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1、第2章 直流电动机的电力拖动2.1 电力拖动系统的运动方程式和负载的转矩 特性2.2 他励直流电动机的机械特性2.3 他励直流电动机的起动2.4 他励直流电动机的制动2.5 他励直流电动机的调速12.12.1.1 电力拖动系统的运动方程式2.1.2 负载的转矩特性 22.1.1 电力拖动系统的运动方程式 在现代化工业生产过程中，为了实现各种生产工艺过程，需要使用各种各样的生产机械。各种生产机械的运转，一般采用电动机来拖动，这种用电动机作为原动机来拖动生产机械运行的系统，称为电力拖动系统。电力拖动系统的组成：电源、控制设备、电动机、传动和工作机构。一、运动方程式1、单轴系统32、实用表达式通常将
2、转动惯量J用飞轮矩GD2来表示，它们之间的关系为J=mp 式中 m与G转动部分的质量与重量； p与D惯性半径与直径（m）； g=9.81m/s2 重力加速度； 再将机械角速度用转速n表示 可得：43、系统旋转运动的三种状态1)1)当当 或或 时时, ,系统处于系统处于静止静止或或恒转速恒转速运行状态，即处运行状态，即处于稳态。于稳态。2)2)当当 或或 时时, ,系统处于系统处于加速加速运行状态，即处于动态。运行状态，即处于动态。3)3)当当 或或 时时, ,系统处于系统处于减速减速运行状态，即处于动态。运行状态，即处于动态。5二、运动方程式中转矩正、负号的规定首先确定电动机处于电动状态时的旋
3、转方向为转速的正方首先确定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方向，然后规定：向，然后规定：（1 1）电磁转矩）电磁转矩 与转速与转速 的正方向相同时为正，相反时为负。的正方向相同时为正，相反时为负。 （2 2）负载转矩）负载转矩 与转速与转速 的正方向相同时为负，相反时为正。的正方向相同时为负，相反时为正。 (3) (3)惯性转矩惯性转矩 的大小和正负号由的大小和正负号由 和和 的代数和决定。的代数和决定。6 2.1.2 负载的转矩特性负载转矩特性：负载转矩TL与转速n的关系用曲线表示称为生产 机械的负载转矩特性。 一、恒转距负载特性 所谓恒转距负载特性，是指生产机械的负载转矩TL的大小
4、与转速n无关的特性，即无论转速怎样变化，负载转矩的大小都保持不变。根据负载转矩的方向是否与转向有关，恒转矩负载又分为反抗性恒转距负载特性和位能性恒转矩负载特性。71反抗性恒转距负载特性特点：TL的大小恒定不变，方向总是与运动方向相反。负 载转矩特性在第一和第三象限，如图2.1所示，例如 金属的压延，机床的平移机构等。T TL Ln8T TL Ln2、位能性恒转矩负载特性特点：TL的大小和方向均与转速无关，不随机变化。其负载转矩特性在第一和第四象限，如图所示，例如重物的提升与下放等。9二、恒功率负载特性特点：TL的大小基本上与转速n成反比，即负载功率为常数，故 称恒功率负载特性。如图 所示，是一
5、条双曲线。切削机 床属于此类。T TL Ln10三、泵与风机类负载特性特点：TL的大小基本上与转速n的平方成正比。其特性如图所示，在第一，三象限，是一条抛物线。例如风机、水泵、油泵等。T TL Ln理想的通风理想的通风机特性机特性实际通风实际通风机特性机特性TL0实际生产机械的负载转矩特性可能是以上几种典型特性的综合。112.2l2.2.1 机械特性的表达式l2.2.2 固有机械特性和人为机械特性l2.2.3 机械特性的求取l2.2.4 电力拖动系统稳定运行条件12 2.2.1 机械特性的表达式机械特性：电动机处于稳定运行状态时，电动机的电磁转矩Tem 与转速n的关系曲线称为电动机的机械特性。
