 ?岸吊小车频繁穿梭，速度可高达5米/秒， 小车电缆在小车的高速拖动下运 动，有时会脱出线槽，若不及时发现，被小车撵过，电缆断裂。 实现方法 ?将设备安装于线槽的上部，利 用180度的扫描平面，监控岸 吊的边缘，当电缆脱出线槽 后，会偏向岸吊的边缘，凸 出。 ?当检测到岸吊边缘有物体凸出 时，告诉司机及时停车或自动 停车，避免碰撞。 方案特点 ?安全：在180度扫描区域内， 区域图形任意设置。 ?可靠：基于安全概念的设计思 路，采用闭点输出。具有自诊 断功能，产品出现故障时会自 动报警。 ?技术改造简单：只用将设备进 行简单的区域

10、设置，通过开关 了送给小车系统即可。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用2 岸吊小车电缆防撞应用2 岸吊小车电缆防撞 ?设备安装于线槽的上方或一 侧，扫描线如右图所示。 ?区域设置：平行于大梁外侧的 矩形，当有物体凸出大梁直矩 形区域时，即判断为电缆脱 出。 ?设备每扫描一周时间为20ms, 可设置设备扫描到物体5次才 认为时有物体凸出,屏蔽干扰， 总共时间约100ms。 LMS扫描线 LMS扫描线 电缆线槽 脱出线槽电缆 岸吊大梁 在线槽内电缆 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起 应用分析 ?吊具在离集装箱较较近时，需要控制

11、吊具缓慢下放，以免对集装箱造成撞 击； ?吊具抓起集装箱后，如果机卡的集装箱锁扣没有打开，就会将机卡连同集 装箱一起吊起，对司机人身安全造成危险 实现方法 ?用设备安装吊机的一侧，将设备的扫描线倾斜打在机卡及集装箱上； ?利用测量原理，当吊具到来时，检测吊具到集装箱的高度； ?当吊具提升集装箱时，通过检测特定点坐标的变化（卡车车盘底部，卡 车表面，集装箱的底部，集装箱的表面，吊具位置）来判断机卡是否被 吊起。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起 ?设备安装于吊车的侧面 或一侧，扫描线如右图 所示； ?特定点测量：通过测量 吊具的坐标

12、及集装箱上 表面的坐标，判断吊具 离集装箱的距离； ?设备不用安装在吊具 上，避免因吊具的震动 或经常性冲击造成的影 响，保障产品可靠运 行。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起 ?设备检测吊具的上表面 坐标，集装箱下表面离 机卡的距离及机卡底盘 的坐标，判断是否正 常； ?当吊具的上表面坐标， 集装箱下表面离机卡的 距离提升相同的高度而 且机卡底盘的坐标不变 时，说明集装箱正常提 升。 ?当吊具的上表面坐标， 机卡底盘的坐标提升相 同的高度，而集装箱下 表面离机卡的距离保持 不变时，说明集装箱及 机卡同时被提升。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起应用3 岸吊具防撞及机卡防吊起 ?当吊具的上表面提升距 离大于集装箱下表面跟 机卡的距离时，说明机 卡的锁扣部分打开； ?当机卡底盘的坐标提 升，说明机卡被吊起。 天河电子 激光雷达于港口机械的应用 结束语结束语 精品意识精诚服务