浅谈嵌入式系统的设计理念

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1、浅谈嵌入式系统的设计理念武汉软件职业学院杨敬杰摘要嵌入式系统通常是指操作系统和功能软件集成于计算机硬件系统之中,简单地说就是系统的应用软件与系统的硬件一体化,具有软件代码少,高度自动化,响应速度快等特点,特别适合于要求实时和多任务的系统,本文就嵌入式系统的基本组成和实时操作系统进行分类,提出嵌入式系统设计中的若干问题,最后,对两种嵌入式操作系统WindOWS CE和Linux进行了分析和比较,并结合一个Linux嵌入式编程实例对设计理念进行了进一步的说明,关键词嵌入式操作系统编程设计理念众所周知,我们经常从ATM中取钱,使用移动电话或是家用电器,在这些设备中存在微处理器就是人们常说的嵌入式系统

2、,每年都有几十亿的微处理器和微控制器销售用于嵌入式系统,这其中大部分用于消费类电子产品,那么嵌入式系统是如何定义的呢I嵌入式系统通常是指操作系统和功能软件集成于计算机硬件系统之中,简单地说就是系统的应用软件与系统的硬件一体化,具有软件代码少,高度自动化,响应速度快等特点,特别适合于要求实时和多任务的系统,由此可以看出嵌入式系统的特性,是利用有限的资源来完成一系列预先定义或特定的功能,一.嵌入式系统的基本组成嵌入式系统种类繁多,有资源开销很少的IC卡,也有功能较强的网络计算机系统,这些嵌入式操作系统从功能到性能各具特色,为各种硬件环境及应用提供了相应的支持和服务,当前,许多嵌入式系统都有一个多任

3、务核心,以满足多种嵌入式系统的需要,对于系统核心的功能,各种嵌入式系统差别较大,但即使是微内核系统,系统核心也负责完成如下一些基本任务;进程间通讯线程调度中断和内存管理等,在一些嵌入式系统中,窗口系统没有被采用,随着嵌入式操作系统的广泛应用,嵌入式系统性能的提高,窗口系统越来越成为许多嵌入式操作系统的重要内容,窗口系统一般具有如下一些基本功能;窗口管理功能接口提供菜单按钮编辑框列表框组合框控件框滚动条对话框和默认窗口等多种窗口界面对象,许 多 嵌 入 式 操 作 系 统 都 有 文 件 系 统,一 般 支 持ROMRAM FLASH和外接卡文件系统,提供文件的创建打开读写和检索等功能,设备驱动

4、是大多嵌入式系统的重要内容,驱动内容包括RS232接口网络设备 LCD笔鼠标触摸屏等,嵌入式设备正逐渐成为主要的互联网接入设备,与之对应,嵌入式操作系统也必须支持相关的网络协议,目前许多嵌入式系统都支持TCP/IP,二.实时操作系统(RTOSD随着竞争的日渐激烈,决定了对开发工具的需求是嵌入式市场的一个重要的方面,嵌入式系统开发工具的重要环节是实时操作系统,还包括支持它们编程的工具;源代码调试器,集成开发环境和编译器,任一个实时操作系统不可能为每个应用都提供优化的解决方案,这就是现在的实时操作系统如此之多的原因所在,实时操作系统(RTOSD是嵌入式应用软件的基础和开发平台, RTOS是一段嵌入

5、在目标代码中的软件,用户的其它应用程序都建立在RTOS之上, RTOS使各个任务,实际上也就是能进行特定操作的一段代码,来 准同时地运行,这意味着看上去各个任务似乎是在同时运行,同时做很多特定的工作,不但如此,RTOS还是一个可靠性和可信性很高的实时内核,将CPU时间中断 I/O定时器等资源都包装起来,留给用户一个标准的API,并根据各个任务的优先级,合理的在不同任务之间分配CPU时间, 实时 ,首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务,其次才着眼于提高计算机系统的使用效率,简单说就是嵌入式系统能够响应外部事件的同时,也能完成等待其他任务或进程的操作,重要特点是满足时限的要求,通常又分为