6、 （ Tem与n 都是机械量）其中：称为理想空载转速称为机械特倾性的斜率，大小反映软特性与硬特性称为负载时的转速降13机械特性曲线：机械特性曲线：当U、R、为常数时，为一条向下倾斜的直线。电枢反应对机械特性的影响，可能使特性在T较大时上翘，如图所示。机械特性的硬度机械特性的硬度 :越大，特性越陡，称为软特性；越小，特性越平，称为硬特性；表明机械特性曲线的下垂程度。142.2.2 固有机械特性和人为机械特性一、固有机械特性其方程式为：当当 时的机械特性称为固有机械特性：时的机械特性称为固有机械特性：15二、人为机械特性1、电枢串电阻时的人为机械特性 是一族通过理想空载点并具有不同斜率的人为特性。
7、保持保持 不变不变, ,只在电枢回路中串入电阻只在电枢回路中串入电阻 的人为的人为特性特性162、降低电枢电压时的人为机械特性是位于固有特性下方，且与固有特性平行的一组直线。保持保持 不变，只改变电枢电压时的人为特性：不变，只改变电枢电压时的人为特性：173、减弱磁通时的人为机械特性保持保持 不变，只改变励磁回路调节电阻不变，只改变励磁回路调节电阻 的人为特性：的人为特性：182.2.3 机械特性的求取一、固有机械特性的的求取步骤：（1）估算（2）计算（3）计算理想空载点（4）计算额定工作点数据19二、人为机械特性的的求取 在固有机械特性在固有机械特性方程方程 的基础上，根据人为的基础上，根据
8、人为特性所对应的参数特性所对应的参数 或或 或或 变化，重新变化，重新计算计算 和和 ，然后得，然后得到人为机械特性方程到人为机械特性方程式式。202.2.4 电力拖动系统稳定运行条件一、稳定运行的概念 电力拖动系统在某种扰动作用下，离开原来的平衡状态，但仍能在新的条件下达到平衡状态，或者在扰动消失后仍能自动恢复原平衡状态，则该系统是稳定的。二、稳定运行的条件 （1）必要条件：电动机的机械特性与负载的转矩特性必须有交点， 即存在Tem=TL (2)充分条件：在交点的转速以上存在TemTL，而在交点的转速以 下存在TemTL21不稳定运行稳定运行222.3l2.3.1 电枢回路串电阻起动 l2.
9、3.2 降压起动23起动过程：电动机接通电源后，由静止状态加速到稳定运行状态的过程。起动转矩Tst：电动机起动瞬间的电磁转矩。起动电流Ist：起动瞬间的电枢电流。一、一般直流电机不允许直接起动从公式可以看出直接起动电流很大，能够达到10-20倍的额定电流。这将引起严重的后果。应设法限制电枢电流的不超过额定电流的1.52倍。二、解决方法1、对直流电机起动的要求：足够大的Tst ， Ist要限制在一定的范围内，起动设备要简单可靠。2、限制Ist的方法：电枢回路串电阻起动，降低电枢电压起动。无论哪种方法都应保证电动机的磁通达到最大值。242.3.1 电枢回路串电阻起动一、起动过程25二、起动电阻的计
10、算 在已知起动电流比在已知起动电流比和电枢电和电枢电阻前提下，经推导可得各级串联电阻前提下，经推导可得各级串联电阻为阻为: :26计算各级起动电阻的步骤：（1）求Ra（2）根据过载倍数求T1,I1 (3) 选取m（4）计算（5）求 检验是否满足T2(1.11.3)TL，若不满足，另选T1或m值，直到满足条件。三、三点起动器（简单了解）人工手动办法起动272.3.2 降压起动当直流电源电压可调时可采用降压起动方法。发展：过去可调的直流电源采用直流的发电机-电动机组，现在多用晶闸管整流电源代替。优点：起动平稳，起动过程中能量损耗小。282.4l2.4.1 能耗制动l2.4.2 反接制动l2.4.3
11、 回馈制动l2.4.4 直流电动机的反转29制动的概念：从某一稳定转速开始减速到停止或限制位能负载下降速度的一种运行过程。电机的两种运行状态：制动状态：电磁转矩Tem的方向与转速n的方向相反。电动状态：电磁转矩Tem的方向与转速n的方向相同。制动的方式有三种：能耗制动、反接制动、回馈制动。 302.4.1 能耗制动1、实现能耗制动的方法 将电枢从电源上断开，通过制动电阻RB闭合。电枢电流Ia变为由Ea产生，与原来方向相反，电磁转矩 随之反向，Tem与n反向，进入制动状态，制动过程中，电动机靠系统的动能发电，消耗在电枢回路的电阻上，故称为能耗制动。制动制动电动电动312、能耗制动时的机械特性从机
