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1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。记忆中的故那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩
2、子们却在周下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？你看热的，跑什么？”此时这把蒲扇，此时这把蒲扇，是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！蒲扇是中国传统工艺品，在是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味
3、道！蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，圆，轻巧又便宜的蒲扇。蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人
4、生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅长的时间隧道，袅单片机第15章CAN通信接口15.1现场总线概述现场总线概述现场总线现场总线是一种应用于生产现场，在现场设备之间、现场设备是一种应用于生产现场，在现场设备之间、现场设备与控制装置之间实行双向、串行、多节点数字通信的技术。它是一项与控制装置之间实行双向、串行、多节点数字通信的技术。它是一项以智能传感、控制、计算机、数据通信为主要内容的综合技术，是当以智能传感、控制、计算机、数据通信为主要内容的综合技术，是当今自动化领域发展的热点之一，被誉为自动化
5、领域的局域网。今自动化领域发展的热点之一，被誉为自动化领域的局域网。目前国际上存在几十种现场总线标准，比较流行的主要有目前国际上存在几十种现场总线标准，比较流行的主要有FF(基基金会现场总线金会现场总线)、CAN(控制器局域网控制器局域网)、LonWorks、Profibus等。等。返回返回15.1 现场总线概述（3）出错帧）出错帧错误帧由两个不同的场组成。第一个场是由不同站提供的错误标错误帧由两个不同的场组成。第一个场是由不同站提供的错误标志（志（ERRORFLAG）的叠加；第二个场是错误界定符。出错帧的组成）的叠加；第二个场是错误界定符。出错帧的组成如下图。如下图。（4）过载帧）过载帧过载
6、帧包括两个位场：过载标志和过载界定符。过载帧的组成如过载帧包括两个位场：过载标志和过载界定符。过载帧的组成如下图。下图。数据帧数据帧错误标志错误标志错误标志的重叠错误标志的重叠错误界定符错误界定符 错误帧错误帧帧间空间帧间空间或过载帧或过载帧数据帧数据帧过载标志过载标志过载标志的重叠过载标志的重叠过载界定符过载界定符 过载帧过载帧帧间空间帧间空间或过载帧或过载帧图15-7过载帧组成15.2 CAN技术规范15.2.4错误处理错误处理1)错误检测（错误检测（5种不同的错误类型）种不同的错误类型）位错误位错误：单元在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的：单元在发送位的同时也对总线进行监视。如
7、果所发送的位值与所监视的位值不相同，则在位时间里检测到一个位错误。位值与所监视的位值不相同，则在位时间里检测到一个位错误。填充错误填充错误：如果在使用位填充法进行编码的信息中，出现了：如果在使用位填充法进行编码的信息中，出现了6个个连续相同的电平时，将检测到一个填充错误。连续相同的电平时，将检测到一个填充错误。CRC错误错误：CRC序列包括发送器的序列包括发送器的CRC计算结果。如果计算结计算结果。如果计算结果与接收到的果与接收到的CRC序列的结果不相符，则检测到一个序列的结果不相符，则检测到一个CRC错误。错误。形式错误形式错误：当一个固定的位场含有：当一个固定的位场含有1个或多个非法位，则
8、检测到个或多个非法位，则检测到一个形式错误。一个形式错误。应答错误应答错误：只要在应答间隙期间所监视的位不为显性，则发送器：只要在应答间隙期间所监视的位不为显性，则发送器会检测到一个应答错误。会检测到一个应答错误。2)错误标定错误标定检测到错误条件的站通过发送错误标志指示错误。对于检测到错误条件的站通过发送错误标志指示错误。对于“错误主错误主动动”的节点，错误信息为的节点，错误信息为“主动错误标志主动错误标志”，对于，对于“错误被动错误被动”的节点，的节点，错误信息为错误信息为“被动错误标志被动错误标志”。15.2 CAN技术规范15.2.5故障界定故障界定至于故障界定，单元的状态可能为下列三
