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1、传感器在工业机器人中应用工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执 行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类 指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的 原则纲领行动。在工业自动化领域，机器需要传感器提供必要的信息,以正确执行相关的操作。机器人 已经开始应用大量的传感器以提高适应能力。绝大多数智能机器人的外部传感器可以大致 分为触觉传感器，接近传感器、力学传感器以及视觉、滑觉、热觉等多种类型的传感器。例 如有很多的协作机器人集成了力矩传感器和摄像机，以确保在操作中拥有更好的视角，同时
2、 保证工作区域的安全等。用于避障的传感器避障可以说是各种机器人最基本的功能，不然机器人一走动就碰到花花草草就不好了。 机器人并不一定要通过视觉感知自己前方是否有障碍物，它们也可以通过触觉或像蝙蝠那样 通过声波感知。因此，检测机器人前方是否存在障碍物的传感器，可以分为接触式和非接触 式的。最典型的接触式测障传感器便是碰撞开关（图1）。碰撞开关的工作原理非常简单，完全 依靠内部的机械结构来完成电路的导通和中断。图1碰撞开关在机器人上的用法多数是将探测臂加长，扩大探测范围和灵敏度。当机器人撞到前面的 障碍物，碰撞开关的信号端便可返回一个高电平，控制芯片由此可以知道小车面前存在着障 碍物。非接触式测障
3、开关一般的工作原理与声纳和雷达相似，发射声波或某种射线，遇到障碍物，声波或射线被反射回来，并被传感器接收，这时传感器就认为发现了障碍物。我们最常用的便是发射和接收红外线的传感器（图3,图4）。图3红外发射管图4红外接收管红外测障传感器成本较低（当然比碰撞开关还是要高一点），电路简单，检测范围大。 如果在电路中加上一个电位器，就可以随时调节传感器的检测范围。这种检测方式为非接触 式，控制起来更加方便、灵活。但这种测障方式也有缺点，多个红外传感器之间容易互相干 扰，因此在传感器的布局上需要多花心思，安装位置也要尽可能地避免红外信号的碰撞。用于测距的传感器机器人光知道哪个方向有障碍物并不够，还必须知
4、道障碍物距离自己具体有多远，才好 判断下一步的行动。这时我们就需要测距传感器。测距传感器大多为非接触式的，目前在个人机器人制作领域用得比较多的是红外和超声 波测距传感器两种。提到红外测距传感器，就不能不提夏普的GP2D12红外测距传感器（图5）。GP2D12几乎 可以说是机器人爱好者的必备传感器，在我们平时常看到的一些个人机器人作品中，绝大多 数都可以看到它的身影。图5红外测距传感器这种传感器的优点是体积小，测量准确，电源电压与输出信号都较常规，一般单片机系 统都可直接使用，缺点是成本较高，购买途径较少。超声波测距传感器（图6）也是一种很常见的测距传感器，依靠超声波的发射与反射接 收中的时间差
5、来判断距离，这和动物界的蝙蝠是一样的，算是仿生学的一项应用。图6超声波测距传感器超声波测距传感器规格很多，测试距离也从远到近都有，价格相差也较大，一般机器人 爱好者使用的是测量范围在几厘米到几米的。超声波测距的优点在于测量范围较大且不使用光学信号，所以被测物体的颜色对于测量 结果没有影响，但其成本较高。由于它依靠声速测距，所以对于一些影响声速的因素较敏感, 比如温度、风速等，而且最大允许角度较小。用于亮度判断的传感器很多朋友制作的机器人都需要判断环境光的亮度，这时就需要亮度传感器。最常用的便是光敏电阻（图7）。光敏电阻是一种随着照射在上面的可见光强度变化而阻值发生相应变化 的电阻，可以根据其阻
6、值的变化判断出光强。光敏电阻光敏电阻的使用也非常简单，只要将它当作普通电阻接入电路，根据电流变化便可得出 电阻值的变化，进而判断出光强的变化。对于机器人制作，光敏电阻是一种成本低廉、可靠 性好、测量准确的元件。用于测量速度的传感器机器人自身的行走速度对于判断机器人运动状态和机器人所在位置非常重要，这里我们 主要讨论一下对机器人小车运动速度的测量。车型机器人依靠电机驱动轮子来运动,因此测量机器人小车的速度可以归结为测量驱动 电机的转速。那么怎么测量电机的转速呢？测量电机转速有很多种方法，比较适合个人机器 人爱好者的是采用光电编码器。光电编码器也有很多种，在个人机器人上比较常见的有两种, 一种为反
7、射式，一种为透射式。反射式的基本结构是在电机的旋转轴上加一个圆形的黑白相间码盘，很多都是粘在轮子 上的（图8），离码盘很近的地方固定一个红外发射/接收一体模块，利用黑白色对红外线的 吸收率不同来进行判断。红外线照射到黑色部分时，大部分被吸收，而无反射信号；红外线 照射到白色部分时，大部分红外线被反射回来，而产生强烈的反射信号。当码盘随电机旋转 时，红外接收端的输出信号便是一个由旋转速度决定频率的方波，进而我们便可知道此时电 机的旋转速度。图8码盘外形图透射式检测原理与反射式相似。唯一的不同是它没有图9中黑白相间的码盘，而是在光 栅圆盘上开了一圈小孔，红外线或可见光的发射端与检测端分别位于光栅圆
8、盘的两侧（图9）, 同样利用光栅圆盘旋转后产生的脉冲信号来检测电机的旋转速度。光敏传恿诱图9光栅盘式光电编码器原理图从本质上来说，两种传感器都属于光电传感器，这类传感器价格便宜、结构可靠、检测 结果准确，不过对于安装位置要求较高。检测电机转速，除了光电传感器之外，还有一些利用磁效应原理的传感器，汽车上经常 使用这种传感器。二维视觉传感器二维视觉基本上就是一个可以执行多种任务的摄像头。从检测运动物体到传输带上的零件定 位等等。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间，并且占据了一定的份额。许多智能相 机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，机器人就可以根据接收到的信息适当调整 其动作。在工业自
9、动化领域，机器需要传感器提供必要的信息,以正确执行相关的操作。机器人已经开始应用大量的传感器以提高适应能力。例如有很多的协作机器人集成了力矩传感器和摄像机，以确保在操作中拥有更好的视角，同时保证工作区域的安全等。在此枚举一些常用的可以集成到机器人单元里的各种传感器，供诸君参考。二维视觉传感器 二维视觉基本上就是一个可以执行多种任务的摄像头。从检测运动物体到传输带上的零件定 位等等。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间，并且占据了一定的份额。许多智能相 机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，机器人就可以根据接收到的信息适当调整 其动作。II三维视觉传感器 与二维视觉相比，三维视觉是最近才
10、出现的一种技术。三维视觉系统必须具备两个不同角度 的摄像机或使用激光扫描器。通过这种方式检测对象的第三维度。同样，现在也有许多的应 用使用了三维视觉技术。例如零件取放，利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，分析 并选择最好的拾取方式。力感测可以通过机械臂上内嵌的力传感器获得，目前市场上的大部分协作机器人已经具备。 我已经在优傲机器人上内嵌了力反馈回路，它们能做到我想要的事情。使用内置力传感器的 唯一缺点是，你没有一个精度相同的设备可以把力“读”出来。大多是内置力传感器都是通 过读取机器人的电流来测量力的。当然，有些力传感器采用的是其他方式，例如根据材料变 形来确定施加在上面的力的大小。1.恒力力矩传感器首次制造出来，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因 为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。通过在程序中引入力反馈回路，可以很轻易地让这些应用实现自动化，实现制造流程的一致 性。
