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1、技术协议书 项目名称：散热片Table目 录一、系统概述1、用户产品及要求2、设备安装要求3、布局图4、总体介绍二、供货清单三、主要技术参数1、AII-V6机器人的技术参数指标2、DM-350焊接电源3、NACHI 机器人SRA-210系统技术参数4、夹具5、PLC控制系统四、工艺流程1、工件的一般要求2、操作过程3、节拍估算一、系统概述1、用户产品及要求1、焊接前状态：散件及半成品；2、焊接方法： 气体保护焊；3、焊接产品：散热片；4、工件被焊部位及定位部位无毛刺，锈蚀，油污等影响焊接质量的缺陷。5、精度要求：零件间对接焊缝间隙小于0.5 mm，角接焊缝间隙小于1mm；角接、搭接焊缝处重复位
2、置精度小于1 mm。6、焊接后状态：成品；7、共以下 1 种图号中的车架： 客户工件名称： PC(A)-N/520 。8、适应产品规格尺寸范围：长度：1000-4000mm；宽度：1800mm规格。 调整规格时需调整 / 更换焊接夹具及系统程序2、 设备安装要求 1、厂房高度7米以上，并配有3相5线、行吊；3.1、三维布局图1号机器人电路控制箱等机器人滑台焊接工作台互换夹具台工件摆放区电路控制箱等2号机器人3.2、俯视图： 10米12米4、总体介绍1）该系统采用1条焊接线，2台OTC 焊接机器人AIIV6，配套OTC 全数字IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机DM350焊接电源； 2) P
3、LC控制系统对各个动作之间信号连锁以及互锁，以杜绝误操作的发生。生产过程中，采用在触摸屏上进行程序选择即外部启动方式.。 二、供货清单序号部件设备名称数量内容描述原厂家供货厂家1焊接机器人机器人本体2AII-V6（活动半径1.4米）日本OTC机器人控制柜2AX21示教盒2TP，8米电缆，带安全按钮机器人变压器2机器人控制电缆2全数字逆变焊接系统2DM350送丝装置2气体调节器2空冷焊枪2250A2弧焊机器人的安装底座2用于安装机器人超丰数控3多机器人系统协调集成多机器人系统线路连接2超丰数控多机器人系统协同控制软件编写2系统工作程序外部选择启动程序2三、主要技术参数1、AII-V6机器人的技术
4、参数指标 甲方提供的机器人在甲方使用现场的环境符合第一点的要求的情况下，技术参数达到如下指标：（1）机器人运行平稳。（2）机器人本体部分所有技术指标达到双方达成的技术协议要求及制造出厂标准,机器人控制箱部分所有技术指标达到双方达成的技术协议要求及制造出厂标准。其它详细内容参阅所附机器人样本。n 机器人本体结构性能机器人本体驱动：交流伺服电机（日本SANYO电机）、电机总功率2600W；位置回馈：绝对位置码盘；自由度：6、负载6Kg、自重160 Kg；重复定位精度：0.08mm；动作范围(R=1402mm)：轴动作范围最大速度1轴170190/s2轴-155+90210/s3轴-170+1802
5、10/s4轴155420/s5轴-45+225420/s6轴205600/sn 控制系统性能a、具备电弧监控功能，在示教盒上能够对焊接条件进行监视；提高了采样频率，检测精度也得到提高；b、更换焊丝或焊枪时发生碰撞后，一键就可修正工件的偏移；c、配件的模块化和电缆的简约化，提高了保养性；d、示教盒大画面高清晰彩屏，中文显示；e、屏幕上显示焊接条件、摆焊条件及其它参数，直观易懂。f、焊接异常管理功能。参数：a) 基本参数：自重77Kg、所需电源功率3KWb) 运动控制：机器人本体的运动控制；c) 焊接参数控制：焊接电源的电压控制、焊接电流控制；起弧、收弧控制，在起始点位置起弧、慢送丝，同时监测焊接
