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1、发那科系统维修与维护维修常用手段系统常用操作系统常见报警2012-3-26西安发那科技术研讨会用维修常用手段维修常用手段n数据备份l存储卡安装位置0i-D系统31i-A系统(一体型）n数据备份l存储卡数据SRAM系统参数 CNC控制软件刀具补偿 伺服控制软件工件坐标 PMC控制软件宏变量 。螺距补偿 PMC程序加工程序目录 二次开发软件PMC参数 加工程序。FROM系统控制软件MTB控制软件系统数据的备份：系统数据的备份：SRAM全部数据全部数据+FROM中中MTB控制软件控制软件FROM中系统控制软件用户不能进行输入输出、删除等操作中系统控制软件用户不能进行输入输出、删除等操作仅可通过SRA
2、M保存n数据备份l 备份数据目的当SRAM数据丢失而报警时，需恢复SRAM中数据当存储板需要更换时，需恢复SRAM以及FROM数据 （用户负责MTB控制软件的恢复，发那科负责系统软件的恢复）当主板需要更换时，需恢复SRAM中数据当系统内部资料被更改而需要恢复时，需SRAM或FROM中MTB软件n数据备份l BOOT画面备份与恢复进入BOOT画面方式：软键最左边两个键数字键6+7触摸屏左上角开机3.用作MTB软件的载入6.用作MTB软件的保存7.SRAM数据的备份和恢复n数据备份l 自动备份（31i、0i-D选项功能）参数：No10342=3 备份数据个数No10340#1=1 带加工程序备份方
3、法：开机自动备份No10341设定时间间隔（天数）No10340#0设定1手动备份急停状态下No10340#7=1n数据备份l 自动备份（31i、0i-D选项功能）自动备份数据的恢复开机进入BOOT画面，选择第7.SRAM DATA UTILITY。如上图，选择3.AUTO BKUP RSTORE（FROMCNC）。选择相应的备份文件，按“SELECT”键进行恢复。n数据备份l I/O LINK轴的参数数据备份参数注：I/O link轴使用特殊的伺服驱动器进行机床周边轴的定位控制，如刀库、机械手等。I/O link轴的存储型式 No960#2No960#1存储路径00NC上零件加工程序01存储
4、卡文件程序名称=No8760设定值+组号10.PMM组号：代表该驱动器在I/O link中的连接顺序。n数据备份l I/O LINK轴的参数数据备份操作： 【+】 【PM管理器】【系统】 【参数】 【操作】注：备份的文件名后缀为.PMM 。n干扰与抗干扰l 干扰的种类电源进线端的浪涌电流。感性负载（继电器、接触器）通断产生的电磁噪音的干扰。辐射噪音干扰。感应噪音干扰。电机电机传感器传感器电机电机传感器传感器电源电源n干扰与抗干扰l抗干扰措施 接地信号地（SG）：供给信号使用的基准电平0V。机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层， 各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接
5、在一起。机床地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触 电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。系统接地原则：三地合一。系统接地原则：三地合一。n干扰与抗干扰l抗干扰措施 l接地控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上 机壳地端连接机床地即可。n干扰与抗干扰l抗干扰措施 接地 驱动器的接地信号地电源单元的信号接地与机壳接地之间的走线与接地点应尽量分开，避免相互干扰。n干扰与抗干扰l抗干扰措施 电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等n干扰与抗干扰l抗干扰措施 交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器 直流感性负载（继电器线圈）加装二极管信号线、反馈线