6、 硬实时和 软实时 ,硬实时是指在特定时间内完成一个事件,通常有十几个微秒到几毫秒,例如视频数据流的处理或是自动引擎上脉冲的处理;软实时应用于那些不要求硬实时的场合,当超过了截止时限也不会破坏系统的完整性,但对系统会产生不利的影响,例 如,当POS机不能读出代码时,可能是刷卡太快,系统产生错误,可以再次查询识别,无论硬实时还是软实时的操作系统与桌面或大型机操作系统的区别如下;1.受限的中断服务;有一个允许系统转向处理中断的最大时间;2.基于优先级的调度;在实时系统中,所有任务都被安排某个优先级,这个优先级可能基于一些准则(包括运行时间D ;3.悬挂任务;所有任务和队列能被一些已经准备就绪的高优

7、先级的任务或队列悬挂;4.可衡量性;操作系统所提供的服务不是单一的,而是作为一系列的调度模块和库,除了这四点外,在实时和桌面OS之间还有其他的区别,就是处理更多终端应用的需要嵌入式开发的需要和利用有限资源的需要,最重要的是对RAM的需求,考虑到大部分嵌入式系统的成本和体积, OS必须能高效地使用内存防止产生存储碎片;在任务完成时能够重用内存;当任务创建时用最小的内存,提供有效的椎栈结构,再一个重要的就是调度算法,因为这些是系统性能的核心,由于终端的应用对象不同,开发了各种各样的算法,希望能选择一种算法在最节省资源的情况下满足相应的需要,已使用的一些算法有;启发式调度算法周期调度算法固定时间调度

8、算法简单优先级调度算法单调调度算法截止时限单调调度算法优先级继承协议的调度算法等等,这些调度算法在任务间创建同步和通信机制方面都是很重要的,由于嵌入式系统的响应时间和资源有限,应用这些机制是非常重要的,例如集成系统公司的PSOS系统,一种商用操作系统, PSOS系统使用了有标准组件的结构,包括PSOS实时多任务内核及其软件组件和库,这些组件被封装成 黑盒子 ,不会随着应用系统的改变而改变,确保了终端用户的可靠性, 1 科技信息博士 专家论坛三.通用实时操作系统据单片机专业杂志统计,现有200多种RT0 S可供选择,我们可以把它们分成三大类,第一种是非商用的RT0 S,主要适用于小型嵌入式系统,

9、但是,这种操作系统支持的微处理器较少,并且提供的支持也很少,第二种是实时扩展的NT,它的基本原理与众不同,是在一个平台上运行两个操作系统,第三种是商用RT0 S,又被分成两类,小型嵌入式应用系统和大型复杂的实时应用系统,目前世界各国有50多家公司推出各种各样可供嵌入式应用的RT0 S,其中几个著名的操作系统有, UC0 S最适合于单片机上开发的操作系统; WindOWSCE既可用于硬实时又可用于软实时; RT 老牌实时操作系统; xWOfk曾用于美国火星探测上; S0 S是世界上最早的实时操作系统之一; N 是 86上最好的实时操作系统; RTlinux能够提供实时的Linux操作系统等等,而

10、且至今仍有不少的开发者使用自己开发的0 S,我国也自主研制开发了嵌入式实时操作系统Open等,四.嵌入式系统设计中的问题嵌入式系统的开发受到系统响应时间大小性能开销等等因素的制约,要优化或充分利用这些限制因素,就使得设计嵌入式系统是一项比较困难的任务,所以在设计之前有一系列的理念,-对每一个任务来说,它的极差事件性能的需求是什么?-要被执行的任务的数量和复杂性如何?-为了使处理器的负载平衡,如何将这些任务分配在软件任务中?-如何利用编程的方法得到更好的性能价格比?-这些任务的耦合度是什么样?-需要为硬件提供多大的RAM和R0 M空间?-有多大的RAM和R0 M空间被分配给特殊任务,中断服务请求