12、械特性曲线看制动过程（A、B、C、三点）B324、选择RB的原则 因为所以5、能耗制动的优点332.4.2 反接制动一、电压反接制动1、实现方法 如图所示，使k断开、F闭合，使电枢电源反接的同时串入一个制动电阻RB,这时由于U反向,反向的电枢电流很大，产生很大的反向Tem，从而产生很强的制动作用，进入制动状态。2、制动电阻 电动电动制动制动343、机械特性4、从机械特性曲线看制动过程5、功率关系6、优点设备简单，操作方便。35一、倒拉反转反接制动（只适用于位能性恒转矩负载）1、实现方法 他励电动机拖动位能性负载，电枢回路串入较大电阻，使n=0时的电磁转矩（起动转矩）小于负载转矩TL 。2、机械
13、特性方程：363、从机械特性曲线看制动过程4、功率关系5、适用场合设备简单，操作方便，适用于低速匀速下放重物。这种反转制动主要是位能负载的倒拉作用，因此得名。37 2.4.3 回馈制动1、实现方法 他励直流电动机在电动状态下提升重物时，将电源反接，电动机进入电压反接制动状态由于EaU，电流Ia与Ea同方向，与U反方向，所以电动机将位能转换为电能回馈电网，故称回馈制动。 382、机械特性由上所述，可能在第四象限，也可能在第二象限。3、分析回馈制动过程中，有功率UIa回馈电网，能量损耗最少。4、使用场合用于高速匀速下放重物和降压、增加磁通调速过程中自动加快减速过程。392.4.4 直流电动机的反转
14、许多生产机械要求电动机做正、反转运行，直流电机的转向由电枢电流方向和主磁场方向确定。 故方法有两种： 一是改变电枢电流方向(即改变电枢两端的电压极性，或者说把电枢绕组两端换接。） 二是改变励磁电流的方向（很少采用）402.5l2.5.1 评价调速的指标l2.5.2 调速方法l2.5.3 调速方式与负载类型的配合41调速：为了提高生产效率或满足生产工艺的要求，许多生产机械在工作过程中都需要调速。电力拖动系统的调速可以采用：机械调速：改变传动机构速比。电气调速：改变电动机参数。即人为的改变电动机的机械特性。注：由负载变化引起的电机速度变化不称为速度调节，而称为速度变化。422.5.1 评价调速的指
15、标调速指标：为了评价各种调速方法的优缺点，对调速方法提出的一定的技术经济指标。1、调速范围 2、静差率 434、调速的经济指标经济指标包含三个方面：一是调速设备初投资的大小，二是运行过程中能量损耗的多少，三是维护费用的高低，三者总和较小者经济指标均较好。可见：生产机械允许的最低转速时的静差率越大，电动机允许的调速范围D越大。3、平滑性442.5.2 调速方法一、电枢回路串电阻调速 0特点：只能将转速往下调，且静差率明显增大，所以调速范围D较小，平滑性差，损耗大，设备简单，投资少，属恒转矩调速。适用于：容量不大，低速运行时间不长，对调速性能要求不高的场合。45二、降低电源电压调速 TTLAAB特
16、点：特性平行下移，变化不明显，调速范围D较大，平滑性好，损耗小，需可调直流电源，初投资大。适用于：对调速性能要求较高的中大容量拖动系统，例如重型机床(龙门刨)、精密机床和轧钢机等。46三、弱磁调速 。 BA特点：只能向上调，受换向和机械强度限制，调速范围不大，但静差率小，平滑性好，设备简单，损耗小，属恒功率调速。常与调压调速联合使用,以扩大调速范围。472.5.3 调速方式与负载类型的配合正确的使用电机：既满足负载的要求又要使其得到充分的利用。（电枢电流达到额定值）当电动机调速时，能否得到充分利用，与调速方式和负载类型的配合有关。调速方式：恒转矩调速:负载转矩不随转速变化而保持恒定。 包括：电枢串电阻调速、降压调速 恒功率调速：调速过程中负载功率不变。 包括：弱磁调速48调速方式与负载类型的配合：恒转距性质的调速方法应用于恒转距负载；恒功率的负载应采用恒功率的调速方法；风机类负载三种调速方法都不适合，但采用电枢串电阻调速、降压调速比弱磁调速适合一些。亦即调速方法的性质必须与负载性质相匹配。如果不匹配，就会造成投资或运费用的浪费。49