9、种之一：错误主动、错至于故障界定，单元的状态可能为下列三种之一：错误主动、错误被动、总线关闭。误被动、总线关闭。错误主动错误主动的单元可以正常地参与总线通信并在检测到错误时发出的单元可以正常地参与总线通信并在检测到错误时发出主动错误标志。主动错误标志。错误被动错误被动的单元不允许发送主动错误标志。错误被动的单元参与的单元不允许发送主动错误标志。错误被动的单元参与总线通信，在错误被检测到时只发送被动错误标志。而且，发送以后，总线通信，在错误被检测到时只发送被动错误标志。而且，发送以后，错误被动单元将在初始化下一个发送之前处于等待状态。错误被动单元将在初始化下一个发送之前处于等待状态。总线关闭总线
10、关闭的单元不允许在总线上有任何的影响。的单元不允许在总线上有任何的影响。15.2 CAN技术规范15.2.6位定时与同步位定时与同步位定时与同步定义位定时与同步定义CAN总线的通信速率，相关名词有：总线的通信速率，相关名词有：标称位速率标称位速率(NominalBitRate)：一理想的发送器在没有重新同步：一理想的发送器在没有重新同步的情况下每秒发送的位数量。的情况下每秒发送的位数量。标称位时间标称位时间(NominalBitTime)：1/标称位速率。标称位时间可分标称位速率。标称位时间可分成几个不重叠的片段，分别是：同步段成几个不重叠的片段，分别是：同步段(SYNC_SEG）、传播段）、
11、传播段(PROG_SEG)、相位缓冲段、相位缓冲段1(PHASE_SEG1)、相位缓冲段、相位缓冲段2(PHASE_SEG2)。同步段同步段(SYNC_SEG)：用于同步总线上不同的节点，这一段内要有：用于同步总线上不同的节点，这一段内要有一个跳变沿。一个跳变沿。传播段传播段(PROG_SEG)：用于补偿网络内的物理延时时间。它是总线：用于补偿网络内的物理延时时间。它是总线上输入比较器延时和输出驱动器延时总和的上输入比较器延时和输出驱动器延时总和的2倍。倍。相位缓冲段相位缓冲段1(PHASE_SEG1)、相位缓冲段、相位缓冲段2(PHASE_SEG2)：用：用于补偿边沿阶段的误差。这两个段可以
12、通过重新同步加长或缩短。于补偿边沿阶段的误差。这两个段可以通过重新同步加长或缩短。15.2 CAN技术规范15.2.6位定时与同步位定时与同步采样点采样点(SamplePoint)：读总线电平并解释各位的值的一个时间点。：读总线电平并解释各位的值的一个时间点。采样点位于相位缓冲段采样点位于相位缓冲段1之后。之后。信息处理时间信息处理时间(InformationProcessingTime)：信息处理时间是：信息处理时间是以一个采样点作为起始的时间段。采样点用于计算后续位的位电平。以一个采样点作为起始的时间段。采样点用于计算后续位的位电平。时间份额时间份额(TimeQuanta)：时间份额是派生
13、于振荡器周期的固定时：时间份额是派生于振荡器周期的固定时间单元。存在一个可编程的预比例因子，将整体数值范围为间单元。存在一个可编程的预比例因子，将整体数值范围为1-32的整数，的整数，以最小时间份额为起点，时间份额的长度为：以最小时间份额为起点，时间份额的长度为：时间份额时间份额=m * 最小时间份额，其中，最小时间份额，其中，m为预比例因子为预比例因子时间段长度时间段长度(LengthofSegments)：同步段为：同步段为1个时间份额，传播个时间份额，传播段的长度可设置成段的长度可设置成1、28个时间份额，相位缓冲段个时间份额，相位缓冲段1的长度可设置成的长度可设置成1、28个时间份额，
14、相位缓冲段个时间份额，相位缓冲段2的长度为相位缓冲段的长度为相位缓冲段1和信息处理时间之和信息处理时间之间的最大值，信息处理时间少于或等于间的最大值，信息处理时间少于或等于2个时间份额。个时间份额。一个位时间总的时间份额值可以设置在一个位时间总的时间份额值可以设置在825的范围。的范围。 返回返回15.2 CAN技术规范15.3MSCAN08模块及其外围接口硬件电路模块及其外围接口硬件电路15.3.1MSCAN08模块模块MSCAN08是是Freescale可升级控制器局域网（可升级控制器局域网（Motorolascalablecontrollerareanetwork，MSCAN）在）在Fr
