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1、机 械 创 新 设 计 论 文姓名： 郭 林 林 院系、班级： 11机制专升本 学号： 201101070010 课程名称： 机械手夹持器设计 10机械手夹持器设计摘 要：机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 本文着重描述了夹持型机械手的设计，包括总体要求的分析、结构的设计、驱动方式的选择，通过三种设计方案的比对，最终确定一种符合要求的方案，写出详细的设计、计算过程。一、 前言 随着社会的进步与发展，工业机器人正逐步在人类社会中大显身手。它主要由类似人的手和臂组成以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。而机械手手部是用来抓持工件
2、（或工具）的部件，有多种结构形式，比如如夹持型、托持型和吸附型等。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 其中运用到机械手夹持，因此此次创新设计就是针对物块夹持器进行研究设计。现根据物块（工件）的大小、形状及重量等具体要求，提出三种设计方案。通过对比分析，选择一种合适的类型，进行详细的计算和设计，并完成效果图和机构的装配图以及零件图。二、 夹持器设计的基本要求1、 功能方面：（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的
3、夹持精度；（4）应考虑通用性和特殊要求。2、结构方面：（1）结构新颖；（2）结构简单、紧凑，重量轻，效率高。3、材料方面：（1）材料耐磨性好；（2）价格便宜。4、设计参数及要求：（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧放松；（2）所要抓紧的工件最大直径为80mm，质量3kg。三、夹持器方案选择1、夹持器原理方案设想：（1）单（多）铰链杆 （2）连杆机构 （3）杠杆机构 （4） 螺杆机构 （6）齿轮齿条机构 2、 夹持器动力源形式：(1） 液压；（2）气压；（3）电力机械（螺杆传动、齿轮传动）。各动力源优点如下：a.液压传动的优点：结构紧凑，重量轻，调速度性能好，运转平稳、可靠，功率密度大，能自行
4、润滑，易实现复杂控制。b.气压传动的优点：结构简单，维护使用方便，成本低，工作寿命长，工作介质（压缩空气）的传输简单，且易获得。C.电力机械的优点：使用和控制方便；工作效率高，无烟尘、气味，噪声小；运行可靠，价格低廉，结构牢固。3、筛选出三种方案根据工件要求，被夹持物体体积较小，重量较轻，选择电机驱动足够提供夹持力。而液压和气动虽然可提供较大动力源，但是没有电机驱动简单、方便。而且电机拆装方便，价格低廉。因此，综上所述，动力源选择电机驱动。然后根据不同的夹持动作原理，选出三种方案，如下所述：方案1： 如上图所示，该夹持设计采用连杆机构，前后两滑块通过丝杆连接，有电机驱动。当电机轴旋转时带动丝杆
5、旋转，使左边的滑块能够向前（或向后）运动，使得夹持手收缩（或张开）。方案2 如上图所示，该夹持器采用锲块的前后运动，带动夹持手指的上下张合。同样锲块的运动也是由电机传动控制。方案3 如上图所示，该夹持器采用齿轮啮合原理，通过电机驱动齿轮轴使两啮合齿轮转动，从而带动夹持手指作张合运动。以上三种方案，由于齿轮传动平稳，传动比精确，工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围大等优点，又最能符合功能、结构和设计上的要求，最终选择方案三作为设计方案。四、 夹持器装置设计1、 夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服
6、工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算： 式中：安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2-2.0，取1.5。工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况系数, ，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s）；方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置；手指与工件形状：型指端夹持圆柱型工件，为摩擦系数，为型手指半角，此处粗略计算,如图1.1 图1.1被抓取工件的重量求得夹紧力 ，取整为177N。2、驱动力计算根据驱动力和夹紧
7、力之间的关系式： 可得，得出为理论计算值，实际采取的电机驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一般取0.80.9，此处取0.88，则： ，取3、 电机的选取根据所需驱动力大小，以及估算电机转速大小，应选用高扭矩低转速的电机。这里选取扭矩为15Nm，转速为10r/min的电机。4、 齿轮的计算4.1选择齿轮材料传动无特殊要求，采用软齿面，由教材表6-5齿轮选用40MnB钢调制，241286HBS。4.2按齿面接触强度设计一对钢制外啮合齿轮设计公式用教材中式（6-32）dmm计算齿轮传递的转矩T=9.5510=9.5510=1.4710（Nmm）选择齿轮齿数z=30转速不高，功率不大，选择齿
8、轮精度为8级齿宽系数已知，=1.2中等冲击，对称布置（表6-9），有教材表6-6，取载荷综合系数K=2.2确定许用接触应力由教材图6-28查得=720MPa，=460MPa，由表6-8查得，一般可靠度，取S=1，由式（6-33）得：=720MPa, =460MPa,所以=460MPa计算齿轮分度圆直径d=28.0（mm）计算齿轮主要尺寸及圆周速度分度圆直径d=28(mm)；中心距a=30（mm）5、 手爪的夹持误差及分析机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决与机械手定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定），而且也与手指的夹持误差大小有关。特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工
9、件尺寸在一定范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，需要注意选用合理的手部结构参数，见图1-2，从而使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中，通常情况使手爪的夹持误差不超过，手部的最终误差取决与手部装置加工精度和控制系统补偿能力。 图1-2工件直径为80mm，尺寸偏差，则，。本设计属于两支点回转型手指夹持，如图1-3 图1-3若把工件轴心位置C到手爪两支点连线的垂直距离CD以X表示，根据几何关系有：简化为： 当工件半径为时，X取最小值，又从上式可以求出：，通常取 若工件的半径变化到时，X值的最大变化量，即为夹持误差，用表示。在设计中，希望按给定的和来确定手爪各部分尺寸，为了减少夹持误差，一方
10、面可加长手指长度，但手指过长，使其结构增大；另一方面可选取合适的偏转角，使夹持误差最小，这时的偏转角称为最佳偏转角。只有当工件的平均半径取为时，夹持误差最小。此时最佳偏转角的选择对于两支点回转型手爪（尤其当a值较大时），偏转角的大小不易按夹持误差最小的条件确定，主要考虑这样极易出现在抓取半径较小时，两手爪的和边平行，抓不着工件。为避免上述情况，通常按手爪抓取工件的平均半径，以为条件确定两支点回转型手爪的偏转角，即下式：其中,型钳的夹角代入得出： 则 则，此时定位误差为和中的最大值。分别代入得：，所以，夹持误差满足设计要求。由以上各值可得：取值为。五、 小结 经过对机械手夹持器进行设计分析以及计算，运用到了很多机械设计方面的知识。而且还查阅了很多资料，包括上网和图书馆，收益颇丰。另外过程中还提高了识图、制图、运算和编写技术文件的基本技能。因此，可以说本次创新设计为毕业后走向社会从事相关技术工作打下良好的基础。