6、、手轮等与动力线分开走线。信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行 接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理n干扰与抗干扰l抗干扰措施 接地卡子使用n原点位置与定向位置的调整l原点位置的调整 应用场合：更换电机编码器后拆卸电机与丝杠的连接后拆卸更换光栅尺或轴端反馈元件后（闭环控制时）绝对位置丢失后挡块式无挡块式栅格的概念：以编码器或光栅尺的一转信号为基准，以参考计数器容量的 参数设定的距离为间隔，由系统产生的等间距信号，并以此 信号来建立参考点。abaPC-Z栅格a：栅格偏移量（No1850）b：参考计数器容量（No1821）n原点位置与定向位置的调整
7、l原点位置的调整 挡块式/无挡块式测量实际参考点的偏差量，将该值设定到栅格偏移量参数中即可。注：栅格偏移量的调整范围必需小于参考计数器的设定值 栅格偏移量参数的设定单位为系统最小单位挡块位置的调整错误例：太靠栅格/减速开关栅格“1”“0”“1”误差n原点位置与定向位置的调整l原点位置的调整 挡块位置的调整正确例：栅格的中间/“1”“0”“1”/减速开关栅格 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值 最好在参考计数器设定值的一半位置。n原点位置与定向位置的调整l原点位置的调整 距离码光栅尺参考点的调整测参考点的偏移量补偿到No188
8、3中。注：No1883设定单位为最小检测单位。n原点位置与定向位置的调整l定向位置的调整应用场合：重新设定定向位置时。拆卸电机与主轴的连接，或主轴电机传感器后。（以电机传感器作定位 时）拆卸主轴编码器与主轴的连接后。位置调整：执行主轴定向，完成后复位退出定向状态，保持主轴自由状态。盘动主轴至要求位置，读取诊断445数值（需先设定No3117#1=1）将该值设定至No4077中即可（设定时注意No4033需清零）n轴的屏蔽方法l伺服放大器的屏蔽轴卡轴卡COP10AFSSBNCNC第一轴第一轴 X XNCNC第二轴第二轴 Y YNCNC第三轴第三轴 Z ZNCNC第四轴第四轴 A AN01020系
9、统系统正常设定 X Z A YNo1023 X 1 Y 4 Z 2 A 3n轴的屏蔽方法l伺服放大器的屏蔽轴卡轴卡COP10AFSSB系统系统 放大器拆穿时设定 X Z A YNo1023 X 1 Y 3 Z 2 A -128注：如果取消的轴为绝对位置控制，则还需 关断绝对位置检测参数，否则会有ALMALM 301 301。注：屏蔽伺服时，会有ALM404出现，No1800.1=1忽略。n轴的屏蔽方法l屏蔽轴的方法轴卡轴卡COP10AFSSB系统系统放大器存在时设定 X Z A YNo1005 A #7=1No0012 A #7=1轴取出注：使用轴取出，绝对位置原点会丢失。No2009 A #
10、0=1No2165 A =0虚拟反馈维修常用操作维修常用操作n硬件规格的确认查找l系统型名规格的确认一体型系统可了解的信息如下：系统的型名系统的订货号生产系列号生产日期 FANUC SERIES 0I-TD TYPE A02B-0319-B502 DATA 2008-08 No. E08805635 FANUC LTD MADE IN JAPAN分离型系统l系统内部板卡硬件以及软件规格诊断操作:按 系统规格板卡规格软件规格输出执行PAGE DOWNPAGE DOWNl系统认证ID号的查找0id、31i系统在FROM中保存有系统的配置文件OPER.INF,该文件对于每台系统都是唯一的，严禁对该文