15、eescale08系列微控制器中系列微控制器中的具体实现。该模块具有以下特性：的具体实现。该模块具有以下特性：模块化的设计模块化的设计符合符合CAN2.0A/B协议标准，支持标准和扩展数据帧格式协议标准，支持标准和扩展数据帧格式高达高达1Mbps的可编程通信速率的可编程通信速率一帧最多一帧最多8字节数据字节数据支持远程请求帧支持远程请求帧4个先进先出结构的收发缓冲区，其中个先进先出结构的收发缓冲区，其中3个为具有局部优先级的发送缓冲区个为具有局部优先级的发送缓冲区灵活的标识符验收模式，可配置成灵活的标识符验收模式，可配置成1个个32位过滤码、位过滤码、2个个16位过滤码和位过滤码和4个个8位过
16、位过滤码滤码内置低通滤波的远程唤醒功能内置低通滤波的远程唤醒功能可编程为方便调试的自环工作模式可编程为方便调试的自环工作模式15.3 MSCAN08模块及其外围接口硬件电路CAN系统系统 MSCAN08使用使用2个外部引脚，一个输入（个外部引脚，一个输入（CANRX），一个输出），一个输出（CANTX）。）。CANTX输出引脚代表了输出引脚代表了CAN上的逻辑电平：上的逻辑电平：0为显性，为显性，1为隐性。由为隐性。由MSCAN08模块构建的典型的模块构建的典型的CAN系统如下图。系统如下图。120120MCUMCUCANCAN控制器控制器（MSCAN08MSCAN08）收发器收发器CANHC
17、ANH CANLCANLCANCANRXRXCANCAN节点节点CANCAN节点节点CANCAN节点节点120120CANHCANH CANLCANL CANHCANH CANLCANLCANCANTXTX15.3 MSCAN08模块及其外围接口硬件电路15.3.2总线驱动芯片总线驱动芯片PCA82C250和光电隔离芯片和光电隔离芯片6N137PCA82C250提供对总线的差动发送功提供对总线的差动发送功能，对能，对CAN控制器提供差动接收功能，速控制器提供差动接收功能，速度最高达度最高达1Mbps，可用于一般的工业应用，可用于一般的工业应用场合。该芯片的额定电源电压是场合。该芯片的额定电源电
18、压是5V，有，有8引引脚脚DIP和和SO两种封装，右图给出了两种封装，右图给出了DIP封装封装的引脚图。其中引脚的引脚图。其中引脚Rs的用法的用法见下表。见下表。TXD - 1GND - 2 Vcc - 3RXD - 48 - Rs7 - CANH6 -CANL5 - Vref PCA82C250引脚图引脚图工作模式Rs接法说明高速模式高速模式接低接低电平平支持最大支持最大总线长度度/速率。速率。斜率模式斜率模式过16.5k-140k的的电阻接地阻接地当使用非屏蔽的当使用非屏蔽的总线电缆时可考可考虑使用使用这种模式。种模式。该模式的模式的输出出转换速度可以被降低以减少速度可以被降低以减少电磁磁
19、辐射。射。待机模式待机模式接高接高电平平慢速模式，适用于慢速模式，适用于电池供池供电场合。合。15.3 MSCAN08模块及其外围接口硬件电路15.3.3MSCAN08通信接口硬件电路通信接口硬件电路MSCAN08构建构建CAN总线系统智能节点的硬件电路如下图见微处总线系统智能节点的硬件电路如下图见微处理器采用带有理器采用带有MSCAN08模块的模块的MC68HC908GZ60，CAN总线驱动器总线驱动器采用采用PCA82C250。GZ60负责负责MSCAN08的初始化，并通过读取的初始化，并通过读取MSCAN08模块的报文缓冲区收发数据。模块的报文缓冲区收发数据。GZ60的的CANTx和和C
20、ANRx与与PCA82C250通过高速光耦通过高速光耦6N137后再与后再与PCA82C250相连。相连。6N1376N137M MC C6 68 8H HC C9 90 08 8G GZ Z6 60 0CANTxCANTxCANRxCANRxVccVccIN IN EN EN Vdd OUT Vdd OUT GNDGND3 32 28 86 65 57 7GNDGNDOUT OUT Vdd Vdd EN INEN INVccVcc6N1376N1375 56 67 78 83 32 23903903903900.1uF0.1uF390390390390TXD TXD CANH CANH RX
