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1、谐波齿轮传动与摆线针轮传动谐波齿轮传动与摆线针轮传动一、谐波齿轮传动一、谐波齿轮传动1 1. .结构：结构： n谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H和柔性轴承等零部件构成构成构成构成。 n柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种，以后者应用较多 。谐波齿轮传动构成图例：2.2.运动原理：运动原理：ZGZRn谐波齿轮传动中，刚轮的齿数zG略大于柔轮的齿数zR。谐波齿轮的齿数差应等于波数或波数的整数倍。n波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插
2、入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。n当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。3.3.传动比：传动比：（以刚轮固定，柔轮输出为例）（以刚轮固定，柔轮输出为例）实际上，运动是从波发生器输入的，减速器的传动比为：波发生器的旋转方向与柔轮的转动方向相反。n谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。n传动比
3、大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率高。效率高达9296，单级传动比可达50400。 n承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。n柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。n谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。4.4.特点特点5.5.单级谐波齿轮常见的传动形式单级谐波齿轮常见的传动形式刚轮固定刚轮固定柔轮输出柔轮输出柔轮固定柔轮固定刚轮输出刚轮输出波发生器固定波发生器固定刚轮输出刚轮输出凸轮式滚轮式偏心盘式6.6.波发生器种类波发生器种类7.7.谐波齿轮的典型结构谐波齿轮的典型结构 双波单级谐波齿
4、轮减速器 二、摆线针轮传动二、摆线针轮传动1 1. .结构：结构： 由系杆H、行星轮2（摆线齿轮）、中心轮1（内齿针轮）和输出机构V组成的K-H-V型行星轮系。摆线针轮传动示意图2.2.短幅摆线形成：短幅摆线形成： 长幅外摆线短幅外摆线普通幅外摆线 对于给定的针轮及中心距，一个摆线轮与之正确啮合的必要条件为：e=e，即针轮与摆线轮的中心距必须等于短幅摆线的偏心距。事实上，该条件也是摆线针轮正确啮合的充分条件。3.3.传动比计算：传动比计算： 4.4.摆线针轮的类型：摆线针轮的类型： 二齿差摆线针轮行星传动啮合图一齿差摆线针轮行星传动啮合图4.4.摆线针轮的类型：摆线针轮的类型： 三齿差摆线针轮行星传动啮合图负一齿差摆线针轮行星传动啮合图