11、件进行删除、不同机床之间互考等操作，否则系统会出现P/S5523认证报警。当P/S5523报警出现时，需向发那科公司提供系统的ID号以及系统的系列号，由发那科生成新的认证文件导入系统解决。报警信息内容P/S5523选择参数或功能包认证等待状态。在写入CNC选项或功能包时，未进行选项认证，处于认证等待，报警可复位。P/S5524选择参数或功能包认证等待状态（取消期限）。在写入CNC选项或功能包时，未进行选项认证且期限已过，报警不能复位。l系统认证ID号的查找 认证ID号的获取输出文件l伺服及主轴规格诊断操作：按 、：需使用发那科主轴主轴电机无此显示主轴电机规格输入可参照下页操作输入标记，表示系统
12、读取该硬件的信息与系统原始记忆显示不符，可将No13112.0=1，按以下操作修改为实际硬件显示。操作：进入伺服显示画面后【+】【读取ID】【输入】【保存】读取的实际硬件规格该画面显示需建立在硬件连接基础上注：因电机的规格信息来自编码器，有时单独更换编码器会带来电机型号与实际的不符，提请维修时注意。l伺服及主轴状态监控画面操作：按 No3111#0/#1=1n诊断l系统诊断画面操作：按 输入诊断号 常用的诊断：No0：系统发出指令不执行的原因。No200204：编码器反馈报警。No358：ALM401报警。No300：位置偏差量。No308、309：电机、编码器温度No302：原点挡块位置调整
13、用。No445：主轴定向位置调整用。l系统报警画面操作：按 、 内部报警外部报警外部操作No3111#7=1报警时画面不跳转lEX外部报警、信息的排查操作：按 注：请在PMC梯形图画面查找相应的A地址的输出条件操作：按 第0位第7位地址输入需监控的地址，按 。X8.4lPMC信号的诊断lPMC信号的追踪追踪的应用： 观察信号的时序关系以及瞬间变化信号的记录。操作lPMC信号的追踪追踪的设定：操作lPMC信号的追踪追踪的设定：组组项目项目含义含义采样方式周期每隔一定时间记录信号信号变化信号变化时记录分辨率采样周期的设定时间设定周期方式的采样时间祯设定信号变化方式下的记录次数停止条件条件无用软键停
14、止缓冲区满用时间或祯指定的次数停止触发指定信号的状态变化时停止触发设定触发停止条件时的信号状态取样条件设定信号变化方式下的采样条件lPMC信号的追踪追踪的设定：设定参数画面第二页：设定采样信号（最多32个信号）lPMC信号的追踪追踪应用例：条件1条件2条件3条件4ALM例：机床出现瞬间报警，通过报警历史以及PMC程序查找问题如下 因为信号为瞬间出现，所以可以通过追踪功能分析产生的原因。lPMC信号的追踪追踪应用例：报警出现时，追踪的结果。条件条件3条件条件2条件条件1条件条件4ALM结论：条件结论：条件3 3的瞬间导通产生报警，导通时间为的瞬间导通产生报警，导通时间为14148ms=112ms
15、8ms=112ms系统常见报警系统常见报警【画面说明】 装置名称、系统主软件版本 系统报警号及错误信息 可能性最大的不良部位 错误发生时刻 错误发生时的软件信息 错误发生时的总线信息n系统报警l系统的报警画面组成l系统报警历史的诊断 操作：按 No3103#2=1最多两条报警历史存储可用于记录系统报警画面。l系统报警500（存储器校验报警，SRAM数据错误）【故障说明】对SRAM中数据读取错误【故障原因】数据丢失、板卡不良【处理】SRAM全清后恢复备份数据。更换存储卡， 故障依旧，更换主板。注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机，按提示进行。l IPL画面1出
16、现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入l IPL画面2lFSSB通讯报警1【故障说明】FSSB断线报警（SYS114130）【故障原因】放大器、光缆、轴卡、电源故障。【处理】观察报警画面的提示进行分析。报警提示lFSSB通讯报警2SYS_ALM114125 FSSB DISCONNETION XXX YYY/LINEX（12）报警提示MAIN、AMPN、PULSE MODULEN说明： XXX与YYY之间通讯中断，更换之间的光缆、轴卡、伺服单元侧板、分离型接口单元。且报警时箭头时，可能箭头根部所指伺服单元、分离型接口单元的输入电源异常，或相应单元输出至编码器、光栅尺的+5V电源出现对地短
