《气动点焊机器人相关设置与操作》由会员分享，可在线阅读，更多相关《气动点焊机器人相关设置与操作（20页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、气动点焊枪机器人设置、示教与操作、程序 结构1 系统设置注意：以下设置只针对本系统采用 R-30iA 控制器和 R2000IB 机器人，请不要随意改动这些设置，如需改动，请一定要理解这些设置的含义。1.1 负载设定1 menu显示负载质量0 NEXT 6 SYSTEM6 MOTION-10.00210.00210.10210.0210.00210.00210.00210.00210.00TENT LIME LI AUTO ABORTEDBusyRun溼Gun电 Weld 径 1/0hPQT-uiu Manor alarm 匚1 已匸已ut已戊TYPE GROUPDETAILARHLOADSET
2、INDEnter，出现如下画面:光标移动到需要设定的号上，如NO1,按NEXT-F2IDENT；进入如下画面HDTIOS/PAYLOAD IDCk OOE+OG (400E+00 J 1.41E+06)0.QOE+OD ( 7.0E+O5)3 CALIBRATIOH MODEALIBRATIOW STATU!Their 伞 If RQ otFQiUp.OFFDOME这里将NO改成YES，并写入手抓/焊枪的重量将OFF改成ON1 ttfe HUHBEPEireJhJ?FLTb-4/4JS50,0U+00 ( l,33+03)Ck Od-E+OO t 7.0-6E+02) Axi Inertia
3、Kg cmA2J4J5J6按nextF4Detail进入如下画面显示点1信息切换显示点 2 信息2光标上下移动至设定参考点，F3 DETAIL，出现如下画面:按照shift+F4Mov_to手动移动到点1或点2；请一定要确认点1和点2能顺利移动，无干涉 按 PREV 返回到前一个界面 然后将TP打到OFF，机器人控制器打到自动，消除所有报警 再按F4执行，机器人将自动运行，并计算出各轴转动惯量 计算完成后将TP打到ON,然后按F5APPLY,应用该负载12参考点设置(REF. POSITION)功能：设定机器人参考点(原点)6 轴位置及允许误差范围。机器人自判断每一轴是否在设定位置范围内，机器
4、人在原点位置，输出 UO7ATPERCH信号或者任意设定DO信号。UO7 ATPERCH信号是机器人自动运行的启动条件之一。设置方式:1 I MENU f 6 SETUP f0 NEXT-2 Ref Position ENTER,出现如下画面:Enb/Dsbl：有效/无效Pos：机器人当前是否在参考点位TRUE 在FALSE 不在Comment：参考点注释|Busy pH Step Run 邂 Sun 包 Weld 吕 I/：-RE取 POSN5POT-313 Ma：cr alarm dEtectedPNS0001 LINE 17 T2 PAUSEDReference PositionRef
5、Position Number: Comment:Enable/Disable: Is a valid HOME: Signal definition:1/13U1 :11U * UUU+/-1 U U UJ2 :-40.000+/-1.000J3:15.000+/-1.000J4:0.000+/-1.000J5 :-100.000+/-1.000J6:-100.000+/-1.0000DO10ENABLEFALSETYFE RECORD100%Comment：参考点注释 Enable/Disable :有效 / 无效 Is a valid HOME：是否是有效 原点位TRUE 是FALSE
6、否Signal definition：参考点输出 信号(如果是第1 原点，系统 默认为 UO7)J1J6:机器人6轴位置土允 许范围J1J6:机器人6轴位置3使用TP示教器点动机器人至理想的参考点位置。ShIFt+ReCoRD记录参考点位置。输入允许的机器 人位置范围，一般设为土 1 度，默认为 0 度。4 各主程序应从原点出发，最后也回到原点；可以将原点位置记录为PR1，每个主程序的第一点和最后一点都为PR1；如果修改程序启动原点位 置，请同时修改相应参考点位置。13机器人程序启动设置(PROG. SELECT)功能：设定外部启动机器人的方式。外部启动机器人使用 2 种方式： RSR(ROB
7、OT START REQUEST)启动和 PNS (PROGRAM NUMBER SELECT)启动。本系统采用RSR启动。设置方式:1 I MENU f 6 SETUP f 2 Prog Select ENTER,出现如下画面:2 Production start method:UOP3At home check:ENABLED4Resume position toler+:DISABLED5Simulated I/O:DISABLED6General override 100%:DISABLED7Prog override 100%:DISABLED8Machine lock:DIS盘BL
8、ED9Single step:DISABLED10Process ready:DISABLEDProduction checks:Program select mode：程序启动模式RSR RSR 启动PNS PNS 启动Production start method： UOP程序启动方式：机器人UI/UO信号Production checks :程序检测程序检测选项TYPE DETAILCHOICE徉 HELPENABLED/DISABLED 有效/无效2光标移动至1 Program select mode, E4 choose，选择RSR,出现下面画面，并重启机器人1 Program -s
9、lct md: 空 Produ亡tion tart. method:UOPfroduction Ghck:At hmc 亡h色亡It:Resume position taler.sSimulated I/O:General overrid* 100%PjTQg Qvride W -WE* gHMnai jxm 也.drCErid1QQ宅基数pTQg SelectRSR StupRSB1numbE-EHABLE 1RSR2programnumberDISABLE1旳programnumb4E*DISABLE0RSRjnumbrDISABLE1&prpgrrnnumbE-DISABLE0RSR6n
10、umbrDISABLE1&RSR7prpgrmnumbE-DISABLE0RSRBnumberDISABLE： |10】Job |IKnumber1阴3/12273左图的设置即表示 RSR1 信号启动RSR0001程序有效E111.4工具坐标系设置(TOOL FRAMES)功能：设定工具相对坐标系,用户相对坐标系,轴相对坐标系。在机器人 示教过程中，设置一定的工具中心点(TCP)和相对坐标系可以使 示教更简单,实现绕空间某点旋转的效果。默认的 TCP 原点为 J6 轴连接法兰中心。设置方式及样例:1 I MENU f 6 SETUP f 9 Frames ENTER,出现如下画面:当前有效的工
11、具坐标系X: X 轴偏移距离Y: Y 轴偏移距离Z: Z 轴偏移距离Comment：工具坐标系注释2光标上下移动至设定工具坐标系，E2I DETAIL，具体设置请参考说明书:1.5 点焊基本设置 I MENU f 6 SETUP f 5 spot configHE KT 1 UTILITIESTEST CTHZLEi HAHUAL FCTHSH4CF0FILESOFT PAFTELLlfEP：Ptf PtsaicFtBEB IBLC口 - HEXT -(EE Jftrd 3eLec Ustr ALtfb Errisr TdLe hP亡nM站宅3b HQ .ogiiC确认后到如下画面nuitber * pressures: i* ym 常 I 3曲亡klip SCtleA :Buckup typ*：EHASLEDHOBMftL1sec/rst shc pin dlytst/rstrsec/rst tt deliayQuicrk3曲亡Icup v-aive e*nf Bwkup puls;Rsc wac-er saver ciite-crut双行程枪需ENABLE该项0aS200 ns20