21、D RXD CANL CANL Vref Vref Rs Rs Vcc GNDVcc GNDPCA82C250PCA82C2501 12 24 45 56 63 37 78 847K47KC CA AN N总总线线0.1uF0.1uF0.1uF0.1uFGND1GND1VCC1VCC1GND1GND1VCC1VCC1GND1GND1VCC2VCC2GND2GND2GND2GND2VCC2VCC2VCC1VCC1555515.3 MSCAN08模块及其外围接口硬件电路15.3.4MSCAN08编程原理编程原理CAN的基本原理是：接收数据时，的基本原理是：接收数据时，MSCAN08把外部的单线输入
22、把外部的单线输入的数据变成并行数据送入的数据变成并行数据送入MCU内部；发送数据时，内部；发送数据时，MSCAN08则把需则把需要发送的并行数据转换为单线输出。为实现正确的要发送的并行数据转换为单线输出。为实现正确的CAN总线通信，需总线通信，需要设置通信速率、节点标识符、要设置通信速率、节点标识符、滤波方式等参数。滤波方式等参数。当当CAN总线上有报文在传输时，总线上除发送结点以外的所有节总线上有报文在传输时，总线上除发送结点以外的所有节点都将成为接收节点；接收节点将报文暂时存放在本地点都将成为接收节点；接收节点将报文暂时存放在本地MSCAN08的的后台后台(Background)接收缓冲区
23、接收缓冲区RxBG中并进行滤波比较，即将该报文中并进行滤波比较，即将该报文的标识符与本地节点标识符进行比较；若该报文通过本地滤波，的标识符与本地节点标识符进行比较；若该报文通过本地滤波，MSCAN08则将此报文复制到前台则将此报文复制到前台(Foreground)接收缓冲区接收缓冲区RxFG中，中，并置接收标志位通知并置接收标志位通知MCU去读取去读取RxFG中的数据。中的数据。MCU只能访问只能访问RxFG而不能访问而不能访问RxBG。返回返回15.3 MSCAN08模块及其外围接口硬件电路15.4MSCAN08模块的编程结构模块的编程结构15.4.1报文存储报文存储（1）报文缓冲结构）报文
24、缓冲结构（MessageBufferOutline）MC68HC908GZ60单片机的单片机的MSCAN08有有1个发送报文缓冲区和个发送报文缓冲区和3个接收报文缓冲区。每个报文缓冲区个接收报文缓冲区。每个报文缓冲区均分配均分配16字节存储空间，其中，报文字节存储空间，其中，报文数据结构占数据结构占13字节。对于发送缓冲区，字节。对于发送缓冲区，任何时候都可读可写，而对于接收缓任何时候都可读可写，而对于接收缓冲区，则只能读不能写。报文缓冲区冲区，则只能读不能写。报文缓冲区的组织如右图。的组织如右图。地址(1)$05x0$05x0$05x1$05x1$05x2$05x2$05x3$05x3$05
25、x4$05x4$05x5$05x5$05x6$05x6$05x7$05x7$05x8$05x8$05x9$05x9$05xA$05xA$05xB$05xB$05xC$05xC$05xD$05xD$05xE$05xE$05xF$05xF寄存器名寄存器名标识符寄存器标识符寄存器0(IDR0)0(IDR0)标识符寄存器标识符寄存器1(IDR1)1(IDR1)标识符寄存器标识符寄存器2(IDR2)2(IDR2)标识符寄存器标识符寄存器3(IDR3)3(IDR3)数据段寄存器数据段寄存器0(DSR0)0(DSR0)数据段寄存器数据段寄存器1(DSR11(DSR1数据段寄存器数据段寄存器2(DSR2)2(
26、DSR2)数据段寄存器数据段寄存器3(DSR3)3(DSR3)数据段寄存器数据段寄存器4(DSR4)4(DSR4)数据段寄存器数据段寄存器5(DSR5)5(DSR5)数据段寄存器数据段寄存器6(DSR6)6(DSR6)数据段寄存器数据段寄存器7(DSR7)7(DSR7)数据长度寄存器数据长度寄存器(DLR)(DLR)发送缓冲区优先级寄存器发送缓冲区优先级寄存器未用未用未用未用15.4 MSCAN08模块的编程结构（2）标识寄存器）标识寄存器(IdentifierRegisters，IR)标识符寄存器或由标识符寄存器或由11位位(ID10-ID0)组成标准帧，或由组成标准帧，或由29位位(ID2
27、8-ID0)组成扩展帧。在总线仲裁过程中，最高位组成扩展帧。在总线仲裁过程中，最高位(ID10/ID28)是最先发送的，是最先发送的，值越小优先级越高。标准帧标识符各字节含义见下图。值越小优先级越高。标准帧标识符各字节含义见下图。SRRSubstituteRemoteRequest：替代远程请求。在扩展帧：替代远程请求。在扩展帧中，该位为隐性位；在标准帧中，该位为中，该位为隐性位；在标准帧中，该位为RTR。IDEIDExtended：ID扩展。扩展。=1，扩展帧格式，扩展帧格式，29位标识符；位标识符；=0，标准帧格式，标准帧格式，11位标识符。位标识符。RTRRemoteTransmissi