17、路导致。例：SYS_ALM122 FSSB DISCONNECGTION （AMP01AMP02）/ LINE1报警原因：1号放大器与2号放大器之间通讯异常，并且可能 是在放大器2号上的电源故障造成的。lI/O LINK通讯报警1【故障说明】I/O LINK断线报警【故障原因】I/O模块、电缆、电源故障、主板或PMC卡（31i系统时）。【处理】观察报警画面的提示进行分析。lI/O LINK通讯报警2该报警较为常见该报警现场多为输出短路造成的电源故障引起，因此当出现该报警时，请注意该报警现场多为输出短路造成的电源故障引起，因此当出现该报警时，请注意当前机床执行何种动作，从而判断出短路故障点。当前
18、机床执行何种动作，从而判断出短路故障点。n伺服报警l报警：SV5136 伺服放大器数量少故障原因： 伺服放大器侧电源路障或放大器本体故障 控制器与伺服，或伺服间光缆故障 控制器轴卡故障 参数FSSB注：串行通讯故障关键是寻找中断的故障点。注：串行通讯故障关键是寻找中断的故障点。n伺服报警l报警：SV5136 伺服放大器数量 通过系统FSSB画面进行分析/观察放大器数码管的显示放大器顺序NC控制轴顺序如果连接SDU时显示如果ALM5136，系统检测的最后一个轴与之后的放大器间为故障点操作： 【+】【+】【FSSB 【放大器】n伺服报警l报警：SV401 伺服V-READY OFF故障原因： 伺服
19、放大器或电源模块本体故障 伺服放大器间或电源模块间电缆故障 电源模块（或机床）外围控制回路故障 伺服轴卡故障 与其他报警同时显示，有其他报警引起（解决其他报警即可） 参数设定n伺服报警l报警：SV401 伺服V-READY OFFMCCOFFSVM诊断358 出现SV401报警时，为0的最低诊断位为故障点。例例：诊断358 X=417 Y=417 Z=417，换算二进制#6=0，则报警原因为*ESP为0，CX4急停回路断开引起。n伺服报警l关于伺服放大器风扇的报警NC报警LED 报警内容ALM443电源单元内部冷却风扇停止ALM606电源单元外部冷却风扇停止ALM444伺服单元内部冷却风扇停止
20、ALM601伺服单元外部冷却风扇停止ALM9056主轴单元内部风扇停止ALM9088主轴单元外部风扇停止伺服风扇报警ALM609伺服风扇停止伺服风扇报警b bi in伺服报警l关于伺服放大器风扇的报警故障原因：因粉尘油污造成机械卡死，清理恢复。风扇本体故障，更换风扇伺服本体检测回路故障，更换伺服放大器。风扇的安装方向需要注意，向上抽风。内部风扇外部风扇尽量不要长时间采用硬件屏蔽报警的方法。否则可能会引起伺服的过热或过载报警。伺服i伺服b bi n伺服报警l关于反馈的报警内置编码器报警：SV360SV369外置编码器（光栅尺）报警：SV380SV387故障原因:编码器（或光栅尺）、反馈电缆故障伺
21、服侧板（或分离性检出器）故障例：像SV368、SV386等串行通讯报警时，更多涉及。外部干扰分离型检出器注：编码器（光栅尺）、电缆线等故障，现场很多情况下为机床防护不当（包括人为拆除机床防护等）冷却液或铁削造成对编码器的腐蚀或摩擦断线等。n伺服报警l和机械负荷有关的报警SV430：伺服电机过热SV436：伺服电机OVC（软过热）报警SV410/411：伺服位置静态/动态超差以上报警除了和器件本身的故障（电机、编码器、伺服侧板等）有关外，更多也和机械负荷相关，例如重力轴的抱闸、机械端卡死等。SV438：伺服电机过电流该报警除了机械原因之外（例如机床振动、撞到机械限位等），也和外部动力线或电机定子
22、线圈、动力插头短路有关，其中也有机床防护不当造成的原因。系统本体的原因可能涉及到参数设定以及伺服放大器本体故障。n主轴报警l主轴通讯报警SP1220：没有主轴放大器SP1228：主轴串行通讯故障原因： 主轴放大器电源故障（包括外部短路） 主轴通讯电缆断线 主轴放大器侧板故障SP1982：串行主轴放大器错误 开机时在主轴放大器上检测到报警，请观察主轴放大器数字显示，并按显示数字的故障原因处理。例：开机时主轴放大器数码显示”73”,则在NC侧显示SP1982报警， 处理时请按SP9073 主轴电机传感器断线报警处理即可。n主轴报警l关于主轴反馈的报警SP9073：电机传感器断线（JYA2口）No4
