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类型型方向方向示意示意图接接触触方方式式面与面面与面垂直于接触面垂直于接触面点与面点与面过点垂直于面点垂直于面点与点点与点垂直于切面垂直于切面类型型方向方向示意示意图轻绳沿沿绳收收缩方向方向轻杆杆可沿杆可沿杆可不沿杆可不沿杆轻弹簧簧沿沿弹簧形簧形变的反方向的反方向