11、,队列等等?-什么时候要分配资源给队列和消息,这些队列和消息如何使用才能避免优先级倒置?-分配给堆栈多大的缓冲区空间?对于嵌入式系统的设计者来说,上述问题是我们经常要面对的,只有充分考虑到这些,才能使设计过程更加高效,下面总结一下设计中遇到的主要问题,1.事件限制RT0 S是专门为受时间限制的任务而设计的,例如有一些程序必须严格的每隔一段固定时间执行,而其他一些程序则不要求严格的时间安排,嵌入式编程者的重要任务是给那些要执行的每一个事件加以标记,这样它就知道了如何给那些事件安排优先级和资源,使得能够满足整个系统的性能目标,为了辅助这个任务,在嵌入式系统中需要中断事件的执行,这样有益于执行不同的

12、任务,2.安全性技术当硬件的可靠性有了很大程序的提高,并且嵌入式系统的任务也很紧急时,设计者通常会使用处理器测试和内存测试来提高系统安全性,可能嵌入式编程者学到的第一个简单的安全技术,就是利用中断结构填充未使用的编程内存,这种技术可以禁止程序跑飞,并且提供初级的安全保证,另一种通常的保护措施是使用缓冲器,可以阻止堆栈溢出和任务堆栈崩溃,许多商用RT0 S现在含有的功能能够支持堆栈检查,为了证实存储在R0 M中的程序和数据的完整性,应该包括一个简单的R0 M测试,就像一个看门狗定时器用来防止软件进入死循环一样,众所周知,无用的指针可能导致整个内存的崩溃,那么如何保护好编程数据防止崩溃呢?一种技术

13、 重要变量的冗余存储,另一个就是重要变量的分组,可以保证每组的校验码,3.设备驱动程序编写高效的设备驱动程序既要有软件又要有硬件的知识,设备驱动程序往往被重复地调用,使得它是嵌入式系统性能的重要因素,并且它利用响应时间内存和其它系统资源来支配实时性能,嵌入式系统中10 的代码是设备驱动程序,为了能使编程更有效,对更复杂的系统编写设备驱动程序需要更多的开发时间,设备驱动程序应该充分利用微控制器的能力,4.中断服务程序使用中断服务程序很有效,通常要比用软件循环不断地查询外围设备要合理得多,然而,中断处理策略不是由编译器支配的,大部分的RISC处理器对中断响应很少,这些限制给嵌入式开发商带来了很大的

14、压力,如何选择中断结构,有一些方法节省了内存堆栈的中断内容,而有一些则保存这些中断的内容在高速缓存器中片上寄存器或是片外存储器,为简化调试,最好保证中断服务程序短一些,5.存储分配存储分配是考虑选择RT0 S或嵌入式系统设计时一个很重要的特性,设计动态的存储分配是很浪费的,原因有二,首先从堆栈中分配内存既慢又不确定,其次内存分配的故障可能是同于分段的堆栈引起的,典型的解决办法就是将所有目标挂起,并除掉动态分配,6.最优化性能编写运行有效的代码带来了一整套的规则,为了优化速度和大小而不违背设计目标,建议使用三种技术,第一,在大多数嵌入式交叉平台编译器中使用优化选项(例如,减少冗余码,用方程代替操

15、作,展开环,优化寄存器的使用D ;第二,定点和浮点混合操作;第三,利用大部分可利用的资源优化用户,7.调试内存的问题因为许多RT0 S和嵌入式微处理器不支持内存保护,追踪软件内存故障就变成了严重的调试问题,在处理这些问题上,最好按照被影响的内存类型分类,-全部内存故障,那些故障导致全部内存数据区的崩溃,-堆栈内存故障,这些故障完全导致程序运行失败,而当这些故障作为外部事件的函数时,则很难追踪,-动态分配内存故障,存储器服务分配堆栈内存,用到了分配过的内存块或是使用了不再分配的内存块而引起的问题,以上是在嵌入式系统设计过程中,为了合理地调度多任务利用系统资源,选择RT0 S开发平台时一定要考虑的