23、002#0=1SP9027：主轴编码器断线（JYA3口）No4002#1=1SP9084：主轴传感器断线（JYA4口）No4002#0、#1=1故障原因： 传感器、反馈电缆故障主轴放大器侧板故障 参数设定错误 干扰n机床撞机或位置偏移故障故障原因：排除系统干扰等因素外，由于现场操作引起的原因如下： 机械装配引起的参考点位置偏移。 刀补、工件坐标设定错误、程序编程错误。 程序复位后，直接从中间程序段启动。 手动操作中在“机床锁住”、“手动绝对值OFF”激活的状态下，进行 了对机床的移动，而没有执行手动返回参考点便直接进行加工。 修改相关的伺服参数。注：出现该故障时，一定要结合机床的机械坐标、绝对
24、坐标以及当前机械坐标、绝对坐标以及当前的的G代码的模态信息代码的模态信息和程序内容进行分析。n系统案例一客户：江苏泰兴太兴隆减速机有限公司系统：0iMATE-TC机床：车床故障现象：开机后系统黑屏故障原因：黑屏故障显示逆变电源板故障 LCD灯管故障处理方法：检查系统显示电源板，附着切削碎屑，清理碎屑 后，显示有正常，但亮度不够。 确认LCD显示灯管故障，更换解决。通常的终端显示故障造成的黑屏，机床其他控制应该正常，如果显示不正常的同时，影响机床的其他控制，则系统本体硬件、软件故障。 显示电源板内装LCD灯管n系统案例二客户：系统：0iMATE-TC机床：车床故障现象：开机黑屏,系统无法上电故障
25、原因：系统24V输入电源、系统电源保险 外围短路 系统内部电源故障（电源板或内部板卡短路）处理方法：检查输入24V以及系统保险正常 断开系统所有外部电缆，系统正常。 一一确认外部连接，最终确认为JD1A连线导致。 插拔检查该条通讯回路电缆，确认为最后一级I/O模块 故障，且最终检测为该模块所连外部信号短路造成。 24V及保险JD1AJD1BJD1AJD1BJD1AJD1BJD1AI/O-0组I/O-1组I/O-2组0V24V外围电路n系统案例三客户：大宇机床系统：18MC机床：卧式加工中心故障现象：在MDI、MEM方式下运行程序在特定程序单节出现报警 G30P3X0; G28BO; 在以上两个
26、单节执行完成后出现如下 SYSTEM ALMARM 972 NMI OCCURRED IN OTHER MODULE SLOT 13 PC050 NMI SLC 4342故障原因：I/O LINK通讯报警 外部电源故障导致通讯中断产生报警。 电缆以及I/O 模块故障 干扰 系统本体故障故障处理：单独执行G30/G28指令都不会出现报警，只要两个 单节执行完成，则必出报警，因此分析故障和干扰、 包括系统硬件故障关系不大，应该在外围上。故障处理：经排查为外围一个指示灯短路而造成的故障。YxxFxxFxxX轴第三参考点到达B轴第一参考点到达+24V0Vn系统案例四客户：现场调试系统：0i-MD机床：
27、卧式加工中心故障现象：急停拍下后，再次执行y轴运动，发生坐标偏移现象。故障处理：拍下急停后，检查y轴坐标坐标发生偏移。 压表测量急停后y轴的实际移动情况，发现实际机床 位置没有发生变化。 检查y轴为光栅尺反馈，确认应该光栅尺异常反馈数据 经仔细检查发现，y轴抱闸24v电源与连接光栅尺反馈 馈的SDU公用一个稳压电源，且电源本身性能也有问 题。 更换稳压电源并更改线路，故障解决。n系统案例五系统：31i-A机床：车床故障：该机床不定期出现SV433（所有轴）、SP9051报警报警说明：SV433：PSM的DC link电压低 SP9051：主轴侧显示PSM的DC link电压低故障处理：关键词：
28、DC LINKPSMSPMSVMPNL1/L2/L3DC LINK（直流300V) 从报警情况看，故障应在电源单元以及外围输入电源上。 从故障出现的频率上看，外围电源输入控制回路需要首先 检查。 对X93.1以及Y9.4进行信号追踪检查。电源PSMY9.4X93.1防护门开关 信号监控结果如下： 最终确认为X93.1门开关硬件不良引起。n系统案例六系统：0i-MC机床：加工中心故障：机床Z轴频现ALM430、436，后续出现ALM410、411报警说明：ALM430：伺服电机过热 ALM436：伺服电机软过热 ALM410：电机静态超差 ALM411：电机动态超差故障处理： 机床起初频现430