6、电流信号。d) 控制装置的主要功能如下：示教方式：示教盒编程示教；机器人的示教盒可以进行中文/英文切换示教盒全部采用WINDOWS彩屏中文/英文切换显示系统，操作更加方便，直观。控制方式：点位运动控制，轨迹运动控制；记忆点数：160,000点程序数： 9999（每个程序可有999条语句）；记忆内容：点，直线，圆弧，条件命令（焊接条件、摆弧条件、时限、I/O等）外部记忆：CF卡 （1台机器人标配1个64MB的外部记忆用CF卡，用于程序备份）坐标控制：四种坐标系（关节、直角、工具及工件坐标系），同时具有设定任意坐标系的功能，方便用户使用；用户程序编辑：具有编辑、拷贝、插入、修正、删除、查阅、更名等
7、功能。 具有程序平移、程序跳跃、转移等功能，方便使用。速度控制：TCP恒速控制；焊接条件设定：示教盒直接数字设定；摆弧方式及摆弧参数设定；焊接条件设定项目：焊接电流的一元化设定或电流，电压的单独设定。 机器人保护功能：焊枪机械防碰传感器、伺服防碰传感器、位置软、硬超限、过流，过压，欠压，内部过热，控制异常，伺服异常，外设异常，急停等故障的自诊断，显示和报警功能。维修服务：使用说明书的大部分内容的电子文文件内藏于机器人控制箱中，可以在示教盒方便地阅览。万一发生故障，故障提示更加直接，直观。（故障点会进行提示，直接在画面上显示故障内容，并以图画形式显示故障发生的位置，便于修理）2、DM-350焊接
8、电源焊接系统选用日本OTC公司生产的机器人焊接系统，包括DM-350焊接电源、送丝机构、机器人空冷焊枪系统（含防撞开关）、送丝软管、丝盘架、电缆、气管、气表及其它附件等。参见图示。4、夹具 采用用户原有夹具四、工艺流程1、工件的一般要求为适应机器人焊接生产，提高工作效率，甲方需提高前序的质量要求，要求如下：A、零件间对接焊缝间隙小于0.5mm，角接焊缝间隙小于1mm；B、角接、搭接焊缝处重复位置精度小于1 mm；C、工件焊接位置表面应无油、锈、污物，以免产生气孔等缺陷。2、操作过程1、人工先散热片相应的工作位上；2、工件摆放好后，要人工把80圆钢管、10加强筋放在夹具位上； 3、工件放置好手工
9、夹紧；4、机器人对各连接部件进行点焊固定；5、点焊完后取下夹具进行一面满焊工作，6、手动电葫芦将工台旋转180对第二面的满焊 ；7、机器人在焊接同时工人在另一夹具台一装卸工件；8、完成焊接后，要人工用电葫芦运走，完成一次工作循环。3、节拍估算焊接工艺条件选取： 1）、焊接方式：气保焊； 2)、焊丝直径推荐选用1.0mm；（根据焊接件厚度进行选择）； 3)、机器人焊接的平均焊接速度取：8mm/秒；（约180A电流）；4.1）、两面80圆管与散热片连接处焊接位置焊缝长度约6400mm； 焊接时间64008/2台=400秒； 4.2 ）、加强筋焊缝点数：9x40*2*21440点/4秒/2台180秒； 焊缝空程及起弧收弧时间：160x1.5 =240秒； 5.1）、放工件时间时间：60秒； 5.2）、夹具、转台定位：40秒； 复位：30秒；合计950秒。统计如下： 工件名称焊缝个数焊缝长度焊接时间焊接辅助时间合计 散热片15206400MM820秒130秒950秒约为16分钟/个；若每班7.5小时，按照利用率80%计算，则每班产量25件。节拍计算为各部件的满焊理论值，在实际的操作中可能会有所不同；所需操作人员：1人。 超丰数控机床有限公司2013-11-30