16、问题,这样有助于系统设计的合理性和完善性,五.嵌入式系统分析以及实例1.关于WindOWS CEWindOWS CE由微软公司开发,其设计的目标是,模块化及可伸缩性实时性好通信能力强大支持多种C U;具有灵活的电源管理功能,包括睡眠/唤醒模式,可以使生产厂家与原有的设备混合协调地使用;具有专门为实时嵌入应用而设计的抢先式多任务操作系统内核,可以将该内核固化到R0 M中运行,对RAM的要求不高,操作系统内核只用500千字节的R0 M,内核 02 科技信息博士-专家论坛自身的运行仅占用250千字节的RAM,WindOWS CE与Win32兼容,它提供了一系列与Win32系统兼容的模块,开发者可以选

17、择利用这些模块作为元件以构造自己的产品子系统,目前WindOWS CE的最新版本是前不久刚推出的2. 10版,为了帮助软件开发人员在WindOWS CE平台下开发软件,微软公司还提供了相应的软件开发工具,这些工具可以 在WindOWS环境下充分利用微软公司的各类可视化的开发工具进行开发,例如WindOWS CE TOOl it fOr VC VB和VJ,软件开发人员可以使用它们在WindOWS NT上为各种预制目标平台开 发 应 用 软 件,该 工 具 中 包 括 了 现 有 预 制 目 标 平 台 在WindOWS NT上的仿真模拟器,以便软件开发人员在没有预制目标平台硬件产品的情况下对应用

18、程序进行仿真调试,WindOWS CE除支持X86系列兼容的CPU之外,还支持AMD的ElanSC400系列日立公司的S3与S4 MOtOrOla的POWer PC系 列 和IBM的 部 分CPU ( POWer PC内 核),以 及NEC PhilipS和东芝公司的有关CPU,WindOWS CE具有实时性能,它的处理中断事件的能力能够满足大部分实时应用的要求,并且支持实时时钟和时钟频率计数功能,因此可以应用于嵌入式实时系统,比如高速数据采集等,WindOWS CE的结构包括以下内容:(1)硬件抽象层(OEM抽象层)OAL,硬件与内核之间的接口, OEM用户接受的是经过剪裁的适用于自己指定系

19、统的功能结构模块,( 2)图形窗口与事件子系统,即用户接口: WindOWSCE 2. 0版本支持24位色沿用Win32的用户接口特征,并且包含GUI和WindOWS格式的位图,因此图形用户界面相当出色,WindOWSCE的API是Win32 API的一个子集,支持近1 500个Win32API,有了这些API,用户完全可以编写出任何复杂的应用程序,从编程的角度看, WindOWS CE所支持的编程界面是大家所熟悉的Win32 API的子集,它支持600多种最常用的Win32 API,(3)对象存储程序(Object StOre),包括文件系统注册表及数据库,它具有很多高性能高效率的操作系统特

20、性,包括按需换页共享存储交叉处理同步支持大容量堆栈(eap)等;提供基于ROM基于RAM和基于文件分配表FAT的文件系统以及Win32的文件系统功能,为永久性数据和应用提供存储手段,意外的复位与掉电也不会破坏数据,系统重新启动后能够恢复到原来的位置,(4)设备管理和PC设备服务, WindOWS CE对所有的标准PC外部设备提供一个定义好的用户接口(DDI),设计产品时对接口填写参数,运行时通过中断服务程序唤醒驱动程序,由驱动程序完成所有的工作,(5)供多种通信手段,包括Win32的网络功能 Win32串行接口功能 Win32的电话应用编程接口(TAPI)以及远程访问(RAS)等,它广泛支持各

