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1、IRB ROBOTABB Engineering Ltd-S4C PLUS培训目录*机器人安全生产* ABB机器人介绍*文件管理*基本指令* I/O信号定义*机器人备份与恢复*机器人冷启动*操作面板与示教器功能*机器人坐标*手动，自动运行机器人*机器人程序结构*编程技巧与程序阅读*机器人手册阅读指导*应用指令与外部设备安全守则由于机器人系统复杂而且危险性 大，所以对机器人进行任何操作都 必须注意安全，无论什么时候进 入机器人工作范围都可能导致严重 的伤害，只有经过培训认证的人员 才可以进入该区域。“安全守则*万一发生火灾请使用二氧化碳灭火器。*急停开关（E-STOP）不允许被短接。*调试人员进
2、入机器人工作区域时，必须随身携带示教器 以防他人误操作。*在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源和气源， 突然的断电或送电，电网电压的波动较大，对机器人的电器 部件冲击较大，应待电网电压稳定后再给ROBOT上电。机器人简介1974年，第一台工业机器人诞生1986年，采用交流伺服电机1998年,开始离线编程1998年，生产运行最快机器人（分拣专用）全球ABB机器人数量超过120, 000台IRB指ABB标准系列机器人，现在最新的为IRC （触摸屏示教） S4CPLUS : 2000年以后生产的机器人IRB 6600/6650最大承载125KG - 225KG最大工作半径2550MM - 32
3、00MM常用于搬运与点焊机器人类型：IRB 6600/2 .由 IRB6400R 改进 !175机器人手册-用户手册（操作）产品手册（维修）编程手册（编程）-机器人系统软件：BASE WARE OS （标配系统安装盘 和网线）其他多为付费软件，可选配 （例ROBOTSTADIO）机器人系统机器人系统主 计算机 M!teQ=p 古gf u-psou20(dQL)GTEd0$u 合-oolN 出均 U1PJQOV001工具坐标系 |机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成 机器人联动运行时，TCP是必需的机器人程序支持多个TCP可以根据当前工作状态 进行变换机器人夹具被更换，重新定义TC
4、P后，可以不更 改程序，直接运行可以通过工具皱錚換来楚莎矗人工作位置增加工具座标系功能锄New - H认名tool 10定义工件坐标系定义工件坐标系定义工件坐标系二点法一点XI 与点X2连线组 成X轴，通过 点Y1向X轴 作的垂直线， 为丫轴I)M7Y|XI工件坐标系 机崙人丄什坐怀吞走出 丄什丿杲原勺坐怀力 位殂取机器人程序支持多个WOBJ,可以根据当前工作 状态进行变换外部夹具被更换，重新定义WOBJ后，可以不更 改程序，直接运行通过重新定义WOBJ,可以简便的完成一个程序 适合多台机器人基本运动指令-MoveC运 单位： mm/s,势 IX 夕为：speeddataMoveC pl, p
5、2, vlOO, zlO, tool I；HWIX 尺9# 位 J wm 散鼻离恥诃曲“a.U坯7.”辰“4n参变量I基本运动指令-实例MovcL pl. v200. zl O, tool IMovcl. p2 100. Gne. tool IMoveJ p3. v5)0.门nc. tool 1输入输岀信号-DO -指机器人输出信号 DI -指机器人输入信号-机器人输入输出采用直流24v电源输入输出信号有两种状态-1 (HIGH)为接通 -0 (LOW)为断开输入输出信号必须在系统参数中定义输岀信号指令 SET DO 1 dol:输出信号名将一个输出信号赋值为1 ,在输出信号名相应的I/O板的
6、相应信号端口输出直流24v电压 RESET DO 1将一个输出信号赋值为o ,在输出信号名相应的I/O板的相应信号端口没有直流24v电压输岀输入信号指令 WAIT DI dil, 1dil:输入信号名1：状态等待一个输入信号达到规定状态参变量：/MAXTIME等待输入信号最长时间S/TIMEFLAG逻辑量，TRUE 或FALSE寸.输入信号指令举例 WAITDdil,l/MaxTime:=5/TimeFlag:=flagl如果只选用参变量/MA)EME,机器人等待超过最长时间后, 机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处 理程序(Error Handler)如果同时选用参变量/M
7、A)EME和/TIMEFLAG,等待 超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执 行下一句指令，如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻 辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE通信指令（人机对话） TPErase-示教器显示屏清屏指令 TP Write string String:显示屏显示的字符串在示教器上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx， 形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80个字符通信指令-TPReadFK.TPReadFK Answer,Test,FK1,FK2,FK3,FK4 Answer:赋值数字变量 Test：显示屏显示的字符串
8、FK1：功能键1显示的字符串 FK2：功能键2显示的字符串 FK3：功能键3显示的字符串 FK4：功能键4显示的字符串程序流程指令TEST TEST regl CASE 1： PATH 1: CASE 2： PATH 2： DEFAULT：Error测试（数字）变量数字变量值为1执行CASE 1指令数字变量值为2执行CASE 2指令数字变量值无法在CASE内找到 相应值执行DEFAULT内指令 ENDTEST程序运行停止指令 STOP机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停 止指令(SOFT STOP),可以直接在下一句指令 行启动机器人相当于示教器上左下角的STOP键 EXIT-属于机器人
9、软停 止指令(SOFT STOP), 机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运 行程序，将指针移至主程序第一行，机器人程序 必须从头开始运行运行速度控制指令 VelSet 100,5000 100：机器人运行速率 5000：机器人最大速度mm/s-每个机器人运行指令均有一个运行速度，在执行 运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速 度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率, 并且不超过机器人最大运行速度N编程与测试输入输岀信号-DI：单个数字输入信号 DO：单个数字输出信号 GI：组合输入信号，使用8421码 GO：组合输出信号，使用8421码 AI：模拟量输入信号 A0：模拟量输
10、出信号使用相应的输入输出信号必须配备相应的输 入输出板输入输岀信号规范* r r a 、 r a rr r a 、 r a / . rt# -* p 、*-* . .加伺输人输出枫与输人输出信号名祢必狈唯一，不允许重复 模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能 包括安全面板与模拟输入输出板，每台机器人最多可以配置20块输入输出板 每台机器人最多可以配置10块模拟输入输岀板 包括组合输入输出信号，每台机器人最多可以 定义1024个输入输岀信号名输入输岀信号规范每台机器人最多可以将128个输入输出信号设置为具有信号保持功能（STORE）每台机器人最多可以连接60组输入输出信号不允许将多个信
11、号连接至单个具有信号保持功能 的信号，避免造成系统混乱定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分, 更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将 有提示0l嗓沁U2 32 35 6 789 100钛56 OUT510INNSX1 DIGITAL qX3 * 4DSQC 328 3HAB 7229X2 DIGITAL OUTPUTX4 DIGITAL INPUT输入输岀板连接出板连接-S4CplusCAN 1 J* jEI O* * CAM i 3 -E HeriMil I O?W Q AH E rlrinf I Fl 1 S CAl 1 t 1IO.I%扳 mh I匚Ji ir 二I输入输岀板地址Ov)I/O BOARDCONNECTORX51 2 3 45 6 7 8 9 10 11 12IIIIIII，十! 1 ： 2 i 4 ： 8 ： 16； 32ADDRESS PINSADDRESS KEY定义输入输出板这里需要注意的是: ADDRESS输入输出板地址必须与输入输出板插座X5上跳线一致 UNrr bus输入输出板性质一般情况下，选择BASEW ig(! ig fi mlouF*ll UM定义输入输出板 Add