28、onRequest：远程发送请求。：远程发送请求。=1，远程帧，远程帧，=0，数据帧。，数据帧。Bit7 6 5 4 3 2 1 Bit0Bit7 6 5 4 3 2 1 Bit0地址地址$05x0$05x0$05x1$05x1$05x2$05x2$05x3$05x3寄存器名寄存器名标识符寄存器标识符寄存器0(IDR0)0(IDR0)标识符寄存器标识符寄存器1(IDR1)1(IDR1)标识符寄存器标识符寄存器2(IDR2)2(IDR2)标识符寄存器标识符寄存器3(IDR3)3(IDR3)ID2 ID2 ID1 ID1 I ID0 D0 RTR RTR IDE=0 IDE=0 - - - - -
29、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -ID10ID10 ID9 ID9 ID8 ID8 ID7 ID7 ID6 ID5 ID6 ID5 ID4 ID4 ID3ID315.4 MSCAN08模块的编程结构（3）数据长度寄存器）数据长度寄存器(DataLengthRegister，DLR)数数据据长长度度寄寄存存器器存存放放的的是是CAN帧帧的的数数据据长长度度，长长度度范范围围为为0-8。在在远远程程帧帧中中，不不管管DLR是是否否被被写写入入，数数据据长长度度个个数数总总是是为为0。DLR中中各位含义见下表。各位含义见下表。
30、数据长度代码数据长度代码数据字节个数数据字节个数DLC3DLC2DLC1DLC000000000110010200113010040011501006011171000815.4 MSCAN08模块的编程结构（4）数据段寄存器）数据段寄存器n(DataSegmentRegistersn，DSRn)8个数据段寄存器中存放发送或接收的数据，数据个数由个数据段寄存器中存放发送或接收的数据，数据个数由DLC指定。指定。（5）发送缓冲区优先级寄存器）发送缓冲区优先级寄存器(TransmitBufferPriorityRegisters，TBPR)该寄存器指定了相应报文缓冲区的本地优先级，该优先级被用于该
31、寄存器指定了相应报文缓冲区的本地优先级，该优先级被用于MSCAN08的内部优先级处理，值越小优先级越高。地址：的内部优先级处理，值越小优先级越高。地址：$05xD，x=5、6、7。数据位数据位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0读PRIO7 PRIO6 PRIO5 PRIO4 PRIO3 PRIO2 PRIO1 PRIO0PRIO7 PRIO6 PRIO5 PRIO4 PRIO3 PRIO2 PRIO1 PRIO0写写复位复位复位不影响复位不影响15.4 MSCAN08模块的编程结构15.4.2控制寄存器控制寄存器（1）MSCAN08
32、模式控制寄存器模式控制寄存器0(ModuleControlRegister0，CMCR0)（2）MSCAN08模式控制寄存器模式控制寄存器1(ModuleControlRegister1，CMCR1)（3）MSCAN08总线定时寄存器总线定时寄存器0(BusTimingRegister0，CBTR0)（4）MSCAN08总线定时寄存器总线定时寄存器1(BusTimingRegister1，CBTR1)（5）MSCAN08接收标志寄存器接收标志寄存器(ReceiverFlagRegister，CRFLR)（6）MSCAN08接收中断使能寄存器接收中断使能寄存器(ReceiverInterrupt
33、EnableRegister，CRIER）（7）MSCAN08发送标志寄存器发送标志寄存器(TransmitterFlagRegister，CTFLR)（8）MSCAN08发送控制存器发送控制存器(TransmitterControlRegister，CTCR)（9）MSCAN08标识符验收控制寄存器标识符验收控制寄存器(IdentifierAcceptanceControlRegister，CIDACR)15.4 MSCAN08模块的编程结构15.4.2控制寄存器控制寄存器（10）MSCAN08接收错误计数器接收错误计数器(ReceiverErrorCounter，CRXERR)（11）MS