21、种通信硬件,亦支持直接的局域网连接以及拨号连接,并提供与PC内部网以及Internet的连接,包括用于应用级数据传输的设备至其他设备间的连接,在提供各种基 本 的 通 信 基 础 结 构 的 同 时, WindOWS CE还 提 供 与WindOWS9x NT间的最佳集成和通信,( 6)提 供 类 似WindOWS外 壳 和 外 壳 服 务,用 于 那 些 以WindOWS为界面的系统等,要使WindOWS CE成为特定的工业用嵌入式系统有2个方案:一个方案是不改动原有的硬件设备,找到一个可以和该硬件配套的已有的WindOWS CE版本,然后直接向微软公司购买它的使用权;或者请OEM厂商针对现

22、有的硬件条件专门开发一个配套的WindOWS CE,另一方案就是根据所需要的功能,先选好WindOWS CE目标系统的版本,再定购相应的硬件设备,但要在工业上大量使用,最好是向微软公司购买该目标系统的使用权,WindOWS CE是微软专门为信息设备移动应用消费类电子产品嵌入式应用等非PC领域而设计的操作系统产品,尽管与Win32保持兼容,却不是WindOWS 9x或NT系列的简化版,另外,目前WindOWS CE也在向工业实时性应用领域发展,2.关于LinuxLinux最初是由赫尔辛基大学的LinuSTOrvaldS创建的类UNIX系统,它所具有的独特优势,就是系统稳定性极好,在多种架构下运行

23、可靠,层次结构与内核完全开放,与Linux相关的许多软件是由自由软件基金会(Free SOftWare FOundatiOn)的GNU计划组开发的, Linux是由很多体积小且性能高的微内核和部件组成,由于内核代码的完全开放性,不同层次和不同领域的用户可以根据具体的应用需求对内核进行改造与剪裁,以较低的成本设计出满足自己要求的嵌入式操作系统,Linux诞 生 于 网 络 时 代,带 有 明 显 的UNIX特 性,支 持Internet所有的网络协议,在工业应用领域,可以充分利用它的网络特性,开发分布式应用系统,因为嵌入式系统的最大的应用前景就是在分布式网络中的第一层,特别是下位机或网络终端,L

24、inux有一整套的工具链gcc,用户能够比较容易自行建立与配置嵌入式系统以及在该系统下的开发环境与仿真运行环境,而不需要专门的仿真器;甚至可以在该系统上直接进行系统内核的调试与仿真运行,Linux具有广泛的硬件支持,它可以支持RISC和CISC结构的芯片,可以支持16位 32位和64位CPU;就目前的流行器件来说,它可以运行在Intel系列CPU上,也可以运行在IBM和MOtOrOla的POWer PC系列CPU以及Alpha和SPARC系列CPU上,这就意味着Linux具有非常广泛的硬件支持,Linux具有极好的灵活性,在一个64兆内存的PIII平台下编写的应用程序,可以轻而易举地移植到8兆

25、内存的嵌入式硬件装置中可靠和稳定地运行;而其他操作系统就很难做到这一点,但要将Linux作为嵌入式系统应用于工业测控领域,尚需解决的问题有:它的内核结构与功能的完善实时功能的增补WindOWS界面及用户图形接口以及集成的开发环境等,标准版本的Linux系统内核采用MOnOlithic体系,其优点是模块之间的直接沟通,任务之间的高效切换,系统的响应速度快执行效率高;缺点是体积较大,并且影响系统的启动速度,为此, LinuS TOrvaldS专门为工业环境的嵌入式应用编写了基于MicrO ernel的微内核,该内核仅仅包括了一些基本的内核功能,如创建和删除任务任务调度内存管理和中断处理等,特点是占

