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1、FANUC機器人坐標變換式機器人内部的位置寄存器，值有兩种形式，一種是直角坐標係座標值，另一種是關節坐標系作標值，兩者可以互相轉換。是程序中的點位，除具有上述性質外，還記錄有坐標系號碼和工具號碼，如果是關節坐標，切換到其他用戶坐標系可以正常運動，如果是直角坐標，切換到其他用戶坐標系不能運動。工具坐標系切換后不能運動。進行計算時，例如：此時要求和為同種形式的坐標，不同形式時不能運算和都是直角坐標時，也會得到直角坐標值。和都是關節坐標時，也會得到關節坐標值。要求和為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。此時不管是關節坐標值還是直角坐標值，都在的當前值上加如果是關節坐標計算結果保存到的如果是直角坐標，
2、計算結果保存到的Z運行是關節形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到，機器人會到達同一空間位置。是直角形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到機器人會到達不同空間位置。3.三點法建立用戶坐標系第一點指定用戶坐標系原點，第二點指定X軸正向，第三點確定XY平面，並指定Y軸正向，注意三點連綫不一定是直角三角形，第三點只是確定XY平面，不一定落在Y軸上，可以確定的是一定落在第一二像限内。設定完成后得到一組類似點坐標的值，它的意義並非空間點坐標，其XYZ指該用戶坐標原點在大地坐標系中的坐標值，WPR指該用戶坐標系方向和大地坐標系方向相比繞大地坐標系的XYZ軸分別旋轉了多少度。4.六點法設定工具坐標系六點設定完成之後得到一組類似點坐標的值，和用戶坐標系一樣並非指空間坐標。其XYZ是指機器人在J1J2J3,J6都是0度，J4等於180度，J5等於-90度的條件下，在大地坐標系中TCP到第六軸法蘭中心的距離，其WPR是指在此條件下工具坐標系方向和大地坐標系方向相比，繞大地坐標系的XYZ軸分別旋轉了多少度。