29、、436报警，根据报警原理检查 伺服的动力线、伺服参数、机床负载未发现问题。 随更换相关硬件-Z轴电机编码器，则故障消失。 随后加工中Z轴偶现410、411报警 手轮慢速移动Z轴，发现报警时Z轴有短暂停止出现 因此对Z轴报闸装置线圈电压进行检查。 通过示波器进行动态监控时发现，抱闸电压瞬间会下降 到1V，造成伺服电机瞬间抱死，则在机床运动中会产 生相应的超差报警。 继续排查逻辑控制回路，没有问题。进而检查出提供抱 闸电源的控制板故障，更换解决。n系统案例七系统：18i-MB机床：加工中心故障：开机系统显示9012报警，主轴放大器数码管不亮。报警说明：AIM9012：主轴电机过电流。故障处理：
30、分析一：电机侧动力线以及定子线圈短路造成。 主轴放大器功率基板短路。 由于驱动回路的短路造成放大器控制侧板故障，数 码管不亮。 分析二：因主轴放大器侧板所连接的外部编码器等短路造成 控制侧板故障，数码管没有显示。 故障处理： 分析二：控制侧板本身故障，造成数码管不亮。 注:24V控制电源及侧板保险检查正常。 系统所显示的9012报警只是因主轴侧板的电源故障 而造成的误诊断。 分析一处理方法顺序： 检查外部电机侧没有发现短路（通过兆欧表测量绝缘）。 拔下主轴侧板所连接的外部编码器电缆，故障依旧。 更换主轴驱动单元故障解决。 分析二处理方法顺序： 拔下主轴侧板所连接的外部编码器电缆，故障依旧。故障
31、处理： 分析二处理方法顺序： 更换主轴放大器侧板，故障依旧，且新更换的侧板经检查 已损坏。 检查外部电机侧短路情况，正常。 更换新主轴放大器，故障解决。总结： 处理过电流以及电源回路短路等故障现象时，一定要首先检查外围，如果涉及到系统或伺服本体故障时，在不确定的情况下，最好整体更换单元为好，尽量不要造成二次损坏。 以上故障最终检查为主轴放大器功率基板故障所引起的。n系统案例八系统：18i-TB 伺服：ai系列机床：车床故障：运行主轴时，系统ALM926报警，单独运行伺服正常。 （运行主轴时，即使键入S0 M3，报警依然出现。）报警说明：ALM926:FSSB 通讯异常故障处理：关键词：FSSB
32、轴卡伺服伺服电源单元主轴单元控制电源及通讯系统FSSB 926报警原因有:轴卡、伺服、光缆、控制电源。 首先检查控制电源，在线监控+24V以及主电源220V， 主轴启动瞬间正常。 更换主轴单元输出至伺服的通讯线，故障依然。 现场采用屏蔽伺服单元的方法进行逐个判断，结果当屏蔽 掉第二个伺服单元时，报警消失，将该单元更换至其他机 台，故障依然出现,确定为该放大器故障。n系统案例九客户：广东虎门客户系统/伺服：Oi-MC/ai伺服故障现象：ALM926,工作一段时间出现，每次均出现在加工中。截取 现场两次故障时的伺服以及系统显示如下： PSM SPM X/Y ZPSM SPM X/Y ZNC第2组第
33、2组第0、1组第0、1组926信息 NMIC 11000000 00100000 11111000 11001111 00100001 10000000 00111000 00010101系统显示系统显示分析：参照维修手册分析，为伺服第二组本体故障或控制电源降低造成。伺服LED显示：“6”-电源单元控制电源低 “P”-伺服-伺服-电源间通讯故障 “b1”-主轴控制电源低 ”2“- 伺服控制电源低故障原因：ALM926为系统与伺服间FSSB通讯异常故障处理：确认Z轴外部编码器以及电缆线正常。 确认Z伺服放大器正常。 确认电源单元正常。 检查外围控制电源输入电压正常（PSM-CXA2A)。 最终确认控制CX1A 输入的控制变压器200V连接松动， 造成在加工中出现振动时输入电压不稳定。 L1L2L3CX1A控制电源入 变压器PSM200V请请安心安心使用使用FANUC产品产品！谢谢！谢谢！