26、用资源较少启动速度快;但是对执行效率有一定的影响,实时性是工业系统的基本要求,也是考核嵌入式系统最重要的指标之一, Linux是一个通用的操作系统,内核不支持事件优先级和抢占实时性,因此在将Linux系统作为嵌入系统应用于工业测控领域时,必须开发和扩展实时功能,将Linux提升为一个实时操作系统,扩展的内容除支持事件优先级和抢占实时性之外,还包括支持更多的设备和更多的应用范围,如串 并口的数据采集浮点计算以及工业级实时网络系统,更进一步的开 12 科技信息博士 专家论坛发也包括提升实时任务的优先级(最高级),而将Linux本身作为一个优先级较低的任务,实时任务与Linux的普通进程之间通过共享

27、内存或FIFO的方式交换信息,目前已经开发了Linux的实时功能模块,图形用户接口(GUI)的广泛流行是当今计算机技术的重大成就之一,标准版本的Linux系统向用户提供了一个图形接口X Windows系统,但是它并不适合嵌入式应用的技术要求,一个图形用户界面通常由显示模型 窗口模型和用户模型B个层次组成,包括以用户为中心 多通道 智能化 高带宽 不限地点和图形编程等技术特征,所涉及的技术包括多线程与多窗口 对话框 消息与消息循环 图形与输入抽象 用户控件 剪切算法 数据结构 多字符集支持以及矢量字体等,嵌入式应用对GUI的要求是轻型 占用资源少 高性能 高可靠性和可配置,尽管Linux为用户提

28、供了一些微型化的mini Windows ,如MiniGUI Micro Windows Open GUI以及X Windows等,但是就工业环境的开发应用所需的特制图形平台来说,还没有达到用户期望的性能,Linux系统向用户提供了gcc编译器工具链,该平台包含一个内核开发工具,用户可以使用这个工具完成对内核的剪裁 编译 仿真运行 调试以及安装等工作,这一点是其他的操作系统所不具备的,但是,一个完善的集成开发环境也是每一个软件开发人员所期望的,对于嵌入式应用而言,所谓完善的集成开发环境是指,包括编译 连接 调试工具 调试监视器 交叉平台方式下的远程开发以及具有内核调试功能与跨平台仿真调试功能的

29、可视化的开发工具,就目前的情况而言, Linux在基于图形界面的特定系统定制平台的研究方面,与Windows系统相比,还存在差距,另外集成开发环境的建立尚需进一步完善,B. Linux嵌入式应用编程仅以Linux嵌入式系统为支撑系统,采用MiniGUI建立图形用户界面程序的几点说明,嵌入式系统一般都没有编辑和编译工具,所以需要先在开发系统中完成程序的编辑 编译和仿真运行及修改工作,形成可执行文件,再转到运行系统(即嵌入式系统)上执行,要安装Minigui首先需要将/etc/lilo. conf中的vga设为OxOB17,Minigui的配置文件为/etc/MinGUI. cfg,可用vi对它进

30、行编辑,嵌入 式 系 统 上 的 程 序 开 发 与 其 他GUI的 编 程 一 样,MiniGUI也属于事件驱动编程,就是常说的 消息队列和 消息 循 环 ,消 息 一 般 定 义 在/usr/local/include/minigui/window. h中(以 下 文 件 均 省 略 了 路 径/usr/local/include/minigui/),所以该文件是必须包含在程序中的,有Z个涉及消息的函数十分常用, GetMessage( )和DispatchMessage( ),一般还需要common. h,以下将介绍如何建立一些简单而又基本的GUI元素,主窗口 静态文本框 编辑框 按钮

31、进程条 对话框以及一些基本的图形操作(画线 矩形 圆并对它们进行填充),( 1 )主窗口的创建及销毁,用结构体MAINWINCREATECreateInfo来说明主窗口的风格 属性 名称 位置 背景色并指定消息处理函数,InitCreateInfo(8 CreateInfo) ; /%初始化% /WND hMainWnd= CreateMainWindow(8 CreateInfo) ; /%创建主窗口% /(Z)消息处理函数完成大多数实质性的工作, MSG-PAINT用TextOut( )在窗口输出文本;绘图用SetPixel()设置像素点的颜色, LineTo( )画线, Rectangl