34、CAN08发送错误计数器发送错误计数器(TransmitErrorCounter，CTER)（12）MSCAN08标识符验收寄存器标识符验收寄存器(IdentifierAcceptanceRegister，CIDAR)（13）MSCAN08标识符屏蔽寄存器标识符屏蔽寄存器(IdentifierMaskRegister，CIDMR0-3)15.4 MSCAN08模块的编程结构15.4.3CAN接口初始化与接口初始化与CAN报文收发编程的基报文收发编程的基本方法本方法定义报文验收模式和验收屏蔽位定义报文验收模式和验收屏蔽位LDA#$00STACIDACLDA#$00STACIDMR0LDA#$1F
35、STACIDMR1定义中断方式定义中断方式LDA#$00STACRIERLDA#$00STACTCR进入正常工作模式进入正常工作模式LDA#$00STACMCR0（1）MSCAN08初始化初始化启用启用MSCAN08模块模块LDA#%00001000STACONFIG2进入软复位状态进入软复位状态LDA#%00000001STACMCR0设置节点标识符为设置节点标识符为10，采用，采用按标准帧格式按标准帧格式LDA#%00000001STACIDAR0LDA#%01000000STACIDAR115.4 MSCAN08模块的编程结构（2）发送一帧数据）发送一帧数据LDACTFLGAND#%00
36、000111STAFLAGCMP#$0BEQCTFLGNBRCLR0,FLAG,CTFLG1;1号缓冲区空号缓冲区空CTFLG1:BRCLR1,FLAG,CTFLG2;2号缓冲区空号缓冲区空CTFLG2:;3号缓冲区空号缓冲区空CTFLGN:;没有空闲的发送缓冲区没有空闲的发送缓冲区 GZ60的的MSCAN08模模块块有有三三个个发发送送缓缓冲冲区区，当当MCU需需要要往往CAN总总线线上上发发送送数数据据时时，先先查查询询是是否否有有空空闲闲的的发发送送缓缓冲冲区区；若若有有，则则可可将将协协议议报报文文存存入入空空闲闲缓缓冲冲区区，并并通通知知MSCAN08将将报报文文发送出去。发送出去。
37、15.4 MSCAN08模块的编程结构（3）接收一帧数据）接收一帧数据若以查询方式接收数据，首先查询接收状态寄存器若以查询方式接收数据，首先查询接收状态寄存器CRFLG的接收的接收缓冲区满标志缓冲区满标志RXF(第第5位位)，以判断，以判断MSCAN08是否收到正确的报文。是否收到正确的报文。若该标志位为若该标志位为1，则表示收到，则表示收到CAN协议报文，协议报文，MCU可以从可以从MSCAN08的接收缓冲区的接收缓冲区($0540-$055C)中读取数据。中读取数据。;查询方式接收查询方式接收CAN总线上的数据总线上的数据;若接收到数据，若接收到数据，MCU可从接收缓冲区可从接收缓冲区$0
38、540-$055C读数据；读数据；LDACRFLGSTAFLAGBRCLRRXF,FLAG,*;从从MSCAN08接收缓冲区读取一帧数据接收缓冲区读取一帧数据 返回返回15.4 MSCAN08模块的编程结构15.5MSCAN08编程实例编程实例（1）GZ60的最小系统的最小系统GZ60最小系统的硬件连接图如下。最小系统的硬件连接图如下。MAX232CPE16 15 14 13 12 11 10 91 2 3 4 5 6 7 8GND +5V+5VMC68HC908GZ60电源电源晶振电路晶振电路RXDTXDRESET+5V10K510.1uGND10M4MOSC1OSC2+VSS0.1u+5V
39、VDD15p22pGNDGND10uGNDDB9复位电路复位电路SCI电路电路15.5 MSCAN08编程实例（2）CAN结点的软件结点的软件初始化子程序初始化子程序发送发送1个个CAN数据报文子程序数据报文子程序接收一个接收一个CAN报文子程序报文子程序返回返回15.5 MSCAN08编程实例本章首先介绍了现场总线的使用情况，然后详细讲述了本章首先介绍了现场总线的使用情况，然后详细讲述了CAN的的技术规范以及嵌入式应用中技术规范以及嵌入式应用中CAN的使用方法，最后给出的使用方法，最后给出Freescale中中带有带有CAN模块的模块的MC68HC908GZ系列系列MCU的的CAN编程方法，并给出编程方法，并给出了编程实例。了编程实例。本章小结本章小结返回返回结束语结束语谢谢大家聆听！谢谢大家聆听！31