32、e( )画方框, Circle()画圆;图形填充必须先用SetBrushColor( )设置画笔颜色,再用FillBox()和FillCircle()完成填充,需包括gdi. h, MSG-CREATE用来创建窗口, Minigui将按钮 进程条和文本框等控件都归属于 窗口类 ,所以除了一些特殊的窗口类(如对话框)以外,大多数控件都在这里用CreateWindow()创建, MSG-INITDIALOG,对话框属于一个特殊的窗口类,有一些特殊的设计,用户可以使用TAB键遍历控件,可以利用ENTER键表示默认输入等,首先需要定义一个对话框模板,用到Z种结构, DLGTEMPLATE用来定义对话框

33、的各种属性,CTRLDATA用 来 定 义 对 话 框 的 控 制 数 组;之 后 需 用DialogBoxIndirectParam( )建立对话框,还需在InitDialogBox( )中用Dlgtemplate. controls= Ctrldata将控件与对话框关联起来,需包括control. h,4.嵌入式系统的程序运行先用mginit在运行系统上打开MiniGUI的桌面,点开命令输入窗口vcongui,进入中文目录输入# . /可执行文件名即可,尽管微软公司对Windows CE采取了非开放的技术方针,但是由于Windows产品家族的强大的支撑力量以及WindowsCE在技术支持与

34、基础接口平台方面采取与WinBZ保持兼容的技术特点,使Windows CE一投放市场就占据了极大的市场份额,也正是Windows CE采取的非开放代码政策, Linux系统才能够异军突起, Linux在服务器与台式机市场上与Windows系统的竞争很难取得大的突破,而Linux所具有的稳定性与开放式策略可以使它能够在嵌入式应用领域争得一块领地,因此,目前包括红旗Linux 蓝点Linux以及Linux的原始作者LinusTorvalds本人等,几乎所有的Linux技术研究部门都在致力于工业嵌入式应用的研究,目前,随着嵌入式技术不断向前发展,现有的嵌入式装备也必须不断淘汰原有的技术而向标准化 模

35、块化 集成化和智能化方向发展,而工业领域对嵌入式技术的需求正在逐步扩大,其应用范围包括在线检测控制 状态监控 故障诊断 在线信息处理 各类离线检测测量仪器(设备)以及信号控制设备等,因此,如何选择合适的嵌入式硬件与嵌入式软件,以及在此基础上的二次开发,这正是我们所应当关注的,参考文献1卢伯英等译.现代控制工程(第四版).电子工业出版社.ZOOB.Z蔡德聪.工业控制计算机实时操作系统M.北京,清华大学出版社, 1999.B马忠梅. ARM8 LINUX嵌入式系统教程.北京,航空航天大学出版社ZOO4.4孙廷才.工业控制计算机组成原理M.北京,清华大学出版社. ZOO1.5David Pitts

36、, Bill Ball. Red at Linux 6大全M.北京,机械工业出版社, ZOOO.6Wayne Wolf, Computers as Components Principles ofEmbedded Computing System Design, M.北京,机械工业出版社, ZOOZ ZZ 科技信息博士 专家论坛浅谈嵌入式系统的设计理念浅谈嵌入式系统的设计理念作者：杨敬杰作者单位：武汉软件职业学院刊名：科技信息（学术版）英文刊名：SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION年，卷(期)：2006(7) 参考文献(6条)参考文献(6条)1.Wayne Wolf Computers as Components Principles of Embedded Computing System Design 20022.David Pitts;Bill Ball Red Hat Linux 6大全 20003.孙廷才 工业控制计算机组成原理 20014.马忠梅;李善平 ARMLinux嵌入式系统教程 20045.蔡德聪 工业控制计算机实时操作系统 19996.卢伯英 现代控制工程 2003 本文链接：http:/